CN209711746U - 一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种设计合理、操作简易的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。

Description

一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统

技术领域

本实用新型涉及鞋类制造行业技术领域，特别涉及一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统。

背景技术

目前，我国的鞋类制造行业还处于低自动化水平的阶段，一双鞋子的制造包含了大量的工序，而这些工序都需要由人工来完成，其中喷胶工艺是整个制鞋流程中工序较为复杂，不仅加工耗时长，而且人工的喷胶精度较差，直接影响了鞋子质量的好坏、影响了鞋子的整体性能和品质，而且随着社会经济的发展，人工成本也不断上升，同时用工荒、招工难等问题也日益严峻，另一方面，制鞋用的胶黏剂含有对人体有害的成分，工人长时间接触该胶黏剂会对身体产生极大的危害，所以现在的鞋类制造行业急需研发一种成熟的自动化鞋面喷胶生产线，以代替传统人工，提高生产效率以促进产业可持续健康发展。

为了解决上述技术问题，目前市场上已经出现了一种喷胶设备，该喷胶设备是在输送带上设置机械手，并在机械手的末端配有摄像头和喷枪，对输送带上的鞋底进行采样和喷胶，但是该单元在操作过程中存在如下问题：

1、摄像头的使用成本高，由于实际工况以及一些现场的其他方面的影响致使摄像头采样的精度不高；

2、由于摄像头的精度不高，导致了喷枪喷出的胶黏剂误差较大，喷枪喷出的胶黏剂的精度误差在4mm左右，无法满足精度误差要在2mm内的要求，无法满足实际的精度要求，从而导致最终完成后的鞋子无法满足高品质的要求；

3、现有的喷胶设备无法规避特定区域进行局部喷胶。

实用新型内容

因此，针对上述的问题，本实用新型提出一种设计合理、操作简易的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采取的解决方案为：一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。

进一步改进的是：所述三维扫描装置包括外壳，所述外壳固定设置于所述机架上，所述外壳内可转动设置有若干影像收集装置，所述影像收集装置包括若干摄像头、补光灯，所述摄像头、补光灯可转动设置于所述外壳内，所述外壳上设置有用于驱动所述摄像头、补光灯转动的第二驱动装置，所述外壳上设置有用于接收以及处理影像信息的第二控制器，所述第二控制器与所述摄像头、第一控制器电性连接。

进一步改进的是：所述掩模溶剂喷涂机构包括第一机械手，所述第一机械手的末端设置有用于喷射掩模溶剂的第一喷涂装置，所述第一机械手上设置有用于控制所述第一机械手、第一喷涂装置的第三控制器，所述第三控制器与所述第一机械手、第一喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接。

进一步改进的是：所述第一夹取机构包括第二机械手、第一工作台，所述第一工作台设置于所述第二机械手的操作范围内，所述第二机械手的末端设置有用于夹取鞋底的第一夹取装置，所述第二机械手上设置有用于控制所述第二机械手、第一夹取装置的第四控制器，所述第四控制器与所述第二机械手、第一夹取装置、第一控制器、第二控制器电性连接。

进一步改进的是：所述第一夹取装置包括第一夹块、第二夹块，所述第一夹块、第二夹块可滑移设置于所述机械手末端，所述第一夹块、第二夹块与所述机械手末端之间设置有用于控制所述第一夹块、第二夹块滑动的第一驱动装置。

进一步改进的是：所述处理水喷涂机构包括第三机械手，所述第三机械手的末端设置有用于喷射处理水的第二喷涂装置，所述第三机械手上设置有用于控制所述第三机械手、第二喷涂装置的第五控制器，所述第五控制器与所述第三机械手、第二喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接。

进一步改进的是：所述第一自动喷胶机构包括第四机械手，所述第四机械手的末端设置有第三喷涂装置，所述第四机械手上设置有用于控制所述第四机械手、第三喷涂装置的第六控制器，所述第六控制器与所述第四机械手、第三喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接。

通过采用前述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型克服了现有的喷胶设备存在的喷胶精度不足、喷胶一致性差以及无法规避特定区域进行局部喷胶的缺陷，本实用新型还具有以下优点：

1、本实用新型结构简单，实用性强，通过非接触式三维扫描仪来对鞋面进行扫描能快速获得喷射区域的三维轮廓模型，传输到控制器后能够以预先设定好的轨迹算法计算出相应的运动轨迹并传输到机械手以控制喷枪进行溶剂、胶水的喷射动作，大大提高了喷枪的喷射精度；

2、本实用新型能有效的提高喷胶精度，传统喷胶技术受制于喷枪设备和机械手运动精度的影响，喷射精度最多只能控制在4mm左右，但在鞋类制造行业中对喷胶这一工序有着严格的工艺要求，2mm的喷胶精度是行业通用的标准，通过此溶剂掩模的鞋面喷胶方法能满足此高标准的工艺需求，对喷胶精度的提升达到了100%，效果显著；

3、经济性强，节约成本，本实用新型能在不对设备进行大规模升级的基础上满足工艺需求，相较于进口国外进口设备来进行系统、设备等软硬件升级，本实用新型经济效果突出，能为企业节省大量的设备成本和升级换代过程中的测试成本；

4、本实用新型可以大大地提高喷胶区域的精度，并降低胶水的浪费，同时提高鞋面喷胶效果的整体性，进而提高鞋面和鞋底粘合的牢固程度，提高鞋子的整体品质。

附图说明

图1是本实用新型实施例一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统的俯视图；

图2是本实用新型实施例一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统中三维扫描装置的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统中第一夹取装置或第二夹取装置的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。

参考图1至图4，本实用新型实施例所揭示的是一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，喷胶步骤如下：

S1、上料：操作工人首先将鞋面套设在鞋楦1上，然后将所述鞋楦1通过鞋楦1头部的空位装配在传动装置上，最后将对应的特制鞋底模型与所述鞋楦1前后、左右对齐，安装在所述鞋楦1的鞋面上；所述传动装置包括传送带22，机架21上可转动设置有主动辊（图中未示出）、若干从动辊（图中未示出），所述主动辊、从动辊上绕设有传送带22，所述机架21上设置有驱动所述主动辊转动的驱动电机（图中未示出）以及控制该驱动电机转动的第一控制器（图中未示出）（本实施例中的控制器是公知产品，是可直接从市场上采购的产品，市场上可实现编程控制的控制器均符合要求，故在此不进行赘述。），所述鞋楦1固定设置于所述传送带22上；所述传送带22依加工过程依次设置有三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置；

S2、三维扫描：利用三维扫描装置对鞋楦1上的鞋面进行非接触式扫描，将得到的数据信息传输到第二控制器（图中未示出），所述第二控制器对数据信息进行分析、计算；所述三维扫描装置包括外壳31，所述外壳31固定设置于所述机架21上，所述外壳31内可转动设置有两组影像收集装置，所述影像收集装置包括两个摄像头32、补光灯33，所述摄像头32、补光灯33可转动设置于所述外壳31内，所述外壳31上设置有用于驱动所述摄像头32、补光灯33转动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括伺服电机34，所述伺服电机34的壳体固定设置于所述外壳31上，所述伺服电机34的旋转轴上固定设置有连杆35，所述连杆35可转动设置于所述外壳31上，所述连杆35上设置有滑轨36，所述滑轨36上可滑移设置有两个滑块37，所述摄像头32、补光灯33固定设置于所述滑块37上，所述外壳31上设置有用于接收以及处理影像信息的第二控制器（图中未示出），所述第二控制器与所述伺服电机34、摄像头32、第一控制器电性连接；

S3、掩模溶剂喷涂：第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到掩模溶剂喷涂机构，所述掩模溶剂喷涂机构包括第一机械手41，所述第一机械手41的末端设置有用于喷射掩模溶剂的第一喷涂装置，所述第一机械手41上设置有用于控制所述第一机械手41、第一喷涂装置的第三控制器（图中未示出），所述第三控制器与所述第一机械手41、第一喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接；第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到的第三控制器上，所述第三控制器依据第二控制器传输的数据信息控制所述第一机械手41、第一喷涂装置对所述鞋楦1上的鞋面进行掩模溶剂喷涂，所述掩模溶剂为白蜡；

S4、去除鞋底模型: 第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到第一夹取机构，所述第一夹取机构包括第二机械手51、第一工作台52，所述第一工作台52设置于所述第二机械手51的操作范围内，所述第二机械手51的末端设置有用于夹取鞋底的第一夹取装置，所述第二机械手51上设置有用于控制所述第二机械手51、第一夹取装置的第四控制器（图中未示出），所述第四控制器与所述第二机械手51、第一夹取装置、第一控制器、第二控制器电性连接；所述第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到的第四控制器上，所述第四控制器依据第二控制器传输的数据信息控制所述第二机械手51、第一夹取装置对所述鞋楦1上的鞋底模型进行去除并放置在第一工作台52上；

S5、喷涂处理液：第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到处理水喷涂机构，所述处理水喷涂机构包括第三机械手61，所述第三机械手61的末端设置有用于喷射处理水的第二喷涂装置，所述第三机械手61上设置有用于控制所述第三机械手61、第二喷涂装置的第五控制器（图中未示出），所述第五控制器与所述第三机械手61、第二喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接；所述第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到的第五控制器上，所述第五控制器依据第二控制器传输的数据信息控制所述第三机械手61、第二喷涂装置对鞋面进行处理水（本实施例中的处理水是公知产品，是采用东莞市研泰化学技术有限公司的770型号的表面预处理水）喷涂；

S6、第一次烘干：利用第一烘干装置对鞋面上的处理水进行烘干；所述第一烘干装置包括第一烘干箱62（本实施例中的烘干箱是公知产品，是可直接从市场上采购的产品，市场上可实现烘干胶体的烘干设备均符合要求，故在此不进行赘述。），所述第一烘干箱62固定设置于所述机架21上方，所述第一烘干箱62开设有供所述传送带22穿过的第一通道621；

S7、第一次喷胶：第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到第一自动喷胶机构，所述第一自动喷胶机构包括第四机械手71，所述第四机械手71的末端设置有第三喷涂装置，所述第四机械手71上设置有用于控制所述第四机械手71、第三喷涂装置的第六控制器（图中未示出），所述第六控制器与所述第四机械手71、第三喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接；所述第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到第六控制器上，所述第六控制器依据第二控制器传输的数据信息控制所述第四机械手71、第三喷涂装置对所述鞋楦1上的鞋面进行喷涂胶水；

S8、第二次烘干：利用第二烘干装置对鞋面上的胶水进行烘干；所述第二烘干装置包括第二烘干箱72，所述第二烘干箱72固定设置于所述机架21上方，所述第二烘干箱72开设有供所述传送带22穿过的第四通道721；

S9、第二次喷胶：第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到第二自动喷胶机构，所述第二自动喷胶机构包括第五机械手81，所述第五机械手81的末端设置有第四喷涂装置，所述第五机械手81上设置有用于控制所述第五机械手81、第四喷涂装置的第七控制器（图中未示出），所述第七控制器与所述第五机械手81、第四喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接；所述第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到第七控制器上，所述第七控制器依据第二控制器传输的数据信息控制所述第五机械手81、第四喷涂装置对所述鞋楦1上的鞋面进行喷涂胶水；

S10、第三次烘干：利用第三烘干装置对鞋面上的胶水进行烘干；所述第三烘干装置包括第三烘干箱82，所述第三烘干箱82固定设置于所述机架21上方，所述第三烘干箱82开设有供所述传送带22穿过的第五通道821；

S11、安装鞋底：第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到第二夹取机构，所述第二夹取机构包括第六机械手91、第二工作台92，所述第二工作台92设置于所述第六机械手91的操作范围内，所述第六机械手91的末端设置有用于夹取鞋底的第二夹取装置，所述第六机械手91上设置有用于控制所述第六机械手91、第二夹取装置的第八控制器（图中未示出），所述第八控制器与所述第六机械手91、第二夹取装置、第一控制器、第二控制器电性连接；所述第二控制器将S2步骤中分析、计算后的数据信息传输到的第八控制器上，所述第四控制器依据第二控制器传输的数据信息控制所述第六机械手91、第二夹取装置从所述第二工作台92上夹取鞋底并将鞋底安装在涂有胶水的鞋面上；

S12、冷冻：利用冷冻装置对鞋底、鞋面进行冷冻处理；所述冷冻装置包括冷冻箱93（本实施例中的冷冻箱是公知产品，是可直接从市场上采购的产品，市场上可实现迅速降温冷冻的设备均符合要求，故在此不进行赘述。），所述冷冻箱93设置于所述机架上方，所述冷冻箱93开设有供所述传送带22穿过的第二通道931；

S13、热风除剂：利用热风除剂装置对鞋面上的掩模溶剂进行热风去除; 所述风热除剂装置包括风热箱94（本实施例中的风热箱是公知产品，是可直接从市场上采购的产品，市场上可实现将物品表面的易融物质进行加热并通过气流带走的设备均符合要求，故在此不进行赘述。），所述风热箱94固定设置于所述机架21上方，所述风热箱94开设有供所述传送带22穿过的第三通道941；

S14、卸料：操作工人将所述鞋楦1从传送带22上拆除下来；

所述第一喷涂装置或所述第二喷涂装置或所述第三喷涂装置或所述第四喷涂装置为用于喷胶的胶枪（图中未示出）（本实施例中的胶枪是公知产品，是可直接从市场上采购的产品，市场上可实现喷涂动作的胶枪均符合要求，故在此不进行赘述。），所述胶枪可转动设置于机械手末端；所述第一夹取装置或所述第二夹取装置包括第一夹块11、第二夹块12，所述第一夹块11、第二夹块12可滑移设置于所述机械手末端，所述第一夹块11、第二夹块12与所述机械手末端之间设置有用于控制所述第一夹块11、第二夹块12滑动的第一驱动装置；所述第一驱动装置包括气缸13，所述机械手末端可转动设置有安装块14，所述气缸13外壳固定设置于所述安装块14上，所述气缸13的伸缩杆上铰接有第一曲杆131、第二曲杆132，所述第一曲杆131、第二曲杆132的中部铰接设置于所述安装块14上，所述第一曲杆131、第二曲杆132的自由端分别与所述第一夹块11、第二夹块12相铰接，通过所述气缸13的伸缩来控制所述第一曲杆131、第二曲杆132自由端的开合带动所述第一夹块11、第二夹块12夹紧或松开。

首先由操作工人将鞋面和鞋底模型套设在鞋楦1上，然后将所述鞋楦1固定在所述传送带22上，所述第一控制器控制所述传送带22传送所述鞋楦1，所述鞋楦1传送到所述三维扫描装置下停下来，所述第二控制器接收到所述第一控制器传输的停止信息后开始控制伺服电机34转动带动摄像机32和补光板33转动对鞋楦1进行非接触扫描，所述摄像机32将生成三维模型并反馈给所述第二控制器，所述第二控制器对数据信息进行分析、计算，随后所述第一控制器控制所述传送带22继续传送，所述鞋楦1传送到所述掩模溶剂喷涂机构前面停下来，所述第三控制器接收到所述第一控制器传输的停止信息和所述第二控制器传输的数据信息后开始控制所述第一机械手41、第一喷涂装置动作对鞋楦1进行掩模溶剂喷涂，随后所述第一控制器控制所述传送带22继续传送，所述鞋楦1传送到所述第一夹取机构前面停下来，所述第四控制器接收到所述第一控制器传输的停止信息和所述第二控制器传输的数据信息后开始控制所述第二机械手51、第一夹取装置动作，所述第二机械手带动所述第一夹取装置将所述鞋底模型从所述鞋楦1上移除并放置在所述第一工作台52上，随后所述第一控制器控制所述传送带22继续传送，所述鞋楦1传送到所述处理水喷涂机构前面停下来，所述第五控制器接收到所述第一控制器传输的停止信息和所述第二控制器传输的数据信息后开始控制所述第三机械手61、第二喷涂装置动作，对鞋面进行处理水喷涂，所述第一控制器控制所述传送带22传送所述鞋楦1到所述第一烘干装置，所述第一控制器控制所述鞋楦1带缓慢的从所述第一烘干箱62的第一通道621穿过，对鞋面上的处理水进行烘干，随后所述第一控制器控制所述传送带22将所述鞋楦1传送到所述第一自动喷胶机构前面停下来，所述第六控制器接收到所述第一控制器传输的停止信息和所述第二控制器传输的数据信息后开始控制所述第四机械手71、第三喷涂装置动作，对鞋面进行第一次喷胶，所述第一控制器控制所述传送带22传送所述鞋楦1到所述第二烘干装置，所述第一控制器控制所述鞋楦1带缓慢的从所述第二烘干箱72的第四通道721穿过，对鞋面上的胶水进行烘干，随后所述第一控制器控制所述传送带22将所述鞋楦1传送到所述第二自动喷胶机构前面停下来，所述第七控制器接收到所述第一控制器传输的停止信息和所述第二控制器传输的数据信息后开始控制所述第五机械手81、第四喷涂装置动作，对鞋面进行第二次喷胶，所述第一控制器控制所述传送带22传送所述鞋楦1到所述第三烘干装置，所述第一控制器控制所述鞋楦1缓慢的从所述第三烘干箱82的第五通道821穿过，对鞋面上的胶水进行烘干，随后所述第一控制器控制所述传送带22将所述鞋楦1传送到所述第二夹取机构前面停下来，所述第八控制器接收到所述第一控制器传输的停止信息和所述第二控制器传输的数据信息后开始控制所述第六机械手91、第二夹取装置动作，所述第六机械手91带动所述第二夹取装置从所述第二工作台92上夹取干净的鞋底并安装在所述鞋楦1上的鞋面上，所述第一控制器控制所述传送带22将所述鞋楦1传送到所述冷冻装置，所述第一控制器控制所述鞋楦1缓慢的从所述冷冻箱93的第二通道穿过931，对所述鞋楦1上的鞋面、鞋底进行冷冻，随后所述第一控制器控制所述传送带22将所述鞋楦传送到所述风热除剂装置，所述第一控制器控制所述传送带22缓慢的从所述风热箱94的第三通道941穿过，对所述鞋楦1上的鞋面上的掩模溶剂进行热风去除，最后由操作工人将所述鞋楦1从所述传送带22上拆除下来。

本实用新型的工作原理：首先由操作工人将鞋面和鞋底模型安装在鞋楦上，再将鞋楦安装在传送带上，传送带带动鞋楦传动，先经过三维扫描装置进行鞋面和鞋底模型的配合边缘线进行扫描，三维扫描装置将扫描信息传输给其他装置，随后经过掩模溶剂喷涂机构对鞋面喷涂白蜡，随后经过第一夹取机构将鞋底模型移除，随后经过处理水喷涂机构对鞋面喷涂处理水，随后经过第一烘干装置对鞋面的掩模溶剂进行烘干，随后经过第一自动喷胶机构对鞋面进行第一次喷涂胶水，随后经过第二烘干装置对鞋面的胶水进行烘干，随后经过第二自动喷胶机构对鞋面进行第二次喷涂胶水，随后经过第三烘干装置对鞋面的胶水进行烘干，随后经过第二夹取机构为鞋面安装新的鞋底，随后经过冷冻装置对鞋面和鞋底进行冷冻处理，随后经过风热除剂装置对鞋面上的掩模溶剂进行去除，最后由操作工人将鞋楦从传送带上的固定托架上拆除进行后续其他操作。

基于前述技术方案，所述第一驱动装置还可以是油缸，所述机械手末端可转动设置有安装块，所述油缸外壳固定设置于所述安装块上，所述油缸的伸缩杆上铰接有第一曲杆、第二曲杆，所述第一曲杆、第二曲杆的中部铰接设置于所述安装块上，所述第一曲杆、第二曲杆的自由端分别与所述第一夹块、第二夹块相铰接，通过所述油缸的伸缩来控制所述第一曲杆、第二曲杆自由端的开合带动所述第一夹块、第二夹块夹紧或松开；所述第二驱动装置还可以是包括异步电机或直流电机，所述异步电机或直流电机的壳体固定设置于所述三维扫描装置的外壳上，所述异步电机或直流电机的旋转轴上固定设置有连杆。

运用本创作所做的修饰、变化，皆属本创作主张的专利范围，而不限于实施例所揭示者。

Claims (7)

1.一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，其特征在于：包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。

2.根据权利要求1所述的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，其特征在于：所述三维扫描装置包括外壳，所述外壳固定设置于所述机架上，所述外壳内可转动设置有若干影像收集装置，所述影像收集装置包括若干摄像头、补光灯，所述摄像头、补光灯可转动设置于所述外壳内，所述外壳上设置有用于驱动所述摄像头、补光灯转动的第二驱动装置，所述外壳上设置有用于接收以及处理影像信息的第二控制器，所述第二控制器与所述摄像头、第一控制器电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，其特征在于：所述掩模溶剂喷涂机构包括第一机械手，所述第一机械手的末端设置有用于喷射掩模溶剂的第一喷涂装置，所述第一机械手上设置有用于控制所述第一机械手、第一喷涂装置的第三控制器，所述第三控制器与所述第一机械手、第一喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，其特征在于：所述第一夹取机构包括第二机械手、第一工作台，所述第一工作台设置于所述第二机械手的操作范围内，所述第二机械手的末端设置有用于夹取鞋底的第一夹取装置，所述第二机械手上设置有用于控制所述第二机械手、第一夹取装置的第四控制器，所述第四控制器与所述第二机械手、第一夹取装置、第一控制器、第二控制器电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，其特征在于：所述第一夹取装置包括第一夹块、第二夹块，所述第一夹块、第二夹块可滑移设置于所述机械手末端，所述第一夹块、第二夹块与所述机械手末端之间设置有用于控制所述第一夹块、第二夹块滑动的第一驱动装置。

6.根据权利要求1所述的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，其特征在于：所述处理水喷涂机构包括第三机械手，所述第三机械手的末端设置有用于喷射处理水的第二喷涂装置，所述第三机械手上设置有用于控制所述第三机械手、第二喷涂装置的第五控制器，所述第五控制器与所述第三机械手、第二喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，其特征在于：所述第一自动喷胶机构包括第四机械手，所述第四机械手的末端设置有第三喷涂装置，所述第四机械手上设置有用于控制所述第四机械手、第三喷涂装置的第六控制器，所述第六控制器与所述第四机械手、第三喷涂装置、第一控制器、第二控制器电性连接。