CN209600755U - 船体清刷水下机器人用转向装置 - Google Patents

Abstract

船体清刷水下机器人用转向装置，包括扁平状的盒体，盒体左右两端对称开设两组第一通孔，第一通孔的外端处均设有竖向的活塞管，活塞管内均配合安装活塞柱，活塞柱的下端均固定安装竖杆，竖杆的下端均安装转向轮，活塞管内部靠近下端处开设数个导向槽，竖杆上端侧部固定安装数个导向插块，导向插块插入到对应的导向槽内，活塞管通过轴座安装在盒体对应的端部，第一通孔内均通过轴承活动安装传动轴，传动轴的外端均固定安装第一伞齿轮，活塞管上均固定套装第二伞齿轮，第一伞齿轮与对应的第二伞齿轮啮合配合。在清刷船体表面的过程中还可以通过竖杆的伸缩来控制刷盘与船体表面之间的距离，保证刷盘可以不断的船体表面的垢层接触，提高清刷效率。

Description

船体清刷水下机器人用转向装置

技术领域

本实用新型属于船体清刷技术领域，具体地说是一种船体清刷水下机器人用转向装置。

背景技术

船体清刷监测水下机器人，由水面上的技术人员操控，能够潜入水下，吸附在船体上作业，每小时可以清除1000至1500平方米的附着物。作业过程中，机器人能够将附着物切割、粉碎，并将其收集后及时送到水面工作艇，附着物回收量每小时30吨以上，可避免海洋生物的交叉污染，为了让水下机器人能够得到更大的活动范围，必须在壳体底部装上转向装置，传统的船体清刷水下机器人不方便调整刷盘与船体表面接近水平，也不方便调整刷盘与船体表面的距离。

实用新型内容

本实用新型提供一种船体清刷水下机器人用转向装置，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

船体清刷水下机器人用转向装置，包括扁平状的盒体，盒体左右两端对称开设两组第一通孔，第一通孔的外端处均设有竖向的活塞管，活塞管内均配合安装活塞柱，活塞柱的下端均固定安装竖杆，竖杆的下端均安装转向轮，活塞管内部靠近下端处开设数个导向槽，竖杆上端侧部固定安装数个导向插块，导向插块插入到对应的导向槽内，活塞管通过轴座安装在盒体对应的端部，第一通孔内均通过轴承活动安装传动轴，传动轴的外端均固定安装第一伞齿轮，活塞管上均固定套装第二伞齿轮，第一伞齿轮与对应的第二伞齿轮啮合配合，活塞管的上端均安装油缸接头，盒体内顶部每组第一通孔之间均固定安装竖向的伺服电机，伺服电机的输出轴上固定安装第三伞齿轮，传动轴的内端均固定安装第四伞齿轮，第三伞齿轮与对应的第四伞齿轮啮合配合，盒体底部固定安装船体清刷水下机器人，船体清刷水下机器人底部安装有电磁铁、刷盘等，竖杆的侧部均固定安装动力电机，动力电机的输出轴上固定安装主动齿轮，转向轮的轴上固定安装从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合配合，动力电机及伺服电机均与外部电源相连。

如上所述的船体清刷水下机器人用转向装置，所述的活塞管的上端均套设套管，套管的上端封闭下端开口，套管的下端与对应的活塞管上端均通过轴承活动连接，套管的上端面开设第二通孔，油缸接头固定安装在对应的第二通孔上端，活塞管的上端均开设连通孔。

如上所述的船体清刷水下机器人用转向装置，所述的套管与盒体端部之间均通过连接块固定连接。

如上所述的船体清刷水下机器人用转向装置，所述的轴承均为密封轴承。

如上所述的船体清刷水下机器人用转向装置，所述的活塞管侧面开设环形槽，环形槽处均套设圆环，圆环与盒体侧部之间均通过支架固定连接。

本实用新型的优点是：本实用新型工作时，动力电机通过主动齿轮与从动齿轮啮合配合可以带动转向轮转动为本实用新型的行走提供动力，伺服电机通过第三伞齿轮与第四伞齿轮啮合配合带动两根传动轴转动，传动轴通过第一伞齿轮与对应的第二伞齿轮啮合配合带动对应的活塞管转动，活塞管通过导向插块与导向槽的配合带动对应的竖杆转动，转向轮随之转动，船体清刷水下机器人实现转向，通过液压可以单独控制活塞管内活塞柱的上下移动，可以控制竖杆的伸缩，从而可以单独控制每个转向轮与盒体底面之间的距离，从而可以调整刷盘与船体表面之间的距离，当本实用新型经过船体表面不平整的地方而导致刷盘与船体表面不平行时，通过调整转向轮与盒体底面之间的距离可以保证盒体底面与船体表面接近平行，从而使刷盘与船体表面接近平行，在清刷船体表面的过程中还可以通过竖杆的伸缩来控制刷盘与船体表面之间的距离，保证刷盘可以不断的船体表面的垢层接触，提高清刷效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的Ⅰ部的局部放大图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

船体清刷水下机器人用转向装置，如图所示，包括扁平状的盒体1，盒体1左右两端对称开设两组第一通孔2，第一通孔2的外端处均设有竖向的活塞管3，活塞管3内均配合安装活塞柱4，活塞柱4的下端均固定安装竖杆5，竖杆5的下端均安装转向轮25，活塞管3内部靠近下端处开设数个导向槽6，竖杆5上端侧部固定安装数个导向插块7，导向插块7插入到对应的导向槽6内，活塞管3通过轴座8安装在盒体1对应的端部，第一通孔2内均通过轴承活动安装传动轴9，传动轴9的外端均固定安装第一伞齿轮10，活塞管3上均固定套装第二伞齿轮11，第一伞齿轮10与对应的第二伞齿轮11啮合配合，活塞管3的上端均安装油缸接头12，盒体1内顶部每组第一通孔2之间均固定安装竖向的伺服电机13，伺服电机13的输出轴上固定安装第三伞齿轮14，传动轴9的内端均固定安装第四伞齿轮15，第三伞齿轮14与对应的第四伞齿轮15啮合配合，盒体1底部固定安装船体清刷水下机器人16此为现有技术，此处不再赘述，船体清刷水下机器人16底部安装有电磁铁17、刷盘18等，竖杆5的侧部均固定安装动力电机27，动力电机27的输出轴上固定安装主动齿轮28，转向轮25的轴上固定安装从动齿轮29，主动齿轮28与从动齿轮29啮合配合，动力电机27及伺服电机13均与外部电源相连。本实用新型工作时，动力电机27通过主动齿轮28与从动齿轮29啮合配合可以带动转向轮25转动为本实用新型的行走提供动力，伺服电机13通过第三伞齿轮14与第四伞齿轮15啮合配合带动两根传动轴9转动，传动轴9通过第一伞齿轮10与对应的第二伞齿轮11啮合配合带动对应的活塞管3转动，活塞管3通过导向插块7与导向槽6的配合带动对应的竖杆5转动，转向轮25随之转动，船体清刷水下机器人16实现转向，通过液压可以单独控制活塞管3内活塞柱4的上下移动，可以控制竖杆5的伸缩，从而可以单独控制每个转向轮25与盒体1底面之间的距离，从而可以调整刷盘18与船体表面之间的距离，当本实用新型经过船体表面不平整的地方而导致刷盘18与船体表面不平行时，通过调整转向轮25与盒体1底面之间的距离可以保证盒体1底面与船体表面接近平行，从而使刷盘18与船体表面接近平行，在清刷船体表面的过程中还可以通过竖杆5的伸缩来控制刷盘18与船体1表面之间的距离，保证刷盘18可以不断的船体表面的垢层接触，提高清刷效率。

具体而言，如图所示，本实施例所述的活塞管3的上端均套设套管19，套管19的上端封闭下端开口，套管19的下端与对应的活塞管3上端均通过轴承活动连接，套管19的上端面开设第二通孔20，油缸接头12固定安装在对应的第二通孔20上端，活塞管3的上端均开设连通孔26。通过该设计可以使油缸接头12不易随活塞管3的转动而转动，从而可以使本实用新型转向的过程中与油缸接头12连接的液压油管不会随之扭转，可以避免多次扭转而影响液压油管与油缸接头12之间的连接稳定性。

具体的，如图所示，本实施例所述的套管19与盒体1端部之间均通过连接块21固定连接。通过该设计可以进一步的套管19随对应的活塞管3转动而转动，可以进一步避免多次扭转而影响液压油管与油缸接头12之间的连接稳定性。

进一步的，如图所示，本实施例所述的轴承均为密封轴承。通过该设计可以保证本实用新型的密封效果，保证使用过程中的可靠性。

更进一步的，如图所示，本实施例所述的活塞管3侧面开设环形槽22，环形槽22处均套设圆环23，圆环23与盒体1侧部之间均通过支架24固定连接。通过该设计可以进一步的提高活塞管3的安装稳定性，还可以避免活塞管3上下移动，减少轴座8沿活塞管3轴向的载荷。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.船体清刷水下机器人用转向装置，其特征在于：包括扁平状的盒体（1），盒体（1）左右两端对称开设两组第一通孔（2），第一通孔（2）的外端处均设有竖向的活塞管（3），活塞管（3）内均配合安装活塞柱（4），活塞柱（4）的下端均固定安装竖杆（5），竖杆（5）的下端均安装转向轮（25），活塞管（3）内部靠近下端处开设数个导向槽（6），竖杆（5）上端侧部固定安装数个导向插块（7），导向插块（7）插入到对应的导向槽（6）内，活塞管（3）通过轴座（8）安装在盒体（1）对应的端部，第一通孔（2）内均通过轴承活动安装传动轴（9），传动轴（9）的外端均固定安装第一伞齿轮（10），活塞管（3）上均固定套装第二伞齿轮（11），第一伞齿轮（10）与对应的第二伞齿轮（11）啮合配合，活塞管（3）的上端均安装油缸接头（12），盒体（1）内顶部每组第一通孔（2）之间均固定安装竖向的伺服电机（13），伺服电机（13）的输出轴上固定安装第三伞齿轮（14），传动轴（9）的内端均固定安装第四伞齿轮（15），第三伞齿轮（14）与对应的第四伞齿轮（15）啮合配合，盒体（1）底部固定安装船体清刷水下机器人（16），船体清刷水下机器人（16）底部安装有电磁铁（17）、刷盘（18）等，竖杆（5）的侧部均固定安装动力电机（27），动力电机（27）的输出轴上固定安装主动齿轮（28），转向轮（25）的轴上固定安装从动齿轮（29），主动齿轮（28）与从动齿轮（29）啮合配合，动力电机（27）及伺服电机（13）均与外部电源相连。

2.根据权利要求1所述的船体清刷水下机器人用转向装置，其特征在于：所述的活塞管（3）的上端均套设套管（19），套管（19）的上端封闭下端开口，套管（19）的下端与对应的活塞管（3）上端均通过轴承活动连接，套管（19）的上端面开设第二通孔（20），油缸接头（12）固定安装在对应的第二通孔（20）上端，活塞管（3）的上端均开设连通孔（26）。

3.根据权利要求2所述的船体清刷水下机器人用转向装置，其特征在于：所述的套管（19）与盒体（1）端部之间均通过连接块（21）固定连接。

4.根据权利要求2所述的船体清刷水下机器人用转向装置，其特征在于：所述的轴承均为密封轴承。

5.根据权利要求1所述的船体清刷水下机器人用转向装置，其特征在于：所述的活塞管（3）侧面开设环形槽（22），环形槽（22）处均套设圆环（23），圆环（23）与盒体（1）侧部之间均通过支架（24）固定连接。