CN209707956U - 一种平衡车控制系统和平衡车 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种平衡车控制系统，包括相互连接的主控单元、驱动电机和检测单元，检测单元检测驱动电机的总电流并传送给主控单元，主控单元将总电流与驱动电机的空载电流进行比较，当大于第一预设阈值时启动平衡车，当小于第二预设阈值时待机平衡车。本申请提供一种采用该控制系统的平衡车。在本申请所涉及的系统中，设置检测单元以监控驱动电机的总电流，在原先的电路上增加一个电流检测功能并由主控单元通过电流变化判断是否有人上车或下车，结构实现简单、成本低廉，且使用故障率较低。
Description
技术领域
本申请涉及控制技术，尤其涉及一种平衡车控制系统和平衡车。
背景技术
目前，现有技术的平衡车启动控制中普遍使用光电开关的启动方式，以实现判断是否有人上车或下车，这个方式存在的缺点是：(1)结构复杂，通常需要若干个零部件来完成；(2)安装复杂成本高；(3)使用故障率也较高。
实用新型内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种结构简单、故障率低的平衡车控制系统和采用该系统的平衡车。
本申请的第一方面涉及一种平衡车控制系统，包括相互连接的主控单元、驱动电机和检测单元，检测单元检测驱动电机的总电流并传送给主控单元，主控单元将总电流与驱动电机的空载电流进行比较，当大于第一预设阈值时启动平衡车，当小于第二预设阈值时待机平衡车。
在本申请所涉及的系统中，设置检测单元以监控驱动电机的总电流，在原先的电路上增加一个电流检测功能并由主控单元通过电流变化判断是否有人上车或下车，结构实现简单、成本低廉，且使用故障率较低。
另外，在本申请所涉及的系统中，可选地，第一预设阈值为驱动电机承受5公斤载荷时与空载时的总电流差值。
另外，在本申请所涉及的系统中，可选地，第二预设阈值为驱动电机承受1公斤载荷时与空载时的总电流差值。
另外，在本申请所涉及的系统中，可选地，检测单元包括采样电阻、取样电阻和运算放大器，采样电阻采样驱动电机的总电流，通过取样电阻连接至运算放大器的取样脚，运算放大器的输出连接至主控单元。
另外，在本申请所涉及的系统中，可选地，主控单元为单片机，运算放大器的输出连接至主控单元的AD口。
此外，在本申请所涉及的系统中，可选地，驱动电机包括左驱动电机和右驱动电机，检测单元有两个，分别检测左驱动电机和右驱动电机的总电流并传送给主控单元，主控单元分别将总电流与驱动电机的空载电流进行比较，当其中任何一个比较值大于第一预设阈值时启动平衡车，当小于第二预设阈值时待机平衡车。
本申请的第二方面涉及一种平衡车，其包括上述的控制系统。
在本申请所涉及的平衡车中，控制系统设置检测单元以监控驱动电机的总电流，在原先的电路上增加一个电流检测功能并由主控单元通过电流变化判断是否有人上车或下车，结构实现简单、成本低廉，且使用故障率较低。
附图说明
图1示出了本申请具体实施方式所涉及平衡车控制系统的结构示意图；
图2示出了本申请具体实施方式所涉及检测单元的电路原理图。
具体实施方式
以下，参考附图详细地说明本申请的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状可以与实际的不同。
图1示出了本申请具体实施方式所涉及平衡车控制系统的结构示意图，图2示出了本申请具体实施方式所涉及检测单元的电路原理图。如图1所示，本申请具体实施方式所涉及的平衡车控制系统包括主控单元、驱动电机和检测单元。检测单元与驱动电机连接以检测驱动电机的总电流，并把检测结果发送给主控单元。驱动电机进一步包括左驱动电机和右驱动电机，检测单元也进一步包括分别与之连接的左检测单元和右检测单元。图2示出其中一组电路，包括采样电阻RS1、取样电阻R11、R10和运算放大器IC1。驱动电机的总电流GNA通过采样电阻RS1连接到电池负极，取样电阻R11和电阻R10分别连接运算放大器IC1的取样脚，然后运算放大输出到主控单元的AD口，本实施方式中，主控单元实现为单片机。
驱动电机的总电流通过检测单元传送到主控单元，主控单元将其与空载时的驱动电机总电流进行比较，差值大于一定值时，例如第一预设阈值，则判断为有人上车，则启动平衡车。一种实施方式，该第一预设阈值可为平衡车承受5公斤载荷时驱动电机的总电流与空载时的电流差值。若差值小于一定值时，例如第二预设阈值，则判断为有人下车，则待机平衡车。一种实施方式，该第二预设阈值可为平衡车承受1公斤载荷时驱动电机的总电流与空载时的电流差值。左右驱动电机均设置检测单元，其分开独立工作，只要有一个检测单元检测到电流变化达到阈值，就可启动或待机平衡车。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，是结合具体的优选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种平衡车控制系统，包括相互连接的主控单元和驱动电机，其特征在于，还包括检测单元，所述检测单元检测所述驱动电机的总电流并传送给所述主控单元，所述主控单元将所述总电流与所述驱动电机的空载电流进行比较，当大于第一预设阈值时启动所述平衡车，当小于第二预设阈值时待机所述平衡车。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其中所述第一预设阈值为所述驱动电机承受5公斤载荷时与空载时的总电流差值。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其中所述第二预设阈值为所述驱动电机承受1公斤载荷时与空载时的总电流差值。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其中所述检测单元包括采样电阻、取样电阻和运算放大器，所述采样电阻采样所述驱动电机的总电流，通过所述取样电阻连接至所述运算放大器的取样脚，所述运算放大器的输出连接至所述主控单元。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，其中所述主控单元为单片机，所述运算放大器的输出连接至所述主控单元的AD口。
6.根据权利要求1至5任一所述的系统，其特征在于，其中所述驱动电机包括左驱动电机和右驱动电机，所述检测单元有两个，分别检测所述左驱动电机和所述右驱动电机的总电流并传送给所述主控单元，所述主控单元分别将所述总电流与所述驱动电机的空载电流进行比较，当其中任何一个比较值大于所述第一预设阈值时启动所述平衡车，当小于所述第二预设阈值时待机所述平衡车。
7.一种平衡车，其特征在于，包括如权利要求1至6任意一个所述的控制系统。
Priority Applications (1)
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| CN201920871225.2U CN209707956U (zh) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 一种平衡车控制系统和平衡车 |
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| CN201920871225.2U CN209707956U (zh) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 一种平衡车控制系统和平衡车 |
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| CN201920871225.2U Expired - Fee Related CN209707956U (zh) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 一种平衡车控制系统和平衡车 |
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| CN (1) | CN209707956U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111891274A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-11-06 | 深圳乐行天下科技有限公司 | 平衡车控制方法、装置及存储介质 |
| CN112061296A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-12-11 | 浙江阿尔郎科技有限公司 | 一种平衡车及其控制方法 |
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Cited By (3)
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| CN112061296A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-12-11 | 浙江阿尔郎科技有限公司 | 一种平衡车及其控制方法 |
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