CN209831050U - 一种加工中心上下料搬运工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种加工中心上下料搬运工作站，包括：底座，所述底座上固定设置有机械臂，所述机械臂上固定安装有抓取机构，所述底座的一侧设置有带有通孔的工作台，所述工作台上方设置有工件码放盘，所述工作台下方设置有分度装置，所述分度装置的转动端穿过通孔与工件码放盘进行固定连接，所述工件码放盘表面固定设置有第一限位凸起，所述第一限位凸起的一侧固定设置有第二限位凸起，所述第一限位凸起和第二限位凸起间隔设置，所述机械臂和底座的高度高于工作台的高度，所述工作台和底座之间间隔设置，借此，本实用新型具有可以连续进行抓取工作、工作效率高的优点。

Description

一种加工中心上下料搬运工作站

技术领域

本实用新型属于零件搬运技术领域，特别涉及一种加工中心上下料搬运工作站。

背景技术

目前，在工件加工之前或者运输的过程中往往采用机器人进行搬运，且放置工件的物料台往往通过传动带进行传送，通过机器人将放置在传送带表面的工件进行抓取并移动到指定操作位置，在传动送带运输工件的过程中，工件只能按顺序被移走。

因此可能会出现机械臂工作过程中只能在同一个方向进行工件的抓取，无法对工件进行多方位抓取的问题，特在提供一种加工中心上下料搬运工作站，用于解决传送过程中，难以对工件进行多方位抓取的问题。

实用新型内容

本实用新型提出一种加工中心上下料搬运工作站，使得夹爪能够对工件码放盘中放置的工件进行多方位的抓取。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种加工中心上下料搬运工作站，包括：底座，底座上固定设置有机械臂，机械臂上固定安装有抓取机构，底座的一侧设置有带有通孔的工作台，工作台上方设置有工件码放盘，工作台下方设置有分度装置，分度装置的转动轴穿过通孔与工件码放盘进行固定连接，工件码放盘表面固定设置有第一限位凸起，第一限位凸起的一侧固定设置有第二限位凸起，第一限位凸起和第二限位凸起间隔设置，机械臂和底座的高度高于工作台的高度，工作台和底座之间间隔设置，在机械臂带动抓取机构对工件进行抓取的过程中，由于工件码放盘自身可以进行旋转、且机械臂本体也可以进行转动，能实现对工件进行多方位连续的抓取、提高了抓取运送的工作效率。

作为一种优选的实施方式，抓取机构包括法兰轴承，法兰轴承的一端与机械臂进行固定连接、另一端固定连接有安装板，法兰轴承上固定设置有金属支架，金属支架下方固定设置有气动夹爪，气动夹爪上固定连接有夹板，通过气动夹爪将工件进行抓取、适应性强可适用与多种直径不同的工件的抓取

作为一种优选的实施方式，金属支架设置在法兰轴承的两侧，气动夹爪设置于金属支架的两端，夹板分别螺接固定在气动夹爪的两侧，夹板上设置有第一弧形凹陷，通过第一弧形凹陷能更好的贴合工件的表面、避免在抓取的过程中工件从气动夹爪上掉落。

作为一种优选的实施方式，工件码放盘设置为圆形，第一限位凸起绕工件码放盘的周边设置有一圈、且相邻的两个第一限位凸起之间间隙设置，增加了相邻两个工件之间的距离，便于夹板的伸入。

作为一种优选的实施方式，第二限位凸起在工件码放盘的中部设置有一圈、且相邻的两个第二限位凸起之间间隙设置，增加了相邻两个工件之间的距离，便于夹板的伸入。

作为一种优选的实施方式，第一限位凸起的数量与第二限位凸起的数量相同，第一限位凸起和第二限位凸起均与工件码放盘表面垂直设置，能对每个工件的两端都进行支撑，使得工件与工件码放盘表面存在一定空隙，便于夹板上的第一弧形凹陷与工件表面的贴合。

作为一种优选的实施方式，第一限位凸起和第二限位凸起的本体上均设置有第二弧形凹陷，对工件进行更好的支撑。

作为一种优选的实施方式，第一限位凸起的高度高于第二限位凸起的高度。

作为一种优选的实施方式，分度装置外部设置有与工作台的底面进行固定连接的金属罩，防止杂物落入到分度装置之中，造成分度装置工作受阻。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：

1、由于机械臂自身转动带动夹爪转动和工件码放盘自身的旋转、可以多方位的对工件码放盘上放置的工件进行多方位的抓取；

2、在工件码放盘随着分度装置进行转动的过程中，可随时对缺少工件的位置进行补充，能保证夹爪连续的对工件进行夹取；

3、第一限位凸起和第二限位凸起之间间隙设置，即夹爪可伸入到第一限位凸起和第二限位凸起之间将工件进行抓取，避免了夹爪抓空的问题；

4、连续、多方位的对工件进行抓取并通过机械臂进行运送、增加了工件运送的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型机械臂和抓取机构组合示意图；

图3为抓取机构示意图；

图4为工件码放盘、工作台和分度装置示意图；

图5为工作台和分度装置的示意图；

图6位分度装置的示意图。

图中，1-底座；2-机械臂；3-抓取机构；4-通孔；5-工作台；6-工件码放盘；7-分度装置；8-第一限位凸起；9-第二限位凸起；10-法兰轴承；11-安装板；12-金属支架；13-连接轴；14-气动夹爪；15-夹板；16-第一弧形凹陷；17-第二弧形凹陷；18-金属罩；19-工件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，一种加工中心上下料搬运工作站，包括：底座1，底座1上固定设置有机械臂2，将机械臂2的底部通过螺接固定安装在底座1上，底座1对机械臂2起到支撑作用，机械臂2采用JHY1020A-168自动化6轴工业机器人进行多方位的转动和运送，机械臂2与外部驱动电源或者驱动装置进行连接，机械臂2上固定安装有抓取机构3，抓取机构3岁这机械臂2的动作进行动作，可以对放置在工件码放盘6上的工件19进行抓取，底座1的一侧设置有带有通孔4的工作台5，工作台5上方设置有工件码放盘6，工作台5下方设置有分度装置7，分度装置7的转动端穿过通孔4与工件码放盘6进行固定连接，分度装置7采用HSD-300RT型电动分度盘，该分度装置7通过自身的电机驱动转动，且分度装置7与外部电源或者电控箱进行连接，分度装置7的一部分设置在工作台5的表面以下，另一部分即转动端穿出通孔4且高于工作台5表面设置，并将工件码放盘6的底面与分度装置7的转动端进行焊接或者螺接等进行固定连接，实现工件码放盘6可以随着分度装置7进行同步转动，在此过程中，通孔4的直径大于分度装置7的直径，所以分度装置7的转动端不会受到工作台5通孔4表面的磨损，增长分度装置7的使用寿命，工件码放盘6表面固定设置有第一限位凸起8，第一限位凸起8的一侧固定设置有第二限位凸起9，第一限位凸起8和第二限位凸起9间隔设置，在码放工件19的过程中将工件19的一端放置在第一限位凸起8上、另一端放置在第二凸起上、则工件19位于第一限位凸起8和第二限位凸起9之间间隙的部分没有阻碍，抓取机构3可以就从第一限位凸起8和第二限位凸起9之间的间隙将工件19抓起并通过机械臂2的转动进行运送，机械臂2和底座1的高度高于工作台5的高度，工作台5和底座1之间间隔设置，分度装置7带动工件码放盘6进行转动，工件码放盘6上放置的工件19不断的被机械臂2上固定安装的抓取机构3进行抓取，机械臂2在整个过程中可以爱上鞋或者左右移动，带动抓取到工件19的抓取机构3进行上下或者左右移动，即实现把工件19从工件码放盘6上取下病进行转移的过程，人工或者机器控制随时将工件码放盘6上被取走的工件19的位置进行工件19的补充，保证了机械臂2驱动抓取机构3抓取工件19的过程是连续的、多方位的，增加了抓取的效率。

结合图3，抓取机构3包括法兰轴承10，法兰轴承10的一端与机械臂2进行固定连接、另一端固定连接有安装版11，法兰轴承10上固定设置有金属支架12，金属支架12下方固定设置有气动夹爪14，气动夹爪14上固定连接有夹板15，法兰轴承10包括两端、一端与机械臂2进行螺接固定、另一端是安装版11，法兰轴承10的两端之间设置有连接轴13，金属支架12由两条金属导轨组成，且两条金属导轨分别位于法兰轴承10连接轴13的两侧，气动夹爪14采用HFK40型气动夹爪14，气动夹爪14通过螺接或者焊接固定设置在金属支架12即金属导轨的两端，气动夹爪14的爪部由于自身的性能可以相对或者相背进行移动能根据待夹取零件的大小、气动夹爪14的爪部可以相背运动展开至不同的宽度，将工件19进行夹取，夹取完成之后可以通过气动夹爪14自身的性能即气动夹爪14的爪部相对运动将工件19夹紧，由于抓取机构3中的法兰与机械臂2进行固定连接，即机械臂2在运动过程中可带动夹取到工件19的抓取机构3进行上下移动，实现工件19从工件码放盘6上被取下的目的。

结金属支架12设置在法兰轴承10的两侧，气动夹爪14设置于金属支架12的两端，夹板15分别螺接固定在气动夹爪14的两侧，夹板15上设置有第二弧形凹陷17，夹板15通过罗杰或者焊接与气动夹爪14的爪部进行固定连接，在气动夹爪14的爪部相对或者相背运动的过程中，夹板15随之相背或者相对运动，相对运动时到达工件19的位置，并伸入到第一限位凸起8和第二限位凸起9之间的间隙内、相背运动时通过夹板15上设置的第二弧形凹陷17贴合在工件19的表面并随着气动夹爪14的爪部相背运动的过程中在爪部的两块夹板15之间的距离变小，将工件19进行夹紧，增加了夹板15与工件19的贴合程度，使得气动夹爪14对工件19的夹取更紧固，避免工件19在随着机械臂2运动过程被运输时出现掉落的情况。

结合图4和图5，工件码放盘6设置为圆形，第一限位凸起8绕工件码放盘6的周边设置有一圈、且相邻的两个第一限位凸起8之间间隙设置。相邻的两个第一限位凸起8之间设置有间隙、避免了第一限位凸起8之间没有空隙、夹板15无法伸入到相邻的两个工件19之间对工件19继续拧夹取的问题，便于夹板15伸入到间隙内、对工件19进行抓取，第二限位凸起9在工件码放盘6的中部设置有一圈、且相邻的两个第二限位凸起9之间间隙设置。相邻的两个第二限位凸起9之间设置有间隙、避免了第二限位凸起9之间没有空隙、夹板15无法伸入到相邻的两个工件19之间对工件19继续夹取的问题，便于夹板15伸入到间隙内、对工件19进行抓取，第一限位凸起8的数量与第二限位凸起9的数量相同，实现每个工件19均由第一限位凸起8和第二限位凸起9进行支撑和限位，避免了某个工件19有一端无法被支撑升高的问题，即实现通过第一限位凸起8和第二限位凸起9对工件19的两端分别增高、使得工件19与工件码放盘6之间有一定的空隙，便于夹板15的穿过，第一限位凸起8和第二限位凸起9均与工件码放盘6表面垂直设置，能更好的对工件19进行支撑、避免工件19受力不均匀从第一限位凸起8或者第二限位凸起9表面滑落的问题。第一限位凸起8和第二限位凸起9的本体上均设置有第二弧形凹陷，更加贴合工件19表面的形状，在同样的位置与工件19的接触面积更大增加了对工件19的支撑力度。第一限位凸起8的高度高于第二限位凸起9的高度、第一限位凸起8之间的间隙大于第二限位凸起9之间的间隙，第二限位凸起9之间的间隙宽度略大于夹板15的宽度、便于夹板15伸入到第一限位凸起8和第二限位凸起9之间的间隙内对工件19进行抓取。

结合图6，分度装置7外部设置有与工作台5的底面进行固定连接的金属罩18，避免分度装置7中进入杂物影响分度装置7转动效果的问题。

该加工中心上下料搬运工作站的工作原理是：工件码放盘6上通过第一限位凸起8和第二限位凸起9支撑限位有若干工件19，分度装置7的转动端穿过工作台5上的通孔4与工件码放盘6的底面进行固定连接，分度装置7与外部动力装置进行连通，启动分度装置7，分度装置7的转动端转动从而带动工件码放盘6进行转动，机械臂2与控制装置进行连接，通过外部控制装置的作用使得机械臂2下移即移动到启动夹爪上固定安装的夹板15在工件19上方，此时气动夹爪14的爪部相背运动，使得爪部固定安装的两个夹板15之间展开一定距离，机械臂2在外部控制装置的作用下继续向下运动即当夹板15可以伸入到第一限位凸起8和第二限位凸起9之间，气动夹爪14爪部固定安装的夹板15相对运动，使得第二弧形凹陷17紧贴在工件19表面，通过气动夹爪14将工件19夹紧，机械臂2向上运动把工件19从工件码放盘6上取下，随后机械臂2可以多方向移动将工件19也能送到某一位置，在通过气动夹爪14的爪部相背运动，把夹板15夹紧的工件19松开，机械臂2在工件码放盘6一侧上下运动抓取工件19的过程中，由于工件码放盘6是不断转动的，则放在工件码放盘6上的任何方位的工件19都可以被机械臂2取下，而当工件码放盘6上某个放置工件19的区域空了之后，可以随时将待搬运的工件19放置在此区域，实现了工件19的连续不间断的抓取。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，包括：底座，所述底座上固定设置有机械臂，所述机械臂上固定安装有抓取机构，所述底座的一侧设置有带有通孔的工作台，所述工作台上方设置有工件码放盘，所述工作台下方设置有分度装置，所述分度装置的转动端穿过通孔与工件码放盘进行固定连接，所述工件码放盘表面固定设置有第一限位凸起，所述第一限位凸起的一侧固定设置有第二限位凸起，所述第一限位凸起和第二限位凸起间隔设置，所述机械臂和底座的高度高于工作台的高度，所述工作台和底座之间间隔设置。

2.根据权利要求1所述的加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，所述抓取机构包括法兰轴承，所述法兰轴承的一端与机械臂进行固定连接、另一端固定连接有安装板，所述法兰轴承上固定设置有金属支架，所述金属支架下方固定设置有气动夹爪，所述气动夹爪上固定连接有夹板。

3.根据权利要求2所述的加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，所述金属支架设置在法兰轴承的两侧，所述气动夹爪设置于金属支架的两端，所述夹板分别螺接固定在气动夹爪的两侧，所述夹板上设置有第一弧形凹陷。

4.根据权利要求1所述的加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，所述工件码放盘设置为圆形，所述第一限位凸起绕工件码放盘的周边设置有一圈、且相邻的两个第一限位凸起之间间隙设置。

5.根据权利要求4所述的加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，所述第二限位凸起在工件码放盘的中部设置有一圈、且相邻的两个第二限位凸起之间间隙设置。

6.根据权利要求5所述的加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，所述第一限位凸起的数量与第二限位凸起的数量相同，所述第一限位凸起和第二限位凸起均与工件码放盘表面垂直设置。

7.根据权利要求6所述的加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，所述第一限位凸起和第二限位凸起的本体上均设置有第二弧形凹陷。

8.根据权利要求7所述的加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，所述第一限位凸起的高度高于第二限位凸起的高度。

9.根据权利要求1所述的加工中心上下料搬运工作站，其特征在于，所述分度装置外部设置有与工作台的底面进行固定连接的金属罩。