CN209861277U - 电路板组件、图像接收装置和激光雷达 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及信息技术领域，公开了一种电路板组件、图像接收装置和激光雷达。其中，电路板、图像传感器和第一固定装置；图像传感器设于电路板上；第一固定装置用于使电路板固定，第一固定装置包括第一固定件和第二固定件，第一固定件、第二固定件设于图像传感器的主扫描方向上，并分别设于图像传感器相对设置的第一侧和第二侧，其中，第一固定件与图像传感器第一侧边缘的距离小于2厘米，且第二固定件到图像传感器第二侧边缘的距离小于2厘米。通过以上方式，本实用新型能够大大地减少测量误差。

Description

电路板组件、图像接收装置和激光雷达

技术领域

本实用新型涉及信息技术领域，特别是涉及一种电路板组件、图像接收装置和激光雷达。

背景技术

随着元器件的小型化、成本低廉化，空间定位技术越来越普及，例如，家用机器人、无人机、无人驾驶等自主导航领域。在空间定位技术中，光学定位技术因其具有精度高、响应快的特点，被广泛应用。

一般地，基于几何测量(如三角测量、结构光测量)的光学测量模块包括：激光发射装置和激光接收装置，通过激光发射装置发出激光，经待测物反射形成目标反射光，被激光接收装置接收，以进行测量。

本实用信息的发明人在实现本实用新型实施例的过程中，发现：目前的光学测量模块容易产生测量误差。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种电路板组件、图像接收装置和激光雷达，能够大大地减少测量误差。

本实用新型实施例解决其技术问题提供以下技术方案：

一种电路板组件，包括：电路板、图像传感器和第一固定装置；

所述图像传感器设于所述电路板上；

所述第一固定装置用于使所述电路板固定，所述第一固定装置包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件、所述第二固定件设于所述图像传感器的主扫描方向上，并分别设于所述图像传感器相对设置的第一侧和第二侧，其中，所述第一固定件与所述图像传感器第一侧边缘的距离小于2厘米，且所述第二固定件与所述图像传感器第二侧边缘的距离小于2厘米。

本实用新型实施例解决其技术问题还提供以下技术方案：

一种图像接收装置，包括上述的电路板组件。

本实用新型实施例解决其技术问题还提供以下技术方案：

一种激光雷达，包括：安装支架、激光发射装置以及上述的电路板组件；

所述电路板组件固定于所述安装支架，所述激光发射装置安设于所述安装支架，所述激光发射装置用于发出激光，经待测物反射后被所述电路板组件的图像传感器接收。

与现有技术相比较，在本实用新型实施例提供的电路板组件，通过第一固定装置使电路板固定，以使得当图像传感器发热时，减少电路板受热的形变，从而使图像传感器的位置偏移较小，进而能够减小测量误差；而且，使第一固定装置固定在图像传感器的主扫描方向上，能够有效减小在几何测量时电路板水平方向上的形变对测量结果的误差影响，并且，使第一固定装置到图像传感器的边缘的距离在2厘米内，能够有效保证测量误差在预设范围内。

附图说明

一个或多个实施通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种电路板组件的结构示意图；

图3为图2所示的电路板组件的图像传感器的结构示意图；

图4a至图4d为根据本实用新型不同的一些实施例示出的一种电路板组件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种图像接收装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

一般地，基于几何测量的光学测量模块包括：激光发射装置和激光接收装置，通过激光发射装置发出激光，经待测物反射形成目标反射光，被激光接收装置接收，从而进行测量。但是，目前的光学测量模块容易产生测量误差。

基于此，本实用新型实施例提供一种电路板组件、图像接收装置和激光雷达，能够大大地减少测量误差。

具体地，下面将通过实施例对光源固定装置进行阐述。

请参阅图1，为本实用新型实施例提供的一种激光雷达的结构示意图。如图1所示，激光雷达100包括：电路板组件10、激光发射装置20、镜头组件30和安装支架40。

其中，激光发射装置20可以为一个或多个激光器，例如TO封装或贴片封装的半导体激光发射器。激光发射装置20用于发射测量激光信号。

其中，镜头组件30可以为一个或多个光学器件组成，能够对接收到的激光信号进行调整。

其中，安装支架40设有第一安装孔41和第二安装孔42。第一安装孔41和第二安装孔42开设于安装支架40的同一侧。激光发射装置20安设于第一安装孔41，镜头组件30安设于第二安装孔42的一端，以使得激光发射装置20发射的测量激光信号，入射到待测物上发生漫反射，返回激光信号被镜头组件30接收。电路板组件10固定于安装支架40背向激光发射装置20的发射方向的一侧，并且，电路板组件10的图像传感器位于第二安装孔42的另一端并与镜头组件30相对，从而使得镜头组件30处理后的激光信号被电路板组件10的图像传感器接收。

在本实施例中，发明人在实现实施例的过程中，发现：目前的激光雷达容易产生较大测量误差。一开始，发明人怀疑是在激光雷达工作时，安装支架受热膨胀，导致电路板组件变形，于是将安装支架的材料替换成膨胀系数较小的铝合金、可伐合金、因瓦合金等等，经过大量的实验后发现，测量结果仍然存在较大的误差。因此，推定测量误差不是由于安装支架的受热膨胀造成的，而是由于图像传感器的发热使电路板组件变形造成的。根据实验结果，当电路板组件偏差的距离为1微米时，激光雷达计算得到的测量结果偏差的距离为40厘米。可见，电路板组件的变形严重影响着激光雷达的测量结果。

基于此，本实用新型实施例提供一种电路板组件，通过改变电路板组件的安装固定方式，以减少电路板组件的形变，从而能够大大地减少测量误差。

请参阅图2，为本实用新型实施例提供的一种电路板组件的结构示意图。如图2所示，电路板组件10包括：电路板11、图像传感器12和第一固定装置13。图像传感器12设于电路板11，第一固定装置13设于图像传感器12的主扫描方向上，第一固定装置13用于使电路板11固定。

电路板11为印刷电路板。电路板11包括：基板，基板可以为以下材料制备而成：Cu合金，诸如黄铜和青铜；不锈钢，具体为低合金不锈钢；镁合金；铝；铝合金，具体为锻造(wrought)铝合金，诸如例如EN AW-6061，等等。其中，电路板11的基板还可以利用玻璃、玻璃陶瓷或陶瓷等材料制备而成。当电路板11的基板由金属材料制成时，能够很好地耗散热量，抵消热张力。

当然，在一些其他实施例中，电路板11还可以包括：电路层(图未示)。电路层的数量可以为一个或多个，当电路板的数量为一个时，电路板可以设于基板朝向图像传感器12的一侧，当电路板的数量为多个时，电路板可以设于基板朝向图像传感器12的一侧和基板背向图像传感器12的一侧。可选地，基板两侧可以设置相等数量的电路层。其中，电路层与基板进行粘合，从而进行固定连接。通过设置电路层，增加电路板11的硬度和厚度，能够有效减少电路板11的形变。

图像传感器12可以为电荷藕合器件(Charge Coupled Device，CCD)或互补型金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide Semi-conductor,CMOS)，能够通过光电器件的光电转换功能，将感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的电信号。图像传感器12可以通过熔接、焊接等导电连接方式设置在电路板11的基板或电路层上，当然，图像传感器12还可以以任何类型的导电连接与电路板11进行连接，例如，导电粘合剂、导电橡胶、弹簧触点、柔性印刷电路板、接合线或插入式连接(THT)等、或其组合。

当然，在一些其他实施例中，图像传感器12还可以其他方式与电路板11进行连接。图像传感器12与电路板11之间设置支撑件，支撑件分别与图像传感器12、电路板11连接，从而使图像传感器12与电路板11进行固定连接。其中，支撑件可以由与电路板11相同的材料制备而成，以进一步减少热效应。相比导电连接方式，设置支撑件的连接方式的固定效果更好，从而使得图像传感器12能稳定地固定在电路板11上。

需要说明的是，由于实际使用需求，图像传感器12的形状一般为矩形，则矩形中心为图像传感器12的中心，矩形的边为图像传感器12的边缘。其中，在本实施例中，如图3所示，当图像传感器12正常放置时，水平方向X为图像传感器12的主扫描方向，竖直方向Y为图像传感器12的副扫描方向。

第一固定装置13设置于图像传感器12的主扫描方向上，用于使电路板11固定。在本实施例中，当电路板组件10用于激光雷达100时，第一固定装置13用于使电路板11固定于安装支架40，并且，当电路板11固定于安装支架40时，电路板11设有图像传感器12的一面朝向安装支架40，图像传感器12与第二安装孔42位置相对，而且，图像传感器12的中心经过镜头组件30的光轴，以使得接收的激光信号经过镜头组件30后被图像传感器12捕获。

其中，在本实施例中，第一固定装置13包括：相对设置的第一固定件131和第二固定件132。第一固定件131、第二固定件132设于图像传感器12的主扫描方向上，并且第一固定件131、第二固定件132分别设于图像传感器12相对设置的第一侧和第二侧。需要说明的是，相对设置即分别设置在图像传感器的相对(非相邻)两侧，以矩形图像传感器为例，左侧和右侧即为相对设置的两侧，同理，上侧和下侧也为相对设置的两侧。

其中，在本实施例中，第一固定件131的中心与图像传感器12第一侧边缘的距离L大于0且小于2厘米，第二固定件132的中心与图像传感器12第二侧边缘的距离L大于0且小于2厘米，例如，第一固定件131、第二固定件132分别到图像传感器12的左侧边缘和右侧边缘的距离L均为1厘米。

可选地，第一固定件131的中心与图像传感器12第一侧边缘的距离L、第二固定件132的中心与图像传感器12第二侧边缘的距离L可以相同也可以不相同，在本实施例中，第一固定件131的中心与图像传感器12第一侧边缘的距离L、第二固定件132与图像传感器12第二侧边缘的距离L相同，均为2.1毫米。当然，在其他实施例中，当电路板11的材料、硬度、厚度，或者安装支架40的材料、硬度、厚度等情况不相同时，第一固定件131与图像传感器12第一侧边缘的距离L、第二固定件132与图像传感器12第二侧边缘的距离L可以大于或者等于2.1毫米，只要能够使第一固定装置13靠近图像传感器12即可。

可选地，第一固定件131的中心与第二固定件132的中心连线经过图像传感器12的中心，使得第一固定件131、第二固定件132能够均匀地固定住电路板11，从而固定住图像传感器12，避免电路板11一侧拱起而使得图像传感器12倾斜。

需要说明的是，在本实施例中，当电路板组件10用于激光雷达100时，在几何测量时，电路板11水平方向上的形变对测量结果的误差影响较大，因此，将第一固定装置13设置于图像传感器12的主扫描方向上，能够有效减少测量误差。例如在三角测量中，通过计算区域的中心位置以及已知的激光发射装置和图像传感器相对角度及间距，从而推算目标到图像传感器的距离，从而测量物体的位置。三角测量的基本测量公式为：z＝b*f/x，其中，b表示激光发射装置与图像传感器的间距，f为图像传感器前的镜头组件的焦距，x为求得反射光投影在图像传感器上列坐标的重心位置，z为计算得到目标到图像传感器的距离。从公式上看，b、f一般为定值，z主要受x的影响，因此，当电路板在水平方向上有形变时，x会存在较大的误差，从而导致计算的距离也存在较大的误差。

在本实施例中，电路板组件10通过第一固定装置13使电路板固定，以使得当图像传感器12发热时，减少电路板11受热的形变，从而使图像传感器12的位置偏移较小，进而能够减小测量误差；而且，使第一固定装置13固定在图像传感器12的主扫描方向上，能够有效减小在几何测量时电路板11水平方向上的形变对测量结果的误差影响，并且，使第一固定装置13到图像传感器12的边缘的距离在0-2厘米内，能够有效保证测量误差在预设范围内。

如图2所示，当电路板组件10包括第一固定件131和第二固定件132，在示例1-9和对比例1中，第一固定件131和第二固定件132均位于图像传感器12的横对称轴上；在对比例2-4中，第一固定件131和第二固定件132均位于图像传感器12的纵对称轴上。

假设第一固定件131与第二固定件132到图像传感器12的边缘的距离均为X，测量误差为Y，在6米处设置测试物体，使用激光雷达100进行测量(温度为25℃，湿度为60％)，测试结果见表1。

表1

由表1可知，根据实验结果，本实施例中的电路板组件10能够使激光雷达100的测量误差控制在预设范围以内，例如，激光雷达100在6米处的测量误差不超过12cm，能够大大地减少测量误差。

本实施例之所以对第一固定件131与第二固定件132到图像传感器12的边缘的距离做出限定(第一固定件131与第二固定件132到图像传感器12的边缘的距离均大于0小于2厘米)，原因在于：如果第一固定件131与第二固定件132到图像传感器12的边缘的距离超出2厘米，会使得测量误差超出本实施例中限定的标准，从而不能达到较好的测量结果；并且，当第一固定件131与第二固定件132到图像传感器12的边缘的距离为2.1毫米时，能够取得较佳的测量效果，同时方便图像传感器12的走线。

本实施例之所以对第一固定件131与第二固定件132的设置方向做出限定(第一固定件131与第二固定件132的设置在图像传感器12的横对称轴上)，原因在于：虽然第一固定件131与第二固定件132的设置在图像传感器12的纵对称轴上也能符合标准，但是，第一固定件131与第二固定件132的设置在图像传感器12的横对称轴上比设置在图像传感器12的纵对称轴上取得的效果更好。

请参阅图4a，为本实用新型实施例提供的一种电路板组件的结构示意图。如图4a所示，与图2的电路板组件10的区别在于，第一固定装置13还包括：第三固定件133和第四固定件134。

其中，第三固定件133、第四固定件134设于图像传感器12的主扫描方向上，并且第三固定件133、第四固定件134分别设于图像传感器12相对设置的第一侧和第二侧。即，第三固定件133、第一固定件131位于图像传感器12的第一侧，第四固定件134、第二固定件132位于图像传感器12的第二侧。

可选地，第三固定件133的中心与图像传感器12第一侧边缘的距离、第四固定件134的中心与图像传感器12第二侧边缘的距离可以相同也可以不相同，在本实施例中，第三固定件133的中心与图像传感器12第一侧边缘的距离、第四固定件134的中心与图像传感器12第二侧边缘的距离相同，均为2.1毫米。

可选地，第一固定件131、第二固定件132、第三固定件133、第四固定件134分别均匀地分布在图像传感器12的两侧，使得第一固定装置13能够均匀地固定电路板11，从而固定图像传感器12，避免电路板11一侧拱起而使得图像传感器12倾斜。

在本实施例中，通过设置第三固定件133、第四固定件134，使第一固定装置13的固定效果更好，从而进一步减少了测量误差。

需要说明的是，本实施例中在矩形图像传感器的左右两侧分别提供了2个固定件，在实际的电路板安装结构上，不仅限于2个固定件，可在图像传感器左右两侧(即主扫描方向上)分别相对设置多个(大于2)固定件，从而达到相同或更好的固定效果。

请参阅图4b，为本实用新型实施例提供的一种电路板组件的结构示意图。如图4b所示，与图2或图4a的电路板组件10的区别在于，电路板组件10还包括：第二固定装置14，第二固定装置14设于图像传感器12的副扫描方向上。其中，主扫描方向与副扫描方向垂直。

其中，第二固定装置14包括：第五固定件141和第六固定件142。第五固定件141、第六固定件142设于图像传感器12的副扫描方向上，并且第五固定件141、第六固定件142分别设于图像传感器12相对设置的第三侧和第四侧。

其中，在本实施例中，第五固定件141的中心与图像传感器12第三侧边缘的距离、第六固定件142的中心与图像传感器12第四侧边缘的距离大于0且小于2厘米，例如，第五固定件141的中心、第六固定件142的中心到图像传感器12的边缘的距离均为1厘米。

可选地，第五固定件141的中心与图像传感器12第三侧边缘的距离、第六固定件142的中心与图像传感器12第四侧边缘距离可以相同也可以不相同，在本实施例中，第五固定件141的中心、第六固定件142的中心到图像传感器12边缘的距离相同，均为2.1毫米。

可选地，第五固定件141的中心和第六固定件142的中心连线经过图像传感器12的中心，使得第五固定件141、第六固定件142能够均匀地固定电路板11，从而固定图像传感器12，避免电路板11一侧拱起而使得图像传感器12倾斜。当第一固定装置13只包括第一固定件131和第二固定件132时，且第一固定件131、第二固定件132的连线经过图像传感器12的中心，第一固定件131的中心、第二固定件132的中心的连线与第五固定件141的中心、第六固定件142的中心的连线可以垂直，使得第一固定件131、第二固定件132、第五固定件141、第六固定件142构成“十字形”，从而使得图像传感器12四周的固定作用力更均匀，效果更好。

可选地，如图4c所示，第一固定件131、第二固定件132可以位于图像传感器12的横对称轴的两侧，第五固定件141、第六固定件142可以位于图像传感器12的纵对称轴的两侧，第一固定件131、第二固定件132的连线与第五固定件141、第六固定件142的连线不垂直，使得第一固定件131、第二固定件132、第五固定件141、第六固定件142构成“类十字形”(类十字形即为其形状类似为十字形但中心连线并非完全是90度垂直相交，即中心连线的相交夹角存在一定误差，如5度)。

其中，第一固定装置13和第二固定装置14可以为各种类型的固定装置，只要能够使电路板11固定于安装支架40即可。可选地，第一固定装置13、第二固定装置14均包括螺钉。例如，第一固定件131、第二固定件132、第五固定件141、第六固定件142均为螺钉，则电路板11和安装支架40可相应设置螺纹孔，使得螺钉能够进行螺纹连接，以使电路板11固定于安装支架40。当然，在一些其他实施例中，第一固定装置13和第二固定装置14还可以为压入固定装置、铆接固定装置等等。

在本实施例中，通过设置第二固定装置14，使得图像传感器12的横向和纵向均被锁附，更稳定地固定电路板11，从而当图像传感器12发热时，减少电路板11受热的形变，从而使图像传感器12的位置偏移较小，进而能够大大地减少测量误差。

请参阅图4d，为本实用新型实施例提供的一种电路板组件的结构示意图。如图4d所示，与图2、图4a或图4b的电路板组件10的区别在于，电路板组件10还包括：加固杆15。在本实施例中，基于图2中的电路板组件10举例说明。

其中，加固杆15由具有一定硬度的材料制备而成，例如金属材料等等，以使得加固杆15的硬度大，不容易发生形变。加固杆15可以为柱状或长板状形状，加固杆15设于电路板11背向图像传感器12的一侧，加固杆15的两端分别与第一固定装置13的第一固定件131和第二固定件132固定连接。例如，当第一固定件131和第二固定件132均为螺钉时，加固杆15的两端分别固定连接两个螺钉头。其中，固定连接可以为焊接或者一体成型等等。

在本实施例中，加固杆15与第一固定装置13连接，用于加固第一固定装置13。当图像接收装置200工作使图像传感器12发热时，电路板11往往向远离安装支架40的方向拱起，通过设置加固杆15，能够进一步减少电路板11的拱起变形，从而进一步减少图像传感器12的位置偏移，进一步减少测量误差。

上述实施例中的电路板组件10(如图2、图4a、图4b、图4c或图4d)不仅可以设置在激光雷达中，还可以应用于其他需要使用图像传感器的装置中(例如移动终端等)。

请参阅图5，为本实用新型实施例提供的一种图像接收装置的结构示意图。如图5所示，图像接收装置200包括：电路板组件10。

其中，电路板组件10与上述实施例的结构相同，此处不再赘述。

其中，图像接收装置200还可以包括：物镜210、物镜支架220。物镜210可以包括镜筒211和设置在镜筒内的至少一个物镜透镜212，物镜210用于接收图像，并对图像进行调整。物镜支架220用于安装物镜210，电路板组件10固定于物镜支架220上，并且使电路板组件10上的图像传感器12与物镜210相对应，以使物镜210接收的图像能够被图像传感器12所接收。

在本实施例中，通过在图像接收装置200设置过电路板组件10，使图像传感器12稳定地固定于物镜支架220上，以使得当图像接收装置200工作使图像传感器12发热时，能够减少电路板11受热的形变，从而使图像传感器12的位置偏移较小，从而使图像接收装置200能够接收到准确的图像。

需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施方式，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施方式，这些实施方式不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施方式，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (15)

1.一种电路板组件，其特征在于，包括：电路板、图像传感器和第一固定装置；

所述图像传感器设于所述电路板上；

所述第一固定装置用于使所述电路板固定，所述第一固定装置包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件、所述第二固定件设于所述图像传感器的主扫描方向上，并分别设于所述图像传感器相对设置的第一侧和第二侧，其中，所述第一固定件与所述图像传感器第一侧边缘的距离小于2厘米，且所述第二固定件与所述图像传感器第二侧边缘的距离小于2厘米。

2.根据权利要求1所述的电路板组件，其特征在于，所述第一固定件的中心与所述第二固定件的中心连线经过所述图像传感器的中心。

3.根据权利要求1所述的电路板组件，其特征在于，所述第一固定件与所述图像传感器第一侧边缘的距离为2.1毫米，且所述第二固定件与所述图像传感器第二侧边缘的距离为2.1毫米。

4.根据权利要求1所述的电路板组件，其特征在于，所述第一固定装置还包括：第三固定件和第四固定件；

所述第三固定件、所述第四固定件设于所述图像传感器的主扫描方向上，并且所述第三固定件、所述第四固定件分别设于所述图像传感器相对设置的第一侧和第二侧。

5.根据权利要求1所述的电路板组件，其特征在于，所述固定装置还包括：加固杆；

所述加固杆设于所述电路板背向所述图像传感器的一侧，所述加固杆分别与所述第一固定件、所述第二固定件固定连接，所述加固杆用于加固所述第一固定装置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的电路板组件，其特征在于，所述固定装置还包括：第二固定装置；

所述第二固定装置设于所述图像传感器的副扫描方向上。

7.根据权利要求6所述的电路板组件，其特征在于，所述第二固定装置包括：第五固定件和第六固定件；

所述第五固定件、所述第六固定件设于所述图像传感器的副扫描方向上，并且所述第五固定件、所述第六固定件分别设于所述图像传感器的相对设置的第三侧和第四侧。

8.根据权利要求7所述的电路板组件，其特征在于，所述第五固定件的中心与所述第六固定件的中心连线经过所述图像传感器的中心。

9.根据权利要求8所述的电路板组件，其特征在于，所述第五固定件的中心与所述第六固定件的中心连线和所述第一固定件的中心与所述第二固定件的中心连线互相垂直。

10.根据权利要求7所述的电路板组件，其特征在于，所述第五固定件与所述图像传感器第三侧边缘的距离小于2厘米，且所述第六固定件与所述图像传感器第四侧边缘的距离小于2厘米。

11.根据权利要求10所述的电路板组件，其特征在于，所述第五固定件与所述图像传感器第三侧边缘的距离为2.1毫米，且所述第六固定件与所述图像传感器的边缘第四侧距离为2.1毫米。

12.根据权利要求6所述的电路板组件，其特征在于，所述第一固定装置、所述第二固定装置均包括螺钉。

13.一种图像接收装置，其特征在于，包括权利要求1-12任一项所述的电路板组件。

14.一种激光雷达，其特征在于，包括：安装支架、激光发射装置以及如权利要求1-12任一项所述的电路板组件；

所述电路板组件固定于所述安装支架，所述激光发射装置安设于所述安装支架，所述激光发射装置用于发出激光，经待测物反射后被所述电路板组件的图像传感器接收。

15.根据权利要求14所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：镜头组件；

所述镜头组件安设于所述安装支架，所述激光发射装置用于发出激光，经所述待测物反射后经过所述镜头组件，被所述图像传感器接收。