CN209488366U - 一种制动装置、运动组件及自动化设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种制动装置、运动组件及自动化设备。其中，用于对相对直线运动的第一结构和第二结构进行制动，其特征在于，所述制动装置包括本体和制动部；所述本体包括沿所述直线电机的轴向相对设置的第一部、第二部和运动控制部；所述制动部包括第一端和第二端；所述第一部固定于所述第一结构的端部；所述制动部通过枢轴与所述第一部枢接；所述第一端可活动的连接于所述第二部；所述第二端抵接所述第二结构的侧面；通过所述运动控制部控制所述第一部和所述第二部之间的轴向往返运动带动所述第二端绕所述枢轴转动，随着所述转动的角度的变化，改变所述第二端与所述侧面之间的摩擦力大小，以对所述动子制动和解除制动。采用本实用新型的技术方案，简化了制动装置的结构。

Description

一种制动装置、运动组件及自动化设备

技术领域

本实用新型涉及驱动技术领域，具体涉及一种制动装置、运动组件及自动化设备。

背景技术

现有的各种实现直线运动的结构(比如：直线电机)包括可相互直线运动的第一结构和第二结构，以直线电机为例，第一结构为定子和动子的其中之一，而第二结构为定子和动子中的另外一个，当直线电机断电后，因为某些外力作用，往往无法立刻停止运动，因此需要设置制动装置，以帮助其制动。

如图7所示，图7为现有的直线电机的整体结构示意图。现有的制动装置23往往为设置在定子21外的支架22上，从而造成直线电机20整体结构复杂，质量过大。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种制动装置、运动组件及自动化设备。

本实用新型第一方面提供一种制动装置，用于对相对直线运动的第一结构和第二结构进行制动，所述制动装置包括本体和制动部；所述本体包括第一部、第二部和运动控制部；所述制动部包括第一端和第二端；

所述第一部和所述第二部沿所述直线运动方向相对设置；

所述第一部固定于所述第一结构沿所述直线运动的方向的至少其中一端部；

所述制动部通过枢轴与所述第一部枢接；所述第一端可活动的连接于所述第二部；所述第二端抵接所述第二结构的侧面；通过所述运动控制部控制所述第一部和所述第二部之间的轴向往返运动带动所述第二端绕所述枢轴转动，随所述转动的角度变化，改变所述第二端与所述侧面之间摩擦力大小，以对所述第一结构或所述第二结构制动和解除制动。

进一步，所述运动控制部包括弹性件、第一磁性吸引件和电磁体；

所述弹性件设置于所述第一部和所述第二部之间，且所述弹性件发生形变形成使得所述第一部和所述第二部相分离的弹性预应力；

所述第一磁性吸引件和所述电磁体设置在所述第一部和所述第二部的其中之一上；所述第一部或所述第二部中的另一个的至少部分形成所述第一磁性吸引件；当控制所述电磁体通第一电流，所述第一磁性吸引件和所述电磁体之间形成磁力线闭合回路，以产生大于且与所述弹性预应力反向的作用力。

进一步，所述运动控制部包括弹性件、第一磁性吸引件、第二磁性吸引件和电磁体；

所述弹性件设置于所述第一部和所述第二部之间，且所述弹性件发生形变形成使得所述第一部和所述第二部相分离的弹性预应力；

所述第一部和所述第二部的其中之一的至少部分形成所述第一磁性吸引件；所述第一部或所述第二部中的另一个设置所述第二磁性吸引件和所述电磁体；

通过控制电磁体通方向相反的第一电流和第二电流，从而使得所述电磁体与所述第一磁性吸引件之间产生吸引力或排斥力；

当所述第二磁性吸引件和所述电磁体之间受所述吸引力的作用距离减小，所述第一磁性吸引件与所述第二磁性吸引件还通过第二吸引力相吸。

进一步，所述第一端可活动的连接于所述第二部通过如下结构实现：

所述第一端和所述第二部的其中之一上设置限位槽，所述第一端和所述第二部中的另一个设置与所述限位槽配合的限位块；所述限位块可在所述限位槽内滑动。

进一步，所述第一结构为轴向形成第一贯穿孔的第一筒体；所述第二结构为棒体；所述棒体穿越所述贯穿孔；所述第一部为轴向形成第二贯穿孔的第二筒体，所述第二部为轴向形成第三贯穿孔的第三筒体。

进一步，当所述棒体为多面体，所述棒体的至少一个侧面对应设置所述第二端。

进一步，所述第一结构沿所述直线运动方向的长度短于所述第二结构的长度。

本实用新型第二方面提供一种运动组件，所述运动组件包括第一结构、第二结构和上面任意一项所述的制动装置；所述第一结构和所述第二结构相对直线运动。

进一步，所述运动组件为直线电机；所述第一结构和所述第二结构的其中之一为定子，所述第一结构和所述第二结构中的另一个为动子；所述制动装置用于当所述直线电机断电后，对所述直线电机的制动。

本实用新型第三方面提供一种自动化设备，所述自动化设备包括至少一个上面所述的运动组件。

采用本实用新型的制动装置、运动组件及自动化设备具有如下主要有益效果：

采用这种结构的制动装置，简化了制动装置的结构，一定程度上减轻了制动装置的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型提供的制动装置的实施例的整体结构示意图。

图2为本实用新型提供的包括制动装置的直线电机的实施例的整体结构示意图。

图3为本实用新型提供的制动装置去除第一部的部分结构后的实施例的结构示意图。

图4为本实用新型提供的制动装置的局部剖面的实施例的结构示意图。

图5为本实用新型提供的制动装置的第一部的实施例的反面结构示意图。

图6为本实用新型提供的制动装置的去掉第一部的实施例的俯视结构示意图。

图7为本实用新型提供的现有的直线电机的整体结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种制动装置、运动组件及自动化设备，采用这种结构的制动装置，简化了制动装置的结构，一定程度上减轻了制动装置的质量；进而简化了运动组件的结构，减轻了运动组件的质量。

图1为本实用新型提供的包括制动装置的直线电机的实施例的整体结构示意图。图2为本实用新型提供的制动装置的实施例的整体结构示意图。

本实施例提供一种运动组件，所述运动组件可以包括相对直线运动的第一结构和第二结构，比如：下面实施例所述的直线电机的定子和动子、气缸的活塞和活塞杆、车床上两个相对运动的结构等等。

如图2所示，本实用新型实施例以运动组件为直线电机为例进一步详细说明，所述直线电机10包括第一结构11、第二结构12和制动装置13；第一结构11为定子和动子的其中之一，第二结构12为定子和动子中的另一个，动子12和定子11之间形成间隙以形成磁隙，动子12相对定子11可运动。为方便理解，本具体实施例下面以第一结构11为定子11，而第二结构12为动子12为例进行详细说明。该制动装置13固定于第一结构沿直线运动方向的至少其中一(一个或者两个)端部上11，用于对直线电机10的动子进行制动或者解除制动。有关制动装置的相关描述参见下面的实施例。

该直线电机可以包括水平设置或者竖直设置的直线电机；其中，竖直设置的直线电机又称垂直电机。

需要说明的是，所述第一结构和第二结构可以根据直线电机的需要设计成任意的结构，比如：下面实施例所述的棒体和筒体的结构，或者棒体和凹形体结构等等。

继续如图2所示，在一些实施例中，第二结构12为棒体12，第一结构11为筒体11，筒体沿轴向X形成贯穿部，棒体12穿越该筒体；除此之外，也可以动子为筒体，定子为棒体。需要说明的是，筒体11横截面外缘可以根据需要形成任意的形状，可以为圆形、多边形或梯形筒体等等；其中，多边形筒体可以矩形筒体(如图2所示)、三角形筒体、五边形筒体等等。本具体实施例以筒体为矩形筒体为例进行说明。

所述棒体12的横截面的形状与筒体内形成的贯穿部的横截面形状相配合，使得棒体正好穿越贯穿部，且棒状的外壁与筒体的内壁之间形成间隙以形成磁隙；在一些优选实施例中，棒体和贯穿部的横截面优选多边形，比如：矩形(如图2所示)，这样当棒体外部或者贯穿部的内部嵌入第二磁性吸引件时，可以方便第二磁性吸引件的加工，且方便将第二磁性吸引件嵌入槽内。

筒体11横截面外缘的形状与贯穿部的横截面的形状可以相对应(如图2所示，都为矩形)，也可以不对应。

如图1、图2所示，本实用新型实施例还提供一种制动装置13，所述制动装置13用于对相对直线运动的第一结构11和第二结构12进行制动。所述制动装置13包括本体131、制动部132。所述本体131包括沿所述直线电机10的轴向X相对设置的第一部1311、第二部1312和运动控制部，所述运动控制部用于控制所述第一部和所述第二部之间往返运动。所述制动部132包括第一端1321和第二端1322；将第一部1311或者第二部1312固定在第一结构或者第二结构上，本具体实施例以将第二部1312固定在第一结构11上为例详细说明。该第二部1312固定在第一结构的端部。

需要说明的是，所述制动装置可以包括一个制动部也可以包括多个制动部，如图1所示，当第一结构和第二结构为相互配合的筒体和棒体时，可以设置多个制动部。制动部的形状可以根据需要设计成任意，在一些实施例中，所述制动部在对应第二结构的侧面的抵接面，为保证与制动部良好的接触，减少相对运动过程中的磨损，可以设计成弧形面。

所述刹车可以设置于所述定子或所述动子上；在本具体实施例中，如图1所示，以制动装置13设置于定子11上为例进一步详细说明。

在一些实施例中，当第一结构和第二结构的其中之一为定子，第一结构和第二结构中的另一个为动子，通常该制动装置用于在电机断电后，为防止动子因为惯性或重力等作用继续运动，从而通过制动装置对电机进行制动。

图3为本实用新型提供的制动装置去除第一部的部分结构后的实施例的结构示意图。

如图3所示，所述制动部132通过枢轴1323与所述第二部1312枢接；所述第一端1321可活动的连接所述第一部1311，通过运动控制部控制所述第一部1311和所述第二部1312之间的沿轴向X的往返运动，带动所述第二端1322绕所述枢轴1323顺时针或者逆时针转动。具体的，由于所述第一端1321可活动的连接所述第一部1311，当第一部1311带动制动部13相对第二部1322轴向往返运动时，由于制动部132枢接在第二部1312上，这样第一端1321相对第一部1311位置发生改变，因此需要将第一端1311可活动的连接第一部1311，从而满足当第一部和第二部相对运动或相反运动时，第二端1322绕枢轴1323顺时针或逆时针转动；所述第二端1322抵接在所述第二结构12的侧面上，与动子摩擦接触，随着所述转动的角度的不同，第二端1322与第二结构12之间产生不同大小的摩擦力，以对所述第一结构或第二结构制动或解除制动。

具体的，如图1所示，在一些实施例中，所述第一部1311与所述制动部132的中部或者中部附近的位置通过枢轴1323枢接。除此之外，也可以在靠近第一端和第二端的任意位置通过枢轴枢接第一部。

需要说明的是，所述控制所述第一部1311和所述第二部1312之间的轴向运动可以通过各种方式实现，比如：通过驱动结构(比如：电机、液压驱动、气压驱动等)控制二者之间轴向X相向和相反运动；或者通过弹性件与驱动结构相结合的方式控制二者轴向运动；又或者通过设置弹性件、第二磁性吸引件和电磁体相结合的结构控制二者轴向运动(后面实施例会有进一步详细的说明)。

继续如图3所示，在一些实施例中，所述制动部132通过枢轴1323与所述第一部1311枢接，可以通过如下结构实现：所述第一部1311上设置从所述第一部1311凸起的轴座13111，轴座两侧设置轴孔，将制动部132的枢轴1323安装在轴孔内，从而使得制动部与所述轴座13111枢接；或者也可以不设置轴座，而在第一部中开容纳杀车件的槽，在槽的两侧对应枢轴的位置设置轴孔，将制动部设置在槽内，而枢轴安装在轴孔内(图未示意出)，从而使得制动部132通过枢轴1323与所述第一部1311枢接；或者其它任意能满足将制动部与第一部通过枢轴枢接的结构。

直线电机断电后，由于动子受到重力或者其它作用力的影响，仍然可能会相对定子发生运动，因此需要采用制动装置对动子进行制动。由于第二端与动子之间抵接；当控制第二端越转动到与动子接近垂直的角度时，第二端与动子之间产生的摩擦阻力越大，因此通过控制制动部的第二端绕枢轴的转动，可以控制第二端与动子之间产生的摩擦阻力的大小，当摩擦阻力达到大于等于动子受到的使其运动的作用力时，则可以实现对动子的制动；而当控制第二端反向转动，转动到越远离与动子垂直的角度时，则可以减小第二端与动子之间产生的摩擦阻力，当摩擦阻力达到小于动子受到的使其运动的作用力时，则解除对动子的制动。

采用本实用新型实施例的技术方案，简化了制动装置的结构，减轻了制动装置的质量；进而简化了直线电机的结构，减轻了直线电机的质量。

图4为本实用新型提供的制动装置的局部剖面的实施例的结构示意图。图5为本实用新型提供的制动装置的第一部的实施例的反面结构示意图。图6为本实用新型提供的制动装置的去掉第一部的实施例的俯视结构示意图。

如图3、4、5、6所示，在一些实施例中，根据上面实施例所述，所述运动控制部包括：弹性件133、第一磁性吸引件134和电磁体135；电磁体是在铁芯内或外部缠绕对应的线圈，当线圈通电后可以产生磁场。

如图4、5所示，所述弹性件133设置于所述第一部1311和所述第二部1312之间，且第一部和第二部之间的最大距离需使得所述弹性件133发生形变从而形成使得所述第一部1311和所述第二部1312相分离的弹性预应力；

所述第一磁性吸引件134和所述电磁体135设置在所述第一部1311和所述第二部1312的其中之一(本具体实施将电磁体135设置在第二部1312，而第一磁性吸引件134设置在第一部上1311)上；所述第一部1311或第二部1312中的另一个(本具体实施例为第二部1322)中的至少部形成第一磁性吸引件134。通过改变所述电磁体135通过电流的方向，使得所述电磁体135对所述第一磁性吸引件134分别产生方向相反的作用力，所述作用力大于所述弹性预应力和所述磁性吸引力，则第一部和第二部克服弹性预应力向彼此相向的方向运动，而当通反向电流时，与弹性件一同对第一部和第二部施加彼此相反方向运动的作用力；或者对电磁体通断电，当通电的时候，电磁体吸引第一磁性吸引件，使得第一部和第二部相向运动，而当断电时，第一部和第二部之间在弹性预应力的作用下彼此相反的运动。需要说明的是，所述第一磁性吸引件可以为导磁体。

需要说明的是，所述制动装置可以包括一个运动控制部也可以包括多个运动控制部，如图1所示，当第一结构和第二结构为相互配合的筒体和棒体时，可以设置多个运动控制部。

具体的，在一些实施例中，该制动装置的控制方法可以包括如下过程：

S11获取触发信号；

S12当触发信号为解除制动信号(即当电机启动后)，先控制向所述电磁体通第一电流，所述第一电流的方向使得所述电磁体产生吸引所述第二磁性吸引件的吸引力，所述吸引力克服所述弹性预应力，使得第一部和第二部相吸引，从而控制第二端对所述动子解除制动；在解除制动后，再控制电机的动子相对定子运动。

S13当触发信号为制动信号(即当电机断电后)，控制中断向电磁体供第一电流，第一部和第二部之间在弹性预应力的作用下彼此相反的运动；从而使得所述第二端对所述动子产生制动作用。

在另一些实施例中，所述运动控制部包括：弹性件133、第一磁性吸引件134、第二磁性吸引件136和电磁体135；

所述第一磁性吸引件134可以为导磁体或永磁体；所述第二磁性吸引件136可以为导磁体或永磁体。

所述弹性件133设置于所述第一部1311和所述第二部1312之间，且所述弹性件134发生形变形成使得所述第一部1311和所述第二部1312相分离的弹性预应力；

所述第一部1311和所述第二部1312的其中之一的至少部分形成所述第一磁性吸引件134；所述第一部或所述第二部中的另一个设置所述第二磁性吸引件和所述电磁体；

通过控制电磁体通方向相反的第一电流和第二电流，从而使得所述电磁体与所述第一磁性吸引件之间产生吸引力或排斥力；

当所述第二磁性吸引件和所述电磁体之间受所述吸引力的作用距离减小，所述第一磁性吸引件与所述第二磁性吸引件还通过第二吸引力相吸。

具体的，在一些实施例中，该制动装置的控制方法可以包括如下过程：

S21获取触发信号；该触发信号可以是通过预先设置交互按钮，通过交互产生的；也可以是执行预先设定的程序，比如：当直线电机上电启动后(该上电的信号即为触发信号)，执行S22步骤，以解除制动；或者在直线电机断电后(该短电的信号即为触发信号)，执行S23步骤，以实现制动。

S22当所述触发信号为解除制动信号，控制所述电磁体通短暂的第一电流，所述第一电流的方向使得所述电磁体产生吸引所述第二磁性吸引件的吸引力，所述第二磁性吸引件和所述电磁体之间受所述吸引力的作用距离减小，使得所述第一磁性吸引件与第二磁性吸引件通过第二吸引力相吸；切断所述第一电流，所述第一部和所述第二部在所述第二吸引力作用下相吸，从而使得所述第二端对所述动子不产生制动作用；

S23当所述触发信号为制动信号，控制向所述电磁体通短暂的与所述第一电流反向的第二电流，所述第二电流方向使得所述电磁体产生排斥所述第二磁性吸引件的作用力，所述作用力克服所述第二吸引力，使得所述第一部和所述第二结构开；切断所述第二电流，所述第一部和所述第二部受所述弹性预应力分离，从而控制第二端对所述动子的制动。

如图3、4、5所示，需要说明的是，所述第一端1321可活动的连接所述第一部1311可以通过任意结构实现；这样，当第一部带动制动部相对第二部轴向往返运动时，由于制动部枢接在第二部上，这样第一端相对第一部位置发生改变，因此需要将第一端可活动的连接第一部，从而满足当第一部和第二部相对运动和相反运动时，第一端绕枢轴顺时针或逆时针转动。

在一些实施例中，所述第一端1321可活动的连接所述第二部1312可以通过如下结构实现：

所述第一端1321和所述第二部1312的其中之一上设置限位槽，所述第一端1312和所述第二部1312中的另一个设置与所述限位槽配合的限位块；所述限位块可在所述限位槽内滑动。

如图1所示，进一步，在一些实施例中，当所述直线电机的第一结构11为形成轴向贯穿孔的第一筒体11，所述第二结构12为棒体12；所述棒体12穿越所述贯穿孔。此时，所述本体131可以为第二筒体132；所述第二筒体132与第一筒体11相配合，固定在所述第一筒体11的端部。

需要说明的是，所述第一筒体、第二筒体可以根据需要采用任意的形状，可以为圆筒、方筒、三角筒等多边形筒等等。

所述棒体12的横截面的形状与第一筒体内形成的贯穿部的横截面形状相配合，使得棒体正好穿越贯穿部，且棒状的外壁与筒体的内壁之间形成间隙以形成磁隙；在一些优选实施例中，棒体的横截面优选多边形(比如，矩形)，这样可以方便第二磁性吸引件的加工，且方便将第二磁性吸引件嵌入槽内。

在一些实施例中，当所述第二筒体为多边形筒，如图1所示，以方形筒为例，所述第二筒体31的四个角中的至少一个角上(如图1所示，分别在4个角)设置对应的制动部，制动部等等。

进一步，在一些实施例中，所述运动控制部的电磁体135可以围绕所述筒体11成一个整体结构。

在一些实施例中，为配合上述动子和定子的结构，所述第一部和所述第二部为筒体。所述动子穿越所述第二部和所述第一部，所述第一部固定在所述定子的端部，所述第二部固定在所述动子的外周。

在一些实施例中，当所述筒体为多边形，则可以在每个边上设置制动部。

在一些实施例中，还提供一种上述制动装置的控制方法，所述控制方法包括：

控制所述电磁体通短暂的第一电流，所述第一电流的方向使得所述电磁体产生吸引所述第二磁性吸引件的吸引力，所述第二磁性吸引件和所述电磁体之间受所述吸引力的作用距离减小，使得所述第一磁性吸引件与第二磁性吸引件通过第二吸引力相吸；切断所述第一电流，所述第一部和所述第二部在所述第二吸引力作用下相吸，从而使得所述第二端对所述动子不产生制动作用；

控制向所述电磁体通短暂的与所述第一电流反向的第二电流，所述第二电流方向使得所述电磁体产生排斥所述第二磁性吸引件的作用力，所述作用力克服所述第二吸引力，使得所述第一部和所述第二结构开；切断所述第二电流，所述第一部和所述第二部受所述弹性预应力分离，从而控制第二端对所述动子的制动。

还提供所述制动装置的供电装置17，所述供电装置17包括各种，比如：电容。所述第一电容的输入端连接电源，输出端连接电磁体的输入端，当电机停止后，控制电容与所述电磁体导通，电容为电磁体供应第一电流。当电机启动后，先控制向电磁体通短暂的第二电流，从而解除对电机的制动。

在一些实施例中，本实用新型还提供一种自动化设备(图未示意出)，所述自动化设备包括至少一个上面任意一个实施例所述的运动组件。需要说明的是，所述自动化设备可以包括：机器人；各种功能的自动化设备，可以包括：交通设备(比如：地铁或磁悬浮列车中应用直线电机)；精密仪器(比如：绘图仪器、医疗设备、航空航天仪器等)；传送设备(比如：电梯)；加速设备(比如：发射装置)；生活设备(比如：电动推拉门、电动开关窗帘)等等。其中，机器人可以看作是一种高级的自动化设备。

有关运动组件的描述参见上面实施例所述，在此不再重复赘述。

当一个元件被表述“固定于”、“固定在”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。

本文术语中“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：A和/或B,可以表示单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本实用新型的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列步骤或者模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或者模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其它步骤或模块。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部，可以参见其它实施例的相关描述。

需要说明的是，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的结构和模块并不一定是本实用新型所必须的。

以上对本实用新型实施例所提供的制动装置、运动组件及自动化设备进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，不应理解为对本实用新型的限制。本技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种制动装置，用于对相对直线运动的第一结构和第二结构进行制动，其特征在于，所述制动装置包括本体和制动部；所述本体包括第一部、第二部和运动控制部；所述制动部包括第一端和第二端；

所述第一部和所述第二部沿所述直线运动方向相对设置；

所述第一部固定于所述第一结构沿所述直线运动的方向的至少其中一端部；

所述制动部通过枢轴与所述第一部枢接；所述第一端可活动的连接于所述第二部；所述第二端抵接所述第二结构的侧面；通过所述运动控制部控制所述第一部和所述第二部之间的轴向往返运动带动所述第二端绕所述枢轴转动，随所述转动的角度变化，改变所述第二端与所述侧面之间摩擦力大小，以对所述第一结构或所述第二结构制动和解除制动。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，所述运动控制部包括弹性件、第一磁性吸引件和电磁体；

所述弹性件设置于所述第一部和所述第二部之间，且所述弹性件发生形变形成使得所述第一部和所述第二部分离的弹性预应力；

所述第一磁性吸引件和所述电磁体设置在所述第一部和所述第二部的其中之一上；所述第一部或所述第二部中的另一个的至少部分形成所述第一磁性吸引件；当控制所述电磁体通第一电流，所述第一磁性吸引件和所述电磁体之间形成磁力线闭合回路，以产生大于且与所述弹性预应力反向的作用力。

3.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，所述运动控制部包括弹性件、第一磁性吸引件、第二磁性吸引件和电磁体；

所述弹性件设置于所述第一部和所述第二部之间，且所述弹性件发生形变形成使得所述第一部和所述第二部相分离的弹性预应力；

所述第一部和所述第二部的其中之一的至少部分形成所述第一磁性吸引件；所述第一部或所述第二部中的另一个设置所述第二磁性吸引件和所述电磁体；

通过控制电磁体通方向相反的第一电流和第二电流，从而使得所述电磁体与所述第一磁性吸引件之间产生吸引力或排斥力；

当所述第二磁性吸引件和所述电磁体之间受所述吸引力的作用距离减小，所述第一磁性吸引件与所述第二磁性吸引件还通过第二吸引力相吸。

4.根据权利要求1或2或3所述的制动装置，其特征在于，所述第一端可活动的连接于所述第二部通过如下结构实现：

所述第一端和所述第二部的其中之一上设置限位槽，所述第一端和所述第二部中的另一个设置与所述限位槽配合的限位块；所述限位块可在所述限位槽内滑动。

5.根据权利要求1或2或3所述的制动装置，其特征在于，所述第一结构为轴向形成第一贯穿孔的第一筒体；所述第二结构为棒体；所述棒体穿越所述贯穿孔；所述第一部为轴向形成第二贯穿孔的第二筒体，所述第二部为轴向形成第三贯穿孔的第三筒体。

6.根据权利要求5所述的制动装置，其特征在于，当所述棒体为多面体，所述棒体的至少一个侧面对应设置所述第二端。

7.根据权利要求1或2或3所述的制动装置，其特征在于，所述第一结构沿所述直线运动方向的长度短于所述第二结构的长度。

8.一种运动组件，其特征在于，所述运动组件包括第一结构、第二结构和权利要求1-7任意一项所述的制动装置；所述第一结构和所述第二结构相对直线运动。

9.根据权利要求8所述的运动组件，其特征在于，所述运动组件为直线电机；所述第一结构和所述第二结构的其中之一为定子，所述第一结构和所述第二结构中的另一个为动子；所述制动装置用于当所述直线电机断电后，对所述直线电机的制动。

10.一种自动化设备，其特征在于，所述自动化设备包括至少一个权利要求8或9所述的运动组件。