CN209683856U - 多足两栖机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为多足两栖机器人，包括安装盒，所述安装盒内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定套设有第一主动轮和第二主动轮，所述安装盒内转动安装有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴呈矩形阵列分布，所述第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴上分别固定套设有第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮和第四从动轮，所述第一电机的上方设有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定套设有第三主动轮和第四主动轮。本实用新型便于操作，实用性强，仿真精度高，移动轻便，灵活，且可水陆两用。

Description

多足两栖机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多足两栖机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

我们尝试探索通过仿生的方式来实现可以在水面和陆地均可以自由移动的移动机器人。若可实现，则必将极大提高移动机器人的应用领域，并可有效提高机器人的使用效率。从仿生学的角度来看，人游泳时的移动机理值得深思。人体本身是开链连杆机构，为了在水面上移动，人类探索出各种最佳泳姿。空间连杆机构中的活动杆件可以从动作上模仿人类手部的运动。从机械结构来看，空间连杆机构一方面克服了现有平面机构动作单一的不足；另一方面，基于空间连杆机构而提出的移动机器人的方案创造了新的高效率陆地和水面混合移动模式，为此，提出多足两栖机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的多足两栖机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：多足两栖机器人，包括安装盒，所述安装盒内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定套设有第一主动轮和第二主动轮，所述安装盒内转动安装有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴呈矩形阵列分布，所述第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴上分别固定套设有第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮和第四从动轮，所述第一电机的上方设有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定套设有第三主动轮和第四主动轮，所述第一主动轮与第一从动轮上安装有同一个第一皮带，所述第二主动轮与第四从动轮上安装有同一个第二皮带，所述第三主动轮与所述第三从动轮上安装有同一个第三皮带，所述第四主动轮与所述第二从动轮上安装有同一个第四皮带，所述安装盒外设有四个行走机构，四个行走机构呈矩形阵列分布，所述行走机构包括第一转动杆和第二转动杆，所述第一转动杆和第二转动杆均与所述安装盒转动连接，所述第一转动杆上转动安装有第一连接杆，所述第一连接杆远离所述第一转动杆的一端转动安装有固定杆，所述固定杆上固定安装有摆叶，所述第二转动杆远离所述安装盒的一端转动安装有第二连接杆，所述第二连接杆与所述固定杆转动连接，所述安装盒的顶部设有摆动机构，所述摆动机构包括固定块，所述固定块与所述安装盒固定连接，所述固定块上转动安装有第一电机盒，所述第一电机盒上转动安装有连接槽，所述连接槽远离所述第一电机盒的一侧固定安装有第二电机盒，所述第二电机盒上转动安装有两个摆动块，所述第一电机盒的底部内壁上固定安装有第三电机，所述第三电机上固定套设有第一转盘，所述第一转盘上转动安装有第一传动杆，所述第一电机盒的底部内壁上转动安装有第一驱动杆，所述第一驱动杆的顶部固定安装有第一摆动杆，所述第一传动杆的另一端转动安装在所述第一摆动杆上，所述第二电机盒的底部内壁上固定安装有第四电机，所述第四电机上固定套设有第二转盘，所述第二转盘上转动安装有第二传动杆，所述第二电机盒的底部内壁上转动安装有第二驱动杆，所述第二驱动杆的顶部固定安装有第二摆动杆，所述第二传动杆的另一端转动安装在所述第二摆动杆上，两个所述摆动块相靠近的一侧固定安装有多个连杆。

优选的，所述第二连接杆远离所述安装盒的一侧开设有凹槽，所述凹槽与所述摆叶相适配。

优选的，所述第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴均延伸至所述安装盒外并与相对应的第一转动杆固定连接。

优选的，四个所述第二转动杆靠近所述安装盒的一侧固定安装有从动杆，四个所述从动杆均与所述安装盒转动连接。

优选的，所述安装盒的两侧均开设有四个第一通孔，所述第一通孔内固定安装有第一密封轴承，所述第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴和四个所述从动杆分别与相对应的第一密封轴承的内圈固定连接。

优选的，所述第一电机盒的底部内壁上开设第二通孔，所述第二通孔固定安装有第二密封轴承，所述第一驱动杆与所述第二密封轴承的内圈固定连接，所述第一驱动杆的底端延伸至所述第一电机盒外并与所述连接槽固定连接。

优选的，所述第二电机盒的底部内壁上开设第三通孔，所述第三通孔固定安装有第三密封轴承，所述第二驱动杆与所述第三密封轴承的内圈固定连接，所述第二驱动杆的底端延伸至所述第二电机盒外并与相对应的摆动块固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：首先，该装置通过的相配合，当进行仿蝶泳式移步时，通过控制器组件同时启动第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的输出轴分别带动第一主动轮、第二主动轮和第三主动轮、第四主动轮转动，第一主动轮通过第一皮带带动第一从动轮转动，第一从动轮带动第一转动轴转动，第一转动轴带动驱动第一行走机构运动，第二主动轮通过第二皮带带动第四从动轮转动，第四从动轮带动第四转动轴转动，第四转动轴带动第四行走机构运动，第三主动轮通过第三皮带带动第三从动轮转动，第三从动轮带动第三转动轴转动，第三转动轴带动第三行走机构运动，第四主动轮通过第四皮带带动第二从动轮转动，第二从动轮带动第二转动轴转动，第二转动轴带动第二行走机构运动，四个行走机构的第一转动杆分别受到第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴的作用开始转动，第一转动杆带动第一连接杆转动，同时产生一定的位移量，第一连接杆通过固定杆带动摆叶旋转且产生一定的位移量，摆叶通过固定杆带动第二连接杆旋转并产生一定的位移量，第一连接杆、摆叶和第二连接杆所产生的位移量方向相同，第二连接杆带动第二转动杆旋转，第一转动杆与第二转动杆的旋转方向相反，当摆叶运动到一定位置时，摆叶将从凹槽的一侧进入，从凹槽的另一侧移出，从而完成行走机构的运动过程，同时尾部的摆动机构受控制组件的作用运动，第三电机启动，第三电机的输出轴转动，第三电机带动第一转盘转动，第一转盘带动第一传动杆移动并转动，第一传动杆带动第一摆动杆产生一定角度的摆动，第一摆动杆带动第一驱动杆发生一定角度的转动，第一驱动杆带动连接槽摆动，连接槽带动第二电机盒摆动，第二电机盒带动摆动块和连杆水平方向摆动，同时第四电机启动，第四电机带动第一转盘转动，第一转盘带动第二传动杆移动并转动，第二传动杆带动第二摆动杆产生一定角度的摆动，第二摆动杆带动第二驱动杆产生一定角度的转动，连接槽带动摆动块竖直方向摆动，在陆地上，尾部摆动机构主要是与机器人的四个行走机构相互配合形成移动步态；在水面上，尾部摆动机构主要是控制和稳定移动方向，机器人在运动时，四个驱动机构同时运动，动作相同，四个驱动机构同时进行一样的空间翻滚，完成向后划动的动作，从而带动机器人向前移动，当机器人的四个行走机构开始不与地面接触，在空中完成翻滚运动，进行下一次的行走，在机器人的运动过程中尾部摆动机构起到支撑身体的作用，避免机体与地面碰撞的作用，自此，机器人完成了一个完整的仿蝶泳式步态周期，当进行仿自由泳式移步时，通过控制组件使第一电机先启动，当第一电机的输出轴发生90度的转动后启动第二电机,在第一电机的作用下第一行走机构和第四行走机构运动，在第二电机的作用下第二行走机构和第三行走机构运动，由于第一电机和第二电机启动有时间差，第一行走机构、第四行走机构和第二行走机构、第三行走机构在同一时间点上运动状态不同，尾部摆动机构运动状态与仿蝶泳式移步时的状态完全相同，在机器人移动过程中，尾部摆动机构与第一行走机构、第四行走机构或第二行走机构、第三行走机构与地面接触形成稳定的三角形支撑区域，机器人在运动时，第一行走机构、第四行走机构、第二行走机构和第三行走机构与仿蝶泳式步态一样，同时运动，但是第一行走机构、第四行走机构与第二行走机构、第三行走机构中电机转动角位移相差90度，故在第二行走机构、第三行走机构和尾部摆动机构与地面接触形成三角形支撑区域，驱动机器人向前移动时，第一行走机构、第四行走机构在空中翻滚，不与地面接触，在下一阶段，第二行走机构、第三行走机构在空中翻滚，第一行走机构、第四行走机构与尾部机构相配合形成三角形支撑区域，驱动机器人向前移动，自此，机器人完成了一个完整的仿自由泳式步态周期。

本实用新型便于操作，实用性强，仿真精度高，移动轻便，灵活，且可水陆两用。

附图说明

图1为本实用新型的外部结构示意图；

图2为本实用新型的俯视剖视结构示意图；

图3为图2中A部分的放大结构示意图；

图4为本实用新型中行走机构的结构示意图；

图5为本实用新型中第二连接杆的结构示意图；

图6为本实用新型中摆动机构的侧视结构示意图；

图7为本实用新型中第一电机盒的侧视剖视结构示意图；

图8为本实用新型中第二电机盒的俯视剖视结构示意图；

图9为图8中B部分的放大结构示意图。

图中：1、安装盒；2、第一电机；3、第一主动轮；4、第二主动轮；5、第一转动轴；6、第二转动轴；7、第三转动轴；8、第四转动轴；9、第一从动轮；10、第二从动轮；11、第三从动轮；12、第四从动轮；13、第二电机；14、第三主动轮；15、第四主动轮；16、第一皮带；17、第二皮带；18、第三皮带；19、第四皮带；20、第一转动杆；21、第二转动杆；22、第一连接杆；23、固定杆；24、摆叶；25、第二连接杆；26、凹槽；27、固定块；28、第一电机盒；29、连接槽；30、第二电机盒；31、摆动块；32、第三电机；33、第一转盘；34、第一驱动杆；35、第一摆动杆；36、第一传动杆；37、第四电机；38、第一转盘；39、第二驱动杆；40、第二摆动杆；41、第二传动杆；42、连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1-9，本实用新型提供一种技术方案：多足两栖机器人，包括安装盒1，安装盒1内固定安装有第一电机2，第一电机2的输出轴上固定套设有第一主动轮3和第二主动轮4，安装盒1内转动安装有第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7和第四转动轴8，第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7和第四转动轴8呈矩形阵列分布，第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7和第四转动轴8上分别固定套设有第一从动轮9、第二从动轮10、第三从动轮11和第四从动轮12，第一电机2的上方设有第二电机13，第二电机13的输出轴上固定套设有第三主动轮14和第四主动轮15，第一主动轮3与第一从动轮9上安装有同一个第一皮带16，第二主动轮4与第四从动轮12上安装有同一个第二皮带17，第三主动轮14与第三从动轮11上安装有同一个第三皮带18，第四主动轮15与第二从动轮10上安装有同一个第四皮带19，安装盒1外设有四个行走机构，四个行走机构呈矩形阵列分布，行走机构包括第一转动杆20和第二转动杆21，第一转动杆20和第二转动杆21均与安装盒1转动连接，第一转动杆20上转动安装有第一连接杆22，第一连接杆22远离第一转动杆20的一端转动安装有固定杆23，固定杆23上固定安装有摆叶24，第二转动杆21远离安装盒1的一端转动安装有第二连接杆25，第二连接杆25与固定杆23转动连接，安装盒1的顶部设有摆动机构，摆动机构包括固定块27，固定块27与安装盒1固定连接，固定块27上转动安装有第一电机盒28，第一电机盒28上转动安装有连接槽29，连接槽29远离第一电机盒28的一侧固定安装有第二电机盒30，第二电机盒30上转动安装有两个摆动块31，第一电机盒28的底部内壁上固定安装有第三电机32，第三电机32上固定套设有第一转盘33，第一转盘33上转动安装有第一传动杆36，第一电机盒28的底部内壁上转动安装有第一驱动杆34，第一驱动杆34的顶部固定安装有第一摆动杆35，第一传动杆36的另一端转动安装在第一摆动杆35上，第二电机盒30的底部内壁上固定安装有第四电机37，第四电机37上固定套设有第二转盘38，第二转盘38上转动安装有第二传动杆41，第二电机盒30的底部内壁上转动安装有第二驱动杆39，第二驱动杆39的顶部固定安装有第二摆动杆40，第二传动杆41的另一端转动安装在第二摆动杆40上，两个摆动块31相靠近的一侧固定安装有多个连杆42；

第二连接杆25远离安装盒1的一侧开设有凹槽26，凹槽26与摆叶24相适配，第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7和第四转动轴8均延伸至安装盒1外并与相对应的第一转动杆20固定连接，四个第二转动杆21靠近安装盒1的一侧固定安装有从动杆，四个从动杆均与安装盒1转动连接，安装盒1的两侧均开设有四个第一通孔，第一通孔内固定安装有第一密封轴承，第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7、第四转动轴8和四个从动杆分别与相对应的第一密封轴承的内圈固定连接，第一电机盒28的底部内壁上开设第二通孔，第二通孔固定安装有第二密封轴承，第一驱动杆34与第二密封轴承的内圈固定连接，第一驱动杆34的底端延伸至第一电机盒28外并与连接槽29固定连接，第二电机盒30的底部内壁上开设第三通孔，第三通孔固定安装有第三密封轴承，第二驱动杆39与第三密封轴承的内圈固定连接，第二驱动杆39的底端延伸至第二电机盒30外并与相对应的摆动块31固定连接，通过的相配合，当进行仿蝶泳式移步时，通过控制器组件同时启动第一电机2和第二电机13，第一电机2和第二电机13的输出轴分别带动第一主动轮3、第二主动轮4和第三主动轮14、第四主动轮15转动，第一主动轮3通过第一皮带16带动第一从动轮9转动，第一从动轮9带动第一转动轴5转动，第一转动轴5带动驱动第一行走机构运动，第二主动轮4通过第二皮带17带动第四从动轮12转动，第四从动轮12带动第四转动轴8转动，第四转动轴8带动第四行走机构运动，第三主动轮14通过第三皮带18带动第三从动轮11转动，第三从动轮11带动第三转动轴7转动，第三转动轴7带动第三行走机构运动，第四主动轮15通过第四皮带19带动第二从动轮10转动，第二从动轮10带动第二转动轴6转动，第二转动轴6带动第二行走机构运动，四个行走机构的第一转动杆20分别受到第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7和第四转动轴8的作用开始转动，第一转动杆20带动第一连接杆22转动，同时产生一定的位移量，第一连接杆22通过固定杆23带动摆叶24旋转且产生一定的位移量，摆叶24通过固定杆23带动第二连接杆25旋转并产生一定的位移量，第一连接杆22、摆叶24和第二连接杆25所产生的位移量方向相同，第二连接杆25带动第二转动杆21旋转，第一转动杆20与第二转动杆21的旋转方向相反，当摆叶24运动到一定位置时，摆叶24将从凹槽26的一侧进入，从凹槽26的另一侧移出，从而完成行走机构的运动过程，同时尾部的摆动机构受控制组件的作用运动，第三电机32启动，第三电机32的输出轴转动，第三电机32带动第一转盘33转动，第一转盘33带动第一传动杆36移动并转动，第一传动杆36带动第一摆动杆35产生一定角度的摆动，第一摆动杆35带动第一驱动杆34发生一定角度的转动，第一驱动杆34带动连接槽29摆动，连接槽29带动第二电机盒30摆动，第二电机盒30带动摆动块31和连杆42水平方向摆动，同时第四电机37启动，第四电机37带动第一转盘38转动，第一转盘38带动第二传动杆41移动并转动，第二传动杆41带动第二摆动杆40产生一定角度的摆动，第二摆动杆40带动第二驱动杆39产生一定角度的转动，连接槽29带动摆动块31竖直方向摆动，在陆地上，尾部摆动机构主要是与机器人的四个行走机构相互配合形成移动步态；在水面上，尾部摆动机构主要是控制和稳定移动方向，机器人在运动时，四个驱动机构同时运动，动作相同，四个驱动机构同时进行一样的空间翻滚，完成向后划动的动作，从而带动机器人向前移动，当机器人的四个行走机构开始不与地面接触，在空中完成翻滚运动，进行下一次的行走，在机器人的运动过程中尾部摆动机构起到支撑身体的作用，避免机体与地面碰撞的作用，自此，机器人完成了一个完整的仿蝶泳式步态周期，当进行仿自由泳式移步时，通过控制组件使第一电机2先启动，当第一电机2的输出轴发生90度的转动后启动第二电机13,在第一电机2的作用下第一行走机构和第四行走机构运动，在第二电机13的作用下第二行走机构和第三行走机构运动，由于第一电机2和第二电机13启动有时间差，第一行走机构、第四行走机构和第二行走机构、第三行走机构在同一时间点上运动状态不同，尾部摆动机构运动状态与仿蝶泳式移步时的状态完全相同，在机器人移动过程中，尾部摆动机构与第一行走机构、第四行走机构或第二行走机构、第三行走机构与地面接触形成稳定的三角形支撑区域，机器人在运动时，第一行走机构、第四行走机构、第二行走机构和第三行走机构与仿蝶泳式步态一样，同时运动，但是第一行走机构、第四行走机构与第二行走机构、第三行走机构中电机转动角位移相差90度，故在第二行走机构、第三行走机构和尾部摆动机构与地面接触形成三角形支撑区域，驱动机器人向前移动时，第一行走机构、第四行走机构在空中翻滚，不与地面接触，在下一阶段，第二行走机构、第三行走机构在空中翻滚，第一行走机构、第四行走机构与尾部机构相配合形成三角形支撑区域，驱动机器人向前移动，自此，机器人完成了一个完整的仿自由泳式步态周期。本实用新型便于操作，实用性强，仿真精度高，移动轻便，灵活，且可水陆两用。

工作原理：本实用新型中安装盒1内设有控制器组件和电源，将本实用新型中的第一电机2、第二电机13、第三电机32和第四电机37接通电源和控制器组件，将本实用新型中分别与第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7和第四转动轴8相连接的四个行走机构分别设定为第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构和第四行走机构，本实用新型的运动方式分为仿蝶泳式步态和仿自由泳式步态两种，当进行仿蝶泳式移步时，通过控制器组件同时启动第一电机2和第二电机13，第一电机2和第二电机13的输出轴分别带动第一主动轮3、第二主动轮4和第三主动轮14、第四主动轮15转动，第一主动轮3通过第一皮带16带动第一从动轮9转动，第一从动轮9带动第一转动轴5转动，第一转动轴5带动驱动第一行走机构运动，第二主动轮4通过第二皮带17带动第四从动轮12转动，第四从动轮12带动第四转动轴8转动，第四转动轴8带动第四行走机构运动，第三主动轮14通过第三皮带18带动第三从动轮11转动，第三从动轮11带动第三转动轴7转动，第三转动轴7带动第三行走机构运动，第四主动轮15通过第四皮带19带动第二从动轮10转动，第二从动轮10带动第二转动轴6转动，第二转动轴6带动第二行走机构运动，四个行走机构的第一转动杆20分别受到第一转动轴5、第二转动轴6、第三转动轴7和第四转动轴8的作用开始转动，第一转动杆20带动第一连接杆22转动，同时产生一定的位移量，第一连接杆22通过固定杆23带动摆叶24旋转且产生一定的位移量，摆叶24通过固定杆23带动第二连接杆25旋转并产生一定的位移量，第一连接杆22、摆叶24和第二连接杆25所产生的位移量方向相同，第二连接杆25带动第二转动杆21旋转，第一转动杆20与第二转动杆21的旋转方向相反，当摆叶24运动到一定位置时，摆叶24将从凹槽26的一侧进入，从凹槽26的另一侧移出，从而完成行走机构的运动过程，同时尾部的摆动机构受控制组件的作用运动，第三电机32启动，第三电机32的输出轴转动，第三电机32带动第一转盘33转动，第一转盘33带动第一传动杆36移动并转动，第一传动杆36带动第一摆动杆35产生一定角度的摆动，第一摆动杆35带动第一驱动杆34发生一定角度的转动，第一驱动杆34带动连接槽29摆动，连接槽29带动第二电机盒30摆动，第二电机盒30带动摆动块31和连杆42水平方向摆动，同时第四电机37启动，第四电机37带动第一转盘38转动，第一转盘38带动第二传动杆41移动并转动，第二传动杆41带动第二摆动杆40产生一定角度的摆动，第二摆动杆40带动第二驱动杆39产生一定角度的转动，连接槽29带动摆动块31竖直方向摆动，在陆地上，尾部摆动机构主要是与机器人的四个行走机构相互配合形成移动步态；在水面上，尾部摆动机构主要是控制和稳定移动方向，机器人在运动时，四个驱动机构同时运动，动作相同，四个驱动机构同时进行一样的空间翻滚，完成向后划动的动作，从而带动机器人向前移动，当机器人的四个行走机构开始不与地面接触，在空中完成翻滚运动，进行下一次的行走，在机器人的运动过程中尾部摆动机构起到支撑身体的作用，避免机体与地面碰撞的作用，自此，机器人完成了一个完整的仿蝶泳式步态周期，当进行仿自由泳式移步时，通过控制组件使第一电机2先启动，当第一电机2的输出轴发生90度的转动后启动第二电机13,在第一电机2的作用下第一行走机构和第四行走机构运动，在第二电机13的作用下第二行走机构和第三行走机构运动，由于第一电机2和第二电机13启动有时间差，第一行走机构、第四行走机构和第二行走机构、第三行走机构在同一时间点上运动状态不同，尾部摆动机构运动状态与仿蝶泳式移步时的状态完全相同，在机器人移动过程中，尾部摆动机构与第一行走机构、第四行走机构或第二行走机构、第三行走机构与地面接触形成稳定的三角形支撑区域，机器人在运动时，第一行走机构、第四行走机构、第二行走机构和第三行走机构与仿蝶泳式步态一样，同时运动，但是第一行走机构、第四行走机构与第二行走机构、第三行走机构中电机转动角位移相差90度，故在第二行走机构、第三行走机构和尾部摆动机构与地面接触形成三角形支撑区域，驱动机器人向前移动时，第一行走机构、第四行走机构在空中翻滚，不与地面接触，在下一阶段，第二行走机构、第三行走机构在空中翻滚，第一行走机构、第四行走机构与尾部机构相配合形成三角形支撑区域，驱动机器人向前移动，自此，机器人完成了一个完整的仿自由泳式步态周期。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.多足两栖机器人，包括安装盒(1)，其特征在于：所述安装盒(1)内固定安装有第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出轴上固定套设有第一主动轮(3)和第二主动轮(4)，所述安装盒(1)内转动安装有第一转动轴(5)、第二转动轴(6)、第三转动轴(7)和第四转动轴(8)，所述第一转动轴(5)、第二转动轴(6)、第三转动轴(7)和第四转动轴(8)呈矩形阵列分布，所述第一转动轴(5)、第二转动轴(6)、第三转动轴(7)和第四转动轴(8)上分别固定套设有第一从动轮(9)、第二从动轮(10)、第三从动轮(11)和第四从动轮(12)，所述第一电机(2)的上方设有第二电机(13)，所述第二电机(13)的输出轴上固定套设有第三主动轮(14)和第四主动轮(15)，所述第一主动轮(3)与第一从动轮(9)上安装有同一个第一皮带(16)，所述第二主动轮(4)与第四从动轮(12)上安装有同一个第二皮带(17)，所述第三主动轮(14)与所述第三从动轮(11)上安装有同一个第三皮带(18)，所述第四主动轮(15)与所述第二从动轮(10)上安装有同一个第四皮带(19)，所述安装盒(1)外设有四个行走机构，四个行走机构呈矩形阵列分布，所述行走机构包括第一转动杆(20)和第二转动杆(21)，所述第一转动杆(20)和第二转动杆(21)均与所述安装盒(1)转动连接，所述第一转动杆(20)上转动安装有第一连接杆(22)，所述第一连接杆(22)远离所述第一转动杆(20)的一端转动安装有固定杆(23)，所述固定杆(23)上固定安装有摆叶(24)，所述第二转动杆(21)远离所述安装盒(1)的一端转动安装有第二连接杆(25)，所述第二连接杆(25)与所述固定杆(23)转动连接，所述安装盒(1)的顶部设有摆动机构，所述摆动机构包括固定块(27)，所述固定块(27)与所述安装盒(1)固定连接，所述固定块(27)上转动安装有第一电机盒(28)，所述第一电机盒(28)上转动安装有连接槽(29)，所述连接槽(29)远离所述第一电机盒(28)的一侧固定安装有第二电机盒(30)，所述第二电机盒(30)上转动安装有两个摆动块(31)，所述第一电机盒(28)的底部内壁上固定安装有第三电机(32)，所述第三电机(32)上固定套设有第一转盘(33)，所述第一转盘(33)上转动安装有第一传动杆(36)，所述第一电机盒(28)的底部内壁上转动安装有第一驱动杆(34)，所述第一驱动杆(34)的顶部固定安装有第一摆动杆(35)，所述第一传动杆(36)的另一端转动安装在所述第一摆动杆(35)上，所述第二电机盒(30)的底部内壁上固定安装有第四电机(37)，所述第四电机(37)上固定套设有第二转盘(38)，所述第二转盘(38)上转动安装有第二传动杆(41)，所述第二电机盒(30)的底部内壁上转动安装有第二驱动杆(39)，所述第二驱动杆(39)的顶部固定安装有第二摆动杆(40)，所述第二传动杆(41)的另一端转动安装在所述第二摆动杆(40)上，两个所述摆动块(31)相靠近的一侧固定安装有多个连杆(42)。

2.根据权利要求1所述的多足两栖机器人，其特征在于：所述第二连接杆(25)远离所述安装盒(1)的一侧开设有凹槽(26)，所述凹槽(26)与所述摆叶(24)相适配。

3.根据权利要求1所述的多足两栖机器人，其特征在于：所述第一转动轴(5)、第二转动轴(6)、第三转动轴(7)和第四转动轴(8)均延伸至所述安装盒(1)外并与相对应的第一转动杆(20)固定连接。

4.根据权利要求1所述的多足两栖机器人，其特征在于：四个所述第二转动杆(21)靠近所述安装盒(1)的一侧固定安装有从动杆，四个所述从动杆均与所述安装盒(1)转动连接。

5.根据权利要求1所述的多足两栖机器人，其特征在于：所述安装盒(1)的两侧均开设有四个第一通孔，所述第一通孔内固定安装有第一密封轴承，所述第一转动轴(5)、第二转动轴(6)、第三转动轴(7)、第四转动轴(8)和四个所述从动杆分别与相对应的第一密封轴承的内圈固定连接。

6.根据权利要求1所述的多足两栖机器人，其特征在于：所述第一电机盒(28)的底部内壁上开设第二通孔，所述第二通孔固定安装有第二密封轴承，所述第一驱动杆(34)与所述第二密封轴承的内圈固定连接，所述第一驱动杆(34)的底端延伸至所述第一电机盒(28)外并与所述连接槽(29)固定连接。

7.根据权利要求1所述的多足两栖机器人，其特征在于：所述第二电机盒(30)的底部内壁上开设第三通孔，所述第三通孔固定安装有第三密封轴承，所述第二驱动杆(39)与所述第三密封轴承的内圈固定连接，所述第二驱动杆(39)的底端延伸至所述第二电机盒(30)外并与相对应的摆动块(31)固定连接。