CN209745460U - 夹持检测机构、夹具及堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹持检测机构、夹具及堆垛机，其中该夹持检测机构包括气缸、调压阀、控制阀和压力检测表，其中气缸包括气缸本体和连接气缸本体的活塞杆，调压阀用于与气源连通，控制阀连接在气缸本体与调压阀之间，压力检测表连接在控制阀与气缸本体之间；压力检测表检测气缸本体的进气压力以确定活塞杆的端部是否夹持产品。本实用新型技术方案通过设置与气源连通的调压阀、与调压阀连接的控制阀来控制活塞杆的往复运动，在气缸本体的进气位置处设置压力检测表检测气缸本体的进气压力，以确定活塞杆的端部是否夹持到产品，实现了在夹持不同尺寸的产品时的检测更加准确的功能。

Description

夹持检测机构、夹具及堆垛机

技术领域

本实用新型涉及夹持领域，特别涉及一种夹持检测机构、夹具及堆垛机。

背景技术

夹持装置通过检测机构来检测是否夹持到产品，目前有如下两种检测方式：现有方式一，利用接触式感应开关，此种方式气缸只有固定两个位置，针对不同尺寸的产品时，气缸伸出与缩回的位置很难调整。现有方式二，利用在夹具片上安装光电传感器，夹取时通过波长判断有无夹取到产品，而由于产品侧面会开有把手孔，且不同的产品把手孔的位置大小和深度都不一样，导致检测不准确。上述两种方式在对不同尺寸的产品进行夹持检测时，均无法检测准确。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种夹持检测机构，旨在解决针对不同尺寸的产品夹持检测不准确的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种夹持检测机构，包括气缸、调压阀、控制阀和压力检测表，其中气缸包括气缸本体和连接气缸本体的活塞杆，调压阀用于与气源连通，控制阀连接在所述气缸本体与所述调压阀之间，压力检测表连接在所述控制阀与所述气缸本体之间；所述压力检测表检测所述气缸本体的进气压力以确定所述活塞杆的端部是否夹持产品。

可选地，所述气缸本体包括分设在所述气缸本体两端的第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口互为进出气口。

可选地，所述第一接口位于所述气缸本体靠近所述活塞杆的一端，所述压力检测表与所述第一接口并联。

可选地，所述控制阀为电磁阀，所述电磁阀包括第一开口、第二开口以及第三开口，所述第一开口与所述调压阀连通，所述第二开口与所述第一接口连通，所述第三开口与所述第二接口连通。

可选地，所述气缸为双作用气缸。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种夹具，包括机架以及设置在所述机架上的上述的夹持检测机构，两个所述夹持检测机构呈对称设置，每个所述夹持检测机构中的所述活塞杆的端部均设有夹爪，两个所述活塞杆做往复运动以带动两个所述夹爪夹持产品；其中，该夹持检测机构包括气缸、调压阀、控制阀和压力检测表，其中气缸包括气缸本体和连接气缸本体的活塞杆，调压阀用于与气源连通，控制阀连接在所述气缸本体与所述调压阀之间，压力检测表连接在所述控制阀与所述气缸本体之间；所述压力检测表检测所述气缸本体的进气压力以确定所述活塞杆的端部是否夹持产品。

可选地，两个所述气缸的活塞杆呈背向设置。

可选地，所述机架的底部设有吸盘，所述吸盘位于两个所述夹爪之间。

可选地，所述吸盘为海绵吸盘。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种堆垛机，包括机械臂以及上述的夹具，所述机架上设有连接座，所述连接座夹设在两个所述夹持检测机构之间，所述机械臂与所述连接座固定连接；其中，该夹具包括机架以及设置在所述机架上的上述的夹持检测机构，两个所述夹持检测机构呈对称设置，每个所述夹持检测机构中的所述气缸的活塞杆端部均设有夹爪，两个所述活塞杆做往复运动以带动两个所述夹爪夹持产品；其中，该夹持检测机构包括气缸、调压阀、控制阀和压力检测表，其中气缸包括气缸本体和连接气缸本体的活塞杆，调压阀用于与气源连通，控制阀连接在所述气缸本体与所述调压阀之间，压力检测表连接在所述控制阀与所述气缸本体之间；所述压力检测表检测所述气缸本体的进气压力以确定所述活塞杆的端部是否夹持产品。

本实用新型技术方案通过设置与气源连通的调压阀、与调压阀连接的控制阀来控制活塞杆的往复运动，在气缸本体的进气位置处设置压力检测表检测气缸本体的进气压力，以确定活塞杆的端部是否夹持到产品，实现了在夹持不同尺寸的产品时的检测更加准确的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型夹持检测机构实施例的结构示意图；

图2为本实用新型夹具实施例的结构示意图；

图3为本实用新型实施例夹具夹持产品的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	夹持检测机构	110	气缸
111	气缸本体	111a	第一接口
				111b	第二接口	112	活塞杆
120	调压阀	130	控制阀
				131	第一开口	132	第二开口
133	第三开口	140	压力检测表
				200	夹爪	300	机架
400	吸盘	500	连接座

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种夹持检测机构，运用于夹具中。

在本实用新型实施例中，如图1所示，该夹持检测机构100包括气缸110、调压阀120、控制阀130和压力检测表140，其中气缸110包括气缸本体111和连接气缸本体111的活塞杆112，调压阀120用于与气源连通，控制阀130连接在所述气缸本体111与所述调压阀120之间，压力检测表140连接在所述控制阀130与所述气缸本体111之间；所述压力检测表140检测所述气缸本体111的进气压力以确定所述活塞杆112的端部是否夹持产品。

调压阀120与气源连通，用于调节气缸本体111进气口的压力，控制阀130是用于控制气缸本体111进气或出气的通断或转换，根据气路方向的转换，以控制活塞杆112的伸出或缩回运动，即若靠近活塞杆112的一端进气，那么活塞杆112做缩回运动，若远离活塞杆112的一端进气，则活塞杆112做伸出运动。

活塞杆112的端部可用于夹持产品，当通过活塞杆112做缩回动作来夹持产品时，此时压力检测表140是安装在气缸本体111靠近活塞杆112一端的进气口处的，活塞杆112受到气压的的作用往回缩而夹到产品时，由于产品具有一定的体积，阻挡了活塞杆112的进一步回缩动作，同时气缸本体111的进气口一直在进气，使得气缸本体111进气端的压力越来越大，即该压力检测表140检测到的压力越来越大，当压力检测表140的压力达到一定值时，确定该活塞杆112的端部夹持到了产品，若未达到一定值，说明未夹持到产品；当通过活塞杆112做伸出动作来夹持产品时，此时压力检测表140是安装在气缸本体111远离活塞杆112一端的进气口处的，活塞杆112受到气压的作用往外伸出而夹到产品时，由于产品具有一定的体积，阻挡了活塞杆112的进一步伸出动作，同时气缸本体111的进气口一直在进气，使得气缸本体111进气端的压力越来越大，即该压力检测表140检测到的压力越来越大，当压力检测表140的压力达到一定值时，确定该活塞杆112的端部夹持到了产品，若未达到一定值，说明未夹持到产品。在压力检测表140检测到的压力到达一定值时，停止继续进气，气缸110停止运动，使得产品被夹持后进行下一步动作。

在实际应用过程中，不同产品的大小尺寸不同，那么针对不同尺寸产品设定不同的压力值，当压力检测表140达到该压力值时，则确定夹持到了该产品，若未达到该压力值，则说明未夹持到产品，实现了在夹持不同尺寸的产品时的检测更加准确的功能。

本实用新型技术方案通过设置与气源连通的调压阀120、与调压阀120连接的控制阀130来控制活塞杆112的往复运动，在气缸本体111的进气位置处设置压力检测表140检测气缸110的进气压力，以确定活塞杆112的端部是否夹持到产品，实现了在夹持不同尺寸的产品时的检测更加准确的功能。

进一步地，该气缸本体111包括分设在该气缸本体111两端的第一接口111a和第二接口111b，该第一接口111a和第二接口111b互为进出气口。在气缸本体111的两端设有第一接口111a与第二接口111b，其两个接口是分别设置在气缸本体111内活塞的两侧，其中一个进气，另一个出气，进气的那端推动活塞杆112向出气的那端运动，转换进气与出气的状态，使得活塞杆112能够做伸出和缩回的直线往复运动，实现了气缸110利用活塞杆112夹持或松开产品的功能。在实际应用过程中，压力检测表140的具体安装位置可根据实际情况而定，即压力检测表140可安装在第一接口111a或者第二接口111b中，只要保证压力检测表140设置在气缸本体111的进气口处，能够检测到气缸本体111的进气压力即可。

气缸本体111的第一接口111a和第二接口111b互为进出气口，气路走向的不同使得气缸110的活塞杆112的走向不同，在本申请实施例中，气缸110优选为双作用气缸110。

具体地，该第一接口111a位于该气缸本体111靠近活塞杆112的一端，该压力检测表140与第一接口111a并联。此时当第一接口111a进气时，第二接口111b出气，活塞杆112回缩，当第一接口111a出气时，第二接口111b进气，活塞杆112伸出。压力检测表140与第一接口111a并联，则当活塞杆112回缩，若夹持到产品，压力检测表140检测到的压力会越来越大直到达到一定值，若未夹持到产品，则压力检测表140的压力变化不大，以实现对是否夹持到产品进行检测的功能，上述实施例中，夹持产品是通过活塞杆112的回缩动作实现的。

进一步地，该控制阀130为电磁阀，该电磁阀包括第一开口131、第二开口132以及第三开口133，该第一开口131与调压阀120连通，第二开口132与第一接口111a连通，第三开口133与第二接口111b连通。第一开口131用于连接气源，第二开口132和第三开口133分别连接气缸本体111的第一接口111a和第二接口111b，活塞杆112回缩时，第一接口111a进气，则此时电磁阀的第二开口132出气，第二接口111b出气，电磁阀的第三开口133回气；活塞杆112伸出时，第二接口111b进气，则此时电磁阀的第三开口133出气，第一接口111a出气，电磁阀的第二开口132回气。

本实用新型还提出一种夹具，参照图2和图3，该夹具包括机架300和两个夹持检测机构100，该夹持检测机构100的具体结构参照上述实施例，由于本夹具采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，两个夹持检测机构100呈对称设置，每个夹持检测机构100中的活塞杆112端部均设有夹爪200，两个活塞杆112做往复运动以带动两个夹爪200夹持产品。两个对称设置的夹持检测机构100，其活塞杆112伸出或缩回时，带动端部的两个夹爪200夹持产品：

两个气缸110呈相向设置时，两个活塞杆112是相向伸出的，此时是两个活塞杆112伸出时夹持产品，压力检测表140是安装在气缸110远离活塞杆112的那一端，当活塞杆112伸出夹到产品时，压力检测表140检测到的压力值会逐渐增大到一定值，以确定确实夹到产品，然后关闭气缸110停止活塞杆112的继续伸出运动，进行产品的下一步工序。

两个气缸110呈背向设置时，两个活塞杆112是背向伸出的，此时是两个活塞杆112缩回时夹持产品，压力检测表140是安装在气缸110靠近活塞杆112的那一端，当活塞杆112缩回夹到产品时，压力检测表140检测到的压力值会逐渐增大到一定值，以确定确实夹到产品，然后关闭气缸110停止活塞杆112的继续缩回运动，进行产品的下一步工序。

进一步地，参照图2和图3，为了使得夹具夹持产品的效果更好，该机架300的底部设置吸盘400，该吸盘400位于两个夹爪200之间。两个夹爪200夹持产品时，是将产品的两个侧面夹住了，此时吸盘400位于机架300底部对产品的顶部产生吸附作用，使得产品的上左右三个方向均受力固定，提高了产品夹持的稳定性。

可选地，考虑到实际产品的材质硬度等因素，该吸盘400可优选海绵吸盘400，在吸附产品的同时具有缓冲作用。

本实用新型还提出一种堆垛机，该堆垛机包括机械臂(图未示)和夹具(图未标)，该夹具的具体结构参照上述实施例，由于本堆垛机采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，机架300上设有连接座500，该连接座500夹设在两个夹持检测机构100之间，该机械臂与连接座500固定连接。连接座500的主要作用是连接机械臂与夹具，夹具将产品夹持住，机械臂带动夹持产品的夹具进行下一步操作，在本实施例中，机械臂带动夹具运动以将产品进行堆垛。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹持检测机构，其特征在于，包括：

气缸，所述气缸包括气缸本体和连接于所述气缸本体的活塞杆；

调压阀，所述调压阀用以与气源连通；

控制阀，所述控制阀连接于所述气缸本体与所述调压阀之间；以及

压力检测表，所述压力检测表连接于所述控制阀与所述气缸本体之间；所述压力检测表检测所述气缸本体的进气压力以确定所述活塞杆的端部是否夹持产品。

2.如权利要求1所述的夹持检测机构，其特征在于，所述气缸本体包括分设在所述气缸本体两端的第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口互为进出气口。

3.如权利要求2所述的夹持检测机构，其特征在于，所述第一接口位于所述气缸本体靠近所述活塞杆的一端，所述压力检测表与所述第一接口并联。

4.如权利要求2或3所述的夹持检测机构，其特征在于，所述控制阀为电磁阀，所述电磁阀包括第一开口、第二开口以及第三开口，所述第一开口与所述调压阀连通，所述第二开口与所述第一接口连通，所述第三开口与所述第二接口连通。

5.如权利要求1至3任意一项所述的夹持检测机构，其特征在于，所述气缸为双作用气缸。

6.一种夹具，其特征在于，包括机架以及设置在所述机架上的两个如权利要求1至5任意一项所述的夹持检测机构，两个所述夹持检测机构呈对称设置，每个所述夹持检测机构中的所述活塞杆的端部均设有夹爪，两个所述活塞杆做往复运动以带动两个所述夹爪夹持产品。

7.如权利要求6所述的夹具，其特征在于，两个所述活塞杆呈背向设置。

8.如权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述机架的底部设有吸盘，所述吸盘位于两个所述夹爪之间。

9.如权利要求8所述的夹具，其特征在于，所述吸盘为海绵吸盘。

10.一种堆垛机，其特征在于，包括机械臂以及如权利要求6至9任意一项所述的夹具，所述机架上设有连接座，所述连接座夹设在两个所述夹持检测机构之间，所述机械臂与所述连接座固定连接。