CN209525448U - 车辆及其基于声纹特征的目标物定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车辆及其基于声纹特征的目标物定位系统，该系统包括：在基准物上间隔布置的至少两个声音采集装置；定位装置，所述定位装置分别与所述至少两个声音采集装置连接；所述定位装置，用于根据所述声音采集装置采集的声音信息，定位到目标物与所述基准物的相对距离。该系统无需对其它不同设备获取的信息进行融合，即可准确获取到基准物与目标物间的相对距离。

Description

车辆及其基于声纹特征的目标物定位系统

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆及其基于声纹特征的目标物定位系统。

背景技术

相关技术中，辅助驾驶和自动驾驶均是采用摄像头和雷达来获取当前车辆与目标物间的相对距离。行驶过程中，通过摄像头获取目标物的图像，以及通过雷达检测当前车辆与目标物间的距离，并将两者获取到的信息进行融合，以获取到当前车辆与目标物间的相对距离信息。由于需要将摄像头获取的信息和雷达获取的信息相融合，才能获取到当前车辆与目标物间的相对距离信息，因此，当摄像头和雷达中的任一个出现异常时，就会导致当前车辆与目标物间的相对距离信息失真，严重影响车辆行驶安全。

发明内容

本实用新型旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一个目的在于提供一种基于声纹特征的目标物定位系统，无需对不同设备间的信息进行融合，即可准确获取到基准物与目标物间的相对距离。

本实用新型的第二个目的在于提供一种车辆。

为达到上述目的，本实用新型第一方面实施例提供了一种基于声纹特征的目标物定位系统，包括：

在基准物上间隔布置的至少两个声音采集装置；

定位装置，所述定位装置分别与所述至少两个声音采集装置连接；

所述定位装置，用于根据所述声音采集装置采集的声音信息，定位到目标物与所述基准物的相对距离。

本实用新型提供的基于声纹特征的目标物定位系统，该系统能够利用定位装置根据声音采集装置获取到的声音判断目标物与基准物间的相对距离，无需对不同设备获取的信息进行融合，即可准确获取到基准物与目标物间的相对距离。

进一步地，所述声音采集装置包括第一声音采集装置和第二声音采集装置，所述第一声音采集装置和所述第二声音采集装置分别设置于所述基准物的左右两侧。

进一步地，所述第一声音采集装置与所述第二声音采集装置的连线与所述基准物的指定中心线平行；或者

所述第一声音采集装置与所述第二声音采集装置的连线与所述基准物的指定中心线成斜角。

进一步地，所述声音采集装置还包括第三声音采集装置，所述第三声音采集装置与所述第一声音采集装置、所述第二声音采集装置所在位置构成三角形。

进一步地，所述第三声音采集装置位于所述第一声音采集装置和所述第二声音采集装置连线的靠近基准物前端的一侧；或者

所述第三声音采集装置位于所述第一声音采集装置和所述第二声音采集装置连线的靠近基准物后端的一侧。

进一步地，还包括：

至少两个声纹识别装置，一个声纹识别装置对应连接一个所述声音采集装置；所述声纹识别装置与所述定位装置连接；

所述声纹识别装置，用于从对应的所述声音采集装置采集的声音信息中，提取所述声音采集装置采集的所述声音信息的声纹特征；

所述定位装置，进一步用于根据每个所述声音采集装置采集的所述声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述声音信息对应的目标物间之间的距离，根据每个所述声音采集装置与所述目标物间之间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离。

进一步地，还包括：

至少两个计时装置，一个计时装置对应连接一个所述声音采集装置；所述计时装置与所述定位装置连接；

所述计时装置，用于获取所连接的所述声音采集装置采集到的相邻两个声纹特征之间的时间间隔，将所述时间间隔发送给所述定位装置；

所述定位装置，进一步用于根据所述时间间隔，获取所述目标物与所述声音采集装置之间的距离。

进一步地，当所述基准物周围环境中有两个及两个以上的声音信息时，所述系统还包括：

至少两个声纹比较装置；一个声纹比较装置对应连接一个所述声纹识别装置；所述声纹识别装置还与所述计时装置连接；

所述声纹比较装置，用于针对当前接收的每个声纹特征，将当前接收的所述声纹特征分别与前一个接收的每个声纹特征进行比对，确定与当前接收的所述声纹特征属于同一声音信息的前一个接收的所述声纹特征；

所述计时装置，进一步用于根据属于同一声音信息的当前接收的所述声纹特征与前一个接收的所述声纹特征，确定所述时间间隔。

进一步地，还包括：

存储器，所述存储器与所述定位装置相连，所述存储器中存储有所述目标物的声纹特征。

本实用新型的第二方面公开了一种车辆，包括：根据上述的第一方面所述的基于声纹特征的目标物定位系统。该车辆能够利用目标物定位系统获取到周围目标物与该车辆间的相对距离，无需对不同设备间的信息进行融合，即可准确获取到该车辆与目标物间的相对距离。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述的和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型一个实施例的基于声纹特征的目标物定位系统的结构示意图；

图2是图1中基于声纹特征的目标物定位系统上声音采集装置的布置示意图；

图3是图1中基于声纹特征的目标物定位系统上声音采集装置的另一布置示意图；

图4是根据本实用新型另一个实施例的基于声纹特征的目标物定位系统的结构示意图；

图5是本实用新型公开的一个实施例的基于声纹特征的目标物定位方法的流程示意图；

图6是本实用新型公开的一个实施例基于声纹特征的目标物定位方法中确定声音采集装置与目标物间距离的方法流程示意图；

图7是本实用新型公开了一个实施例的基于声纹特征的目标物定位方法中声纹特征的间隔时间示意图；

图8是本实用新型公开的一个实施例的基于声纹特征的目标物定位方法中以目标物与两个声音采集装置所在位置构建的第一三角形的结构示意图；

图9是本实用新型公开的一个实施例的基于声纹特征的目标物定位方法中确定声音采集装置的相邻两个声纹特征之间的时间间隔的方法流程示意图；

图10是本实用新型公开的一个实施例的基于声纹特征的目标物定位方法中声纹特征的波形示意图；

图11是本实用新型公开的另一个实施例的基于声纹特征的目标物定位方法中确认目标物相对基准物的方位的方法流程示意图；

图12是图11中构建的获取第四距离和第五距离的第一三角形和第二三角形结构示意图；

图13是本实用新型公开的一个实施例的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述本实用新型实施例的车辆及其基于声纹特征的目标物定位系统。

需要说明的是，本实用新型实施例中的基准物可以为具有移动功能的物体，如：车辆、无人机等；也可以为非具有移动功能的物体，如：桥梁、房屋等。本实用新型实施例中的目标物为能够直接或间接发出声音的物体。在本实施例中主要以基准物和目标物均为车辆为例进行说明。

图1是根据本实用新型一个实施例的基于声纹特征的目标物定位系统的结构框图。如图1所示，根据本实用新型一个实施例的基于声纹特征的目标物定位系统，包括：声音采集装置11和定位装置12。其中，声音采集装置11至少为两个，并在基准物10上间隔布置；每个声音采集装置11均与定位装置12相连。

进一步地，声音采集装置11包括第一声音采集装置1和第二声音采集装置2，第一声音采集装置1和第二声音采集装置2分别设置于基准物10的左右两侧。如图2所示，第一声音采集装置1和第二声音采集装置2分别位于基准物10的左右两侧。

进一步地，第一声音采集装置1与第二声音采集装置2的连线与基准物10的指定中心线平行。需要说明的是，指定中心线为基准物10的中心轴线，如图2中a所示，指定中心线为第一中心线21或者第二中心线22，在本实施例中，指定中心线为第一中心线21。其中，第一声音采集装置1与第二声音采集装置2的连线23与第一中心线21平行。

进一步地，第一声音采集装置1与第二声音采集装置2的连线与基准物10的指定中心线成斜角。如图2中b所示，此时，第一声音采集装置1与第二声音采集装置2的连线23 与第一中心线21成斜角布置。

进一步地，如图3所示，声音采集装置11还包括第三声音采集装置5，第三声音采集装置5与第一声音采集装置1、第二声音采集装置2所在位置构成三角形。

进一步地，第三声音采集装置5位于第一声音采集装置1和第二声音采集装置2连线的靠近基准物10前端的一侧。

进一步地，第三声音采集装置5位于第一声音采集装置1和第二声音采集装置2连线的靠近基准物后端的一侧。

进一步地，如图4所示，该系统中还包括：

至少两个声纹识别装置13，一个声纹识别装置13对应连接一个声音采集装置11；声纹识别装置13与定位装置12连接；

声纹识别装置13，用于从对应的声音采集装置11采集的声音信息中，提取声音采集装置11采集的声音信息的声纹特征；

定位装置12，进一步用于根据每个声音采集装置11采集的声纹特征，确定每个声音采集装置11与声音信息对应的目标物间之间的距离，根据每个声音采集装置11与目标物间之间的距离，确定目标物与基准物10之间的相对距离。

进一步地，继续参考图4，该系统还包括：

至少两个计时装置14，一个计时装置14对应连接一个声音采集装置11；计时装置14 与定位装置12连接；

计时装置14，用于获取所连接的声音采集装置11采集到的相邻两个声纹特征之间的时间间隔，将时间间隔发送给定位装置12；

定位装置12，进一步用于根据时间间隔，获取目标物与声音采集装置11之间的距离。

进一步地，如图4所示，当所述基准物周围环境中有两个及两个以上的声音信息时，该系统还包括：

至少两个声纹比较装置16；一个声纹比较装置16对应连接一个声纹识别装置13；声纹识别装置还与计时装置连接；

声纹比较装置16，用于针对当前接收的每个声纹特征，将当前接收的声纹特征分别与前一个接收的每个声纹特征进行比对，确定与当前接收的声纹特征属于同一声音信息的前一个接收的声纹特征；

计时装置14，进一步用于根据属于同一声音信息的当前接收的所述声纹特征与前一个接收的所述声纹特征，确定所述时间间隔。

进一步地，参考图4，该系统还包括存储器15，存储器与定位装置12相连，存储器15中存储有目标物的声纹特征。

本实用新型提供的基于声纹特征的目标物定位系统，该系统能够利用定位装置根据声音采集装置获取到的声音判断目标物与基准物间的相对距离，无需对不同设备间的信息进行融合，即可准确获取到基准物与目标物间的相对距离。

进一步地，本实用新型提供的基于声纹特征的目标物定位系统，主要通过下述方法完成工作。图5是本实用新型公开的一个实施例的基于声纹特征的目标物定位方法的流程示意图。如图5所示，该方法主要包括以下步骤：

S1、利用基准物上不同位置的至少两个声音采集装置，分别采集基准物周围环境中的声音信息。

车辆的车体上间隔布置有两个及两个以上声音采集装置，每个声音采集装置都与车辆的车载终端相连，其中，声音采集装置可以但不限于为声纹传感器。通过声音采集装置采集车辆周围环境中的声音信息，并将采集到的声音信息发送至车载终端。

S2、从每个声音采集装置采集的声音信息中，提取每个声音采集装置采集的声音信息的声纹特征。

车载终端获取到声音采集装置采集到的声音信息，进一步地，对声音信息进行分析，提取出每个声音采集装置采集的声音信息的声纹特征。

作为一种可能的实现方式，车辆的车载终端中可以预存储有车辆发动机频谱特征和/或轮胎摩擦地面的频谱特征。在对声音信息进行分析时，当声音信息中出现与预存储有车辆发动机频谱特征和/或轮胎摩擦地面的频谱特征相同频谱特征的声纹特征时，即锁定该声纹特征，并将其提取出作为目标物的声纹特征。

应当理解的是，对声音信息进行分析时，可以对声音信息进行去噪以及离散化处理，以得到清晰的声纹曲线。此外，声音采集装置采集声音的过程中，会持续采集到当前车辆 (即：基准物)发出的声音，因此，在对声音信息进行分析时，可以先将当前车辆自身发出的声音信息去除。例如：由于声音采集装置采集到的当前车辆的声音信息中信号的强度是平稳变化的，因此，可以在分析时，将当前车辆持续平稳变化的声音信号去除，再提取声音信息中的声纹特征。此外，也可以用可编程逻辑控制器等其他类型的控制器替换车载终端，具体可根据实际情况进行选择，在此不做限定。

S3、根据每个声音采集装置采集的声纹特征，确定每个声音采集装置与声音信息对应的目标物间之间的距离。

当提取到每个声音采集装置采集的声音信息中的声纹特征时，即可确定每个声音采集装置与声音信息对应的目标物间之间的距离。

作为一种可能实现的方式，如图6所示，确定每个声音采集装置与声音信息对应的目标物间之间的距离，包括以下步骤：

S31、针对每个声音采集装置，获取声音采集装置采集到的相邻两个声纹特征之间的时间间隔。

具体的，可以从每个声音采集装置采集到的声纹特征中，获取相邻两个声纹特征间的时间间隔。例如，如图7所示，声纹特征A与声纹特征B间的时间间隔为t，声纹特征B 与声纹特征C间的时间间隔也为t。

S32、根据时间间隔，获取目标物与声音采集装置之间的距离。

获取到相邻两个声纹特征间的时间间隔，则根据距离计算公式L＝Vt，可以计算出目标物与声音采集装置之间的距离。应当理解的是，公式L＝Vt中V为声音在空气中的传播速度， t为相邻两个声纹特征间的时间间隔。

S4、根据每个声音采集装置与目标物间之间的距离，确定目标物与基准物之间的相对距离。

获取到每个声音采集装置与目标物间的距离，就可以确定出目标物与基准物间的相对距离。

具体的，可以以目标物与两个声音采集装置所在位置作为顶点构建第一三角形，进一步地，基于三角函数关系以及两个声音采集装置与目标物间的第一距离和第二距离，获取目标物所在位置对应的顶点到基准物中心点的距离，并将该距离作为目标物与基准物间的相对距离。

举例来说，如图8所示，图中1和2为基准物车辆上的声音采集装置，3为目标物车辆， 4为基准物车辆的中心点，声音采集装置1和目标物车辆3间的第一距离为L1，声音采集装置2与目标物车辆3间的第二距离为L2，两个声音采集装置间的距离为L3，声音采集装置1与基准物车辆中心点4间的距离为L4，声音采集装置1与基准物车辆一侧的垂直连线为M，目标物车辆与基准物车辆间的相对距离为N。其中，L1和L2可以通过上述步骤S3 获得，L3和L4可以预先测量得出，角度α、角度β也可以预先测量得出。具体的，根据三角函数公式可知：

进一步地，根据三角函数公式可知：

得出

由此，即可得出目标物车辆与基准物车辆间的相对距离N的具体数值和方向角度γ。

需要说明的是，为了提高测量的精准度，可以在基准物上布置三个或三个以上的声音采集装置。此时，在计算时，可以将声音采集装置两两进行组合，分别计算并得出目标物与基准物间的相对距离N1、N2、N3……。进一步地，可以对分别计算得出的相对距离进行平均计算，从而得出更加精准的目标物与基准物间的相对距离。

考虑到基准物周围环境中会出现两个或两个以上的声音信息，此时，在获取相邻两个声纹特征之间的时间间隔时，为确保两个声纹特征属于同一声音信息的声纹特征，还可以将相邻两个声纹特征进行比对，以避免误判现象。如图9所示，确定相邻两个声纹特征间的时间间隔的方法包括以下步骤：

S51、针对当前接收的每个声纹特征，将当前接收的声纹特征分别与前一个接收的每个声纹特征进行比对，确定与当前接收的声纹特征属于同一声音信息的前一个接收的声纹特征。

具体地，将声音采集装置当前接收的声纹特征分别与前一个接收的每个声纹特征进行比对；例如，比对两者的波形是否相同或相近等。进一步地，根据比对结果，确定与当前接收的声纹特征属于同一声音信息的前一个接收的声纹特征；例如，两者的波形相同，则确定前一个接收的声纹特征与当前接收的声纹特征属于同一声音信息。

应当理解的是，在对声纹特征进行比对时，可以根据声纹的波形图进行比对，当两个声纹特征的波形图相同或相似度高于预设值时，则可以确定两个声纹特征属于同一声音信息。

S52、根据属于同一声音信息的当前接收的声纹特征与前一个接收的声纹特征，确定时间间隔。

确定出属于同一声音信息的两个声纹特征，则可以依照上述步骤S3中的方法确定出两个声纹特征间的时间间隔，具体可参考上述步骤3中的描述，在此不再赘述。

举例来说，如图10所示，图中A1和A2两个声纹特征的波形图相同，因此，可以认为这两个相邻的声纹特征属于同一声音信息，并计算这两者间的时间间隔。图中B1和B2两个声纹特征的波形图不相同，因此，可以认为这两个相邻的声纹特征不属于同一声音信息；此时，则需要进一步地去和下一个声纹特征的波形图进行比对；例如，与B3声纹特征的波形图进行比对，两者的波形图相同，此时，即可确认这两个声纹特征属于同一声音信息，并计算这两者间的时间间隔。

在一些实施例中，可以根据下述方法精准的确定目标物是位于基准物的前方或后方。需要说明的是，该方法中至少在基准物上设置有三个声音采集装置。其中，可以选用任意两个声音采集装置来计算目标物与基准物间的相对距离；选用另外一个声音采集装置(即，第三声音采集装置)来确定目标物与基准物的位置关系。如图11所示，该方法包括如下步骤：

S71、获取第三声音采集装置与目标物之间的第三距离。

具体的，获取方法可参考上述步骤S1至S4中的描述，在此不再赘述。

S72、以目标物、两个声音采集装置中的一个，以及第三声音采集装置位置作为三个顶点构成第二三角形。

具体的，可以根据第三声音采集装置与两个声音采集装置的相对位置关系，从两个声音采集装置中选择一个声音采集装置，用于与目标车辆和第三声音采集装置构成第二三角形。

需要说明的是，从两个声音采集装置中进行选择时，最好选取容易构建第二三角形的一个声音采集装置，以便于后续测量计算。

S73、获取目标物所在位置对应的顶点分别到第一三角形的底边中心点的第四距离和第二三角形的底边中心点的第五距离。

第四距离和第五距离均可以根据三角函数公式计算得出。如图12所示，图中1为基准物上的第一声音采集装置，2为基准物上的第二声音采集装置，3为目标物，4为基准物的中心点，5为基准物上的第三声音采集装置，声音采集装置1和目标物车辆3间的距离为 L1，声音采集装置2与目标物车辆3间的距离为L2第一声音采集装置1与第二声音采集装置2间的距离为L3；第三声音采集装置5和目标物车辆3间的距离为L5，第三声音采集装置5与第一声音采集装置1间的距离为L6，P为第四距离，Q为第五距离。其中，L1、L2、 L5、角θ和角δ的获取方法，均可参考上述步骤S1至S4中的描述，在此不再赘述；L3和 L6均可通过预先测量获得。根据三角函数计算公式可得出：

第四距离：

第五距离：

S74、根据第四距离和第五距离的大小关系，以及第三声音采集装置在基准物上的设置位置，确定目标物位于基准物的前方或者后方。

根据第四距离和第五距离间的大小关系，以及第三声音采集装置的位置，即可确定出目标物位于基准物的前方或者后方。

具体的，如果第四距离大于第五距离，且第三声音采集装置设置于两个声音采集装置 (即第一声音采集装置和第二声音采集装置)之间的连线靠近基准物的前端的一侧，则确定目标物处于基准物的前方；

如果第四距离小于第五距离，且第三声音采集装置设置于两个声音采集装置(即第一声音采集装置和第二声音采集装置)之间的连线靠近基准物的前端的一侧，则确定目标物处于基准物的后方；

如果第四距离大于第五距离，且第三声音采集装置设置于两个声音采集装置(即第一声音采集装置和第二声音采集装置)之间的连线靠近基准物后端的一侧，则确定目标物处于基准物的后方；

如果第四距离小于第五距离，且第三声音采集装置设置于两个声音采集装置(即第一声音采集装置和第二声音采集装置)之间的连线靠近基准物后端的一侧，则确定目标物处于基准物的前方。

本实用新型实施例还提供了一种车辆，如图13所示，该车辆中设置有前述基于声纹特征的目标物定位装置100。该车辆能够利用目标物定位系统获取到周围目标物与该车辆间的相对距离，无需对不同设备间的信息进行融合，即可准确获取到该车辆与目标物间的相对距离。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于声纹特征的目标物定位系统，其特征在于，包括：

在基准物上间隔布置的至少两个声音采集装置；

定位装置，所述定位装置分别与所述至少两个声音采集装置连接；

所述定位装置，用于根据所述声音采集装置采集的声音信息，定位到目标物与所述基准物的相对距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述声音采集装置包括第一声音采集装置和第二声音采集装置，所述第一声音采集装置和所述第二声音采集装置分别设置于所述基准物的左右两侧。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一声音采集装置与所述第二声音采集装置的连线与所述基准物的指定中心线平行；或者，

所述第一声音采集装置与所述第二声音采集装置的连线与所述基准物的指定中心线成斜角。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述声音采集装置还包括第三声音采集装置，所述第三声音采集装置与所述第一声音采集装置、所述第二声音采集装置所在位置构成三角形。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第三声音采集装置位于所述第一声音采集装置和所述第二声音采集装置连线的靠近基准物前端的一侧；或者，

所述第三声音采集装置位于所述第一声音采集装置和所述第二声音采集装置连线的靠近基准物后端的一侧。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

至少两个声纹识别装置，一个声纹识别装置对应连接一个所述声音采集装置；所述声纹识别装置与所述定位装置连接；

所述声纹识别装置，用于从对应的所述声音采集装置采集的声音信息中，提取所述声音采集装置采集的所述声音信息的声纹特征；

所述定位装置，进一步用于根据每个所述声音采集装置采集的所述声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述声音信息对应的目标物间之间的距离，根据每个所述声音采集装置与所述目标物间之间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

至少两个计时装置，一个计时装置对应连接一个所述声音采集装置；所述计时装置与所述定位装置连接；

所述计时装置，用于获取所连接的所述声音采集装置采集到的相邻两个声纹特征之间的时间间隔，将所述时间间隔发送给所述定位装置；

所述定位装置，进一步用于根据所述时间间隔，获取所述目标物与所述声音采集装置之间的距离。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，当所述基准物周围环境中有两个及两个以上的声音信息时，所述系统还包括：

至少两个声纹比较装置；一个声纹比较装置对应连接一个所述声纹识别装置；所述声纹识别装置还与所述计时装置连接；

所述声纹比较装置，用于针对当前接收的每个声纹特征，将当前接收的所述声纹特征分别与前一个接收的每个声纹特征进行比对，确定与当前接收的所述声纹特征属于同一声音信息的前一个接收的所述声纹特征；

所述计时装置，进一步用于根据属于同一声音信息的当前接收的所述声纹特征与前一个接收的所述声纹特征，确定所述时间间隔。

9.根据权利要求6-8任一项所述的系统，其特征在于，还包括：

存储器，所述存储器与所述定位装置相连，所述存储器中存储有所述目标物的声纹特征。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的基于声纹特征的目标物定位系统。