CN209464507U - 一种穿刺定位装置和具有该穿刺定位装置的前列腺放疗床 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于医疗设备技术领域，公开了一种穿刺定位装置和具有该穿刺定位装置的前列腺放疗床。穿刺定位装置，包括穿刺机构和用于调整穿刺机构的方位的定位机构，穿刺机构连接于定位机构，穿刺机构包括弧形臂、可沿弧形臂弧形滑动的第一滑块、连接于第一滑块且沿弧形臂径向设置的穿刺导轨、滑动连接于穿刺导轨的穿刺滑块、连接于穿刺滑块的穿刺部件，穿刺部件沿弧形臂的径向设置。前列腺放疗床具有上述的一种穿刺定位装置。本实用新型所提供的一种穿刺定位装置和具有该穿刺定位装置的前列腺放疗床，术前穿刺定位准备时间短、穿刺定位精度高、可以实现多角度进针，且操作效率高，手术时间短，避免放射性粒子对医生有产生放射线伤害。

Description

一种穿刺定位装置和具有该穿刺定位装置的前列腺放疗床

技术领域

本实用新型属于医疗设备技术领域，尤其涉及一种穿刺定位装置和具有该穿刺定位装置的前列腺放疗床。

背景技术

近期对前列腺癌症全球发病率的统计中，前列腺癌症是男性最为常见的恶性肿瘤之一。随着我国经济的发展，生活方式的改变，前列腺癌发病率越来越高，人们对其也越来越重视。目前前列腺癌的治疗方式主要有根治性切除以及近距离放射治疗，其中粒子植入近距离放射是为最有效也是最安全的治疗方法。目前医用前列腺近距离治疗穿刺设备主要是通过医生凭借经验手动将粒子穿刺放入前列腺肿瘤区，该方式定位精度低、手术风险大，手术时间长，且放射性粒子对医生有一定的放射线伤害。此外，专利CN201520228284.X涉及了一种超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，穿刺部件安装在六自由度的定位平台上，能实现以平行或者任意锥形角度穿刺进针；但是在调整穿刺针进针姿态时需要调整穿刺部件，由于穿刺部件体积较大质量，运动定位控制稳定性较差，定位精度低。每次调整穿刺针的进针姿态时需要配合多个运动部位调整，造成完成穿刺进针速度较慢，效率低。CN201520712106.4涉及一种CT穿刺定位床，通过龙门式滑轨设计，穿刺机构可以实现5自由度运动控制，该设计虽然结构单一，运动控制简单，但是穿刺角度只能垂直平面内调整，不能实现多姿态进针方式。

综上，目前医用前列腺近距离治疗设备主要存在运动稳定性差、术前穿刺定位准备时间长、穿刺定位精度低、穿刺空间姿态单一，不能实现多角度进针等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种穿刺定位装置和具有该穿刺定位装置的前列腺放疗床，其术前穿刺定位准备时间短、穿刺定位精度高、穿刺空间姿态可调维度大，可以实现多角度进针，且操作效率高，手术时间短，避免放射性粒子对医生有产生放射线伤害。

本实用新型的技术方案是：一种穿刺定位装置，包括穿刺机构和用于调整所述穿刺机构的方位的定位机构，所述穿刺机构连接于所述定位机构，所述穿刺机构包括弧形臂、连接于所述弧形臂且可沿所述弧形臂弧形滑动的第一滑块、连接于所述第一滑块且沿所述弧形臂径向设置的穿刺导轨、滑动连接于所述穿刺导轨的穿刺滑块、连接于所述穿刺滑块的穿刺部件，所述穿刺部件沿所述弧形臂的径向设置。

可选地，所述穿刺部件包括连接于所述穿刺滑块的穿刺驱动件和连接于所述穿刺驱动件的穿刺针，且所述穿刺针指向于弧形臂对应的圆心，所述穿刺驱动件为用于驱动所述穿刺针的旋转驱动件。

可选地，所述穿刺机构还包括连接块，所述第一滑块连接于所述弧形臂的内弧侧，所述弧形臂的外弧侧滑动连接于所述连接块。

可选地，所述定位机构包括第一关节杆、第二关节杆和第三关节杆，所述第一关节杆的一端转动连接于所述第二关节杆的一端，所述第二关节杆的另一端转动连接于所述第三关节杆的一端，所述第三关节杆的另一端转动连接于所述连接块。

可选地，所述连接块与所述第三关节杆之间的转动中心轴相对所述第三关节杆与所述第二关节杆之间的转动中心轴垂直。

可选地，所述第三关节杆与所述第二关节杆之间的转动中心轴相对所述第二关节杆与所述第一关节杆之间的转动中心轴平行。

可选地，所述定位机构还包括治疗床和底座机构，所述治疗床的底部设置有升降机构，所述第一关节杆连接有支撑机构；所述支撑机构包括连接于所述升降机构的支撑架、连接于所述支撑架的横梁和连接于所述横梁的悬梁，所述悬梁垂直于所述横梁设置，且所述悬梁的一端滑动连接于所述横梁，所述第一关节杆纵向设置且垂直于所述悬梁，所述第一关节杆的下端滑动连接于所述悬梁。

可选地，所述升降机构包括外轴套和升降轴，所述外轴套套于所述升降轴，所述支撑架固定连接于所述外轴套的两侧，所述升降轴的上端连接于所述治疗床。

可选地，所述底座机构包括底盘和设置于所述底盘底部的移动轮，所述外轴套固定于所述底盘上。

本实用新型还提供了一种前列腺放疗床，所述前列腺放疗床具有上述的一种穿刺定位装置。

本实用新型所提供的一种穿刺定位装置和具有该穿刺定位装置的前列腺放疗床，穿刺导轨可以沿弧形臂的径向设置且指向于弧形臂对应的圆心，所述穿刺部件沿所述弧形臂的径向设置，穿刺部件可以指向于弧形臂对应的圆心，穿刺部件在弧形臂的半径上，第一滑块沿弧形臂弧形滑动时，穿刺部件也可以保持指向于弧形臂对应的圆心，保持目标点与圆心重合，即可以使穿刺部件在圆弧上任意运动都指向圆心，能够实现穿刺定位精度高并且能多种姿态穿刺方式进针，且运动稳定性佳，可以先通过定位机构将穿刺部件快速调整至合适的位置，术前穿刺定位准备时间短、穿刺定位精度高、穿刺空间姿态可调维度大，可以实现多角度进针，且操作效率高，手术时间短，避免放射性粒子对医生有产生放射线伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种穿刺定位装置或前列腺放疗床的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种穿刺定位装置或前列腺放疗床的平面示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种穿刺定位装置或前列腺放疗床中定位机构的立体示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种穿刺定位装置或前列腺放疗床中穿刺部件的立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供的一种穿刺定位装置，可用于前列腺癌的粒子植入，包括穿刺机构4和用于调整穿刺机构4的方位的定位机构3，穿刺机构4连接于定位机构3，通过定位机构3可以调整穿刺机构4的高度位置、水平位置及角度，以使穿刺机构4调整至合适的姿态。穿刺机构4包括弧形臂42(也称C型弧\C形臂)、连接于弧形臂42且可沿弧形臂42弧形滑动的第一滑块43、连接于第一滑块43且沿弧形臂42径向设置的穿刺导轨44、滑动连接于穿刺导轨44的穿刺滑块45、连接于穿刺滑块45的穿刺部件，穿刺部件可以将粒子精准植入患者体内指定位置。穿刺导轨44可以沿弧形臂42的径向设置且指向于弧形臂42对应的圆心，穿刺部件沿弧形臂42的径向设置，穿刺部件可以指向于弧形臂42对应的圆心，穿刺部件在弧形臂42的半径上，第一滑块43沿弧形臂42弧形滑动时，穿刺部件也可以保持指向于弧形臂42对应的圆心，保持目标点与圆心重合，即可以使穿刺部件在圆弧上任意运动都指向圆心，能够实现穿刺定位精度高并且能多种姿态穿刺方式进针，且运动稳定性佳，可以先通过定位机构3将穿刺部件快速调整至合适的位置，术前穿刺定位准备时间短、穿刺定位精度高、穿刺空间姿态可调维度大，可以实现多角度进针，且操作效率高，手术时间短，避免放射性粒子对医生有产生放射线伤害。

可选地，穿刺部件包括连接于穿刺滑块45的穿刺驱动件46和连接于穿刺驱动件46的穿刺针47，且穿刺针47指向于弧形臂42对应的圆心。穿刺驱动件46可以为旋转电机，操作效率高。所述穿刺驱动件46为用于驱动所述穿刺针47的旋转驱动件，旋转驱动件可为旋转电机，其作用是使穿刺针47旋转穿刺，减少穿刺过程穿刺针47的挤压导致目标点发生偏离，大大提高了穿刺精度。

可选地，穿刺机构4还包括连接块41，第一滑块43连接于弧形臂42的内弧侧，弧形臂42的外弧侧滑动连接于连接块41。连接块41可以转动连接于定位机构3。弧形臂42的内弧侧设置有第一弧形滑槽，第一滑块43连接于第一弧形滑槽。弧形臂42的外弧侧设置有第二弧形滑槽，连接块41连接于第二弧形滑槽。第一弧形滑槽对应的圆心与第二弧形滑槽对应的圆心相同，且与弧形臂42对应的圆心一致。

可选地，定位机构3包括第一关节杆34、第二关节杆35和第三关节杆36，第一关节杆34的一端转动连接于第二关节杆35的一端，第二关节杆35的另一端转动连接于第三关节杆36的一端，第三关节杆36的另一端转动连接于连接块41，连接块41可以绕第三关节杆36的轴线转动。具体应用中，关节杆的数量可以为至少两个。连接块41与第三关节杆36之间、第三关节杆36与第二关节杆35之间、第二关节杆35与第一关节杆34之间可以通过阻尼结构连接，也可以通过螺栓调节锁紧、电机驱动等方式，第一关节杆34、第二关节杆35和第三关节杆36也可以采用自平衡式气撑杆、液压撑杆结构或者电机电动撑杆等，便于调节。

可选地，连接块41与第三关节杆36之间的转动中心轴相对第三关节杆36与第二关节杆35之间的转动中心轴垂直，以形成多维度的调节结构。图2至4中点划线表示旋转副的转轴，箭头表示运动方向

可选地，第三关节杆36与第二关节杆35之间的转动中心轴相对第二关节杆35与第一关节杆34之间的转动中心轴平行。具体应用中，第三关节杆36与第二关节杆35之间、第二关节杆35与第一关节杆34之间中以采用转轴转动连接，也可以采用万向节(球头、球笼)等方式连接。

具体应用中，定位机构3也可以通过5或6自由度的关节型机械臂等合适结构。

可选地，穿刺定位装置还包括治疗床5和底座机构1，患者可以躺在治疗床5。治疗床5的底部设置有升降机构2，以驱动治疗床5及患者垂直升降。升降机构2的底部连接于底座机构1，治疗床5连接于升降机构2的顶部。第一关节杆34连接有支撑机构；支撑机构包括连接于底座机构1或升降机构2的支撑架31、连接于支撑架31的横梁32和连接于横梁32的悬梁33，在正常使用状态下，横梁32和悬梁33在水平面呈T字形设置。悬梁33垂直于横梁32设置，且悬梁33的一端滑动连接于横梁32，即悬梁33可以沿横梁32滑动，横梁32可以固定连接于升降机构2或底座机构1。第一关节杆34纵向设置且垂直于悬梁33，第一关节杆34的下端滑动连接于悬梁33，即第一关节杆34可以沿悬梁33滑动。当然，悬梁33的末端也可以连接有支撑杆等。

可选地，升降机构2包括外轴套21和升降轴22，外轴套21套于升降轴22，升降轴22可以相对外轴套21升降。支撑架31设置有两个且分别固定连接于外轴套21的两侧，支撑架31的两端分别固定连接于支撑架31，升降轴22的上端连接于治疗床5。升降轴22可以采用气压、液压、电机等方式驱动。

可选地，底座机构1包括底盘11和设置于底盘11底部的移动轮12，外轴套21固定于底盘11上。移动轮12可以设置有多个。移动轮12可以包括至少两个万向轮或行走轮。

如图1至4所示，本实用新型实施例还提供了一种前列腺放疗床(前列腺近距离放疗床)，前列腺放疗床具有上述的一种穿刺定位装置。

本实用新型实施例中的前列腺放疗床主要包括底座机构1、升降机构2、定位机构3、穿刺部件和治疗床5。

底座机构1包括底盘11和移动轮12，移动轮12安装在底盘11下方，整个前列腺放疗床可通过移动轮12实现平移。

升降机构2包括外轴套21和内轴(升降轴22)组成，外轴套21固定安装在底盘11上，外轴套21套于内轴形成移动副。治疗床5固定安装在内轴(升降轴22)上端部。

定位机构3包括支撑架31、横梁32、悬梁33、第一关节杆34、第二关节杆35和第三关节杆36，支撑架31固定安装在外轴套21上，横梁32固定安装在支撑架31上，悬梁33一端为轴套并套于横梁32形成移动副，第一关节杆34一端为轴套并套于悬梁33轴形成移动副，第一关节杆34的另一端通过转动副连接第二关节杆35的一端，第二关节杆35的另一端通过转动副连接第三关节杆36的一端。

穿刺部件(穿刺工作模块)包括连接块41、弧形臂42(也称C型弧\C形臂)、第一滑块43、穿刺导轨44、穿刺滑块45、旋转电机和穿刺针47。连接块41一端通过转动副连接第三关节杆36的另一端，连接块41的另一端通过移动副连接弧形臂42的外弧，第一滑块43的一端通过移动副连接弧形臂42的内弧，穿刺导轨44固定安装在第一滑块43的另一端，使其与弧形臂42的径向一致，穿刺滑块45通过移动副安装在穿刺导轨44内，旋转电机固定安装在穿刺滑块45上，穿刺针47安装在旋转电机上形成转动副，穿刺针47保持着与C型弧径向一致并指向圆心,可以使穿刺针47在圆弧上任意运动都指向圆心；通过结合第三关节杆36与连接块41的转动副和连接块41与弧形臂42连接的移动副联合运动可以使得穿刺针47在锥形区域进针运动，从而实现穿刺针47以任意姿态进针穿刺。前列腺近距离放疗床采用关节型运动、直线型运动以及弧形臂42(C型弧\C形臂)结构相结合方式，既保持了关节型运动自由度高、运动灵活，也保持了直线型运动控制简单方便的优点。通过弧形臂42的C型圆弧设计，穿刺针47在C型圆弧的半径上，保持目标点与圆心重合，能够实现穿刺定位精度高并且能任意姿态穿刺方式进针。

本实用新型实施例所提供的一种穿刺定位装置和具有该穿刺定位装置的前列腺放疗床，穿刺导轨44可以沿弧形臂42的径向设置且指向于弧形臂42对应的圆心，穿刺部件沿弧形臂42的径向设置，穿刺部件可以指向于弧形臂42对应的圆心，穿刺部件在弧形臂42的半径上，第一滑块43沿弧形臂42弧形滑动时，穿刺部件也可以保持指向于弧形臂42对应的圆心，保持目标点与圆心重合，即可以使穿刺部件在圆弧上任意运动都指向圆心，能够实现穿刺定位精度高并且能多种姿态穿刺方式进针，且运动稳定性佳，可以先通过定位机构3将穿刺部件快速调整至合适的位置，术前穿刺定位准备时间短、穿刺定位精度高、穿刺空间姿态可调维度大，可以实现多角度进针，且操作效率高，手术时间短，避免放射性粒子对医生有产生放射线伤害。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种穿刺定位装置，其特征在于，包括穿刺机构和用于调整所述穿刺机构的方位的定位机构，所述穿刺机构连接于所述定位机构，所述穿刺机构包括弧形臂、连接于所述弧形臂且可沿所述弧形臂弧形滑动的第一滑块、连接于所述第一滑块且沿所述弧形臂径向设置的穿刺导轨、滑动连接于所述穿刺导轨的穿刺滑块、连接于所述穿刺滑块的穿刺部件，所述穿刺部件沿所述弧形臂的径向设置。

2.如权利要求1所述的一种穿刺定位装置，其特征在于，所述穿刺部件包括连接于所述穿刺滑块的穿刺驱动件和连接于所述穿刺驱动件的穿刺针，且所述穿刺针指向于弧形臂对应的圆心，所述穿刺驱动件为用于驱动所述穿刺针的旋转驱动件。

3.如权利要求1所述的一种穿刺定位装置，其特征在于，所述穿刺机构还包括连接块，所述第一滑块连接于所述弧形臂的内弧侧，所述弧形臂的外弧侧滑动连接于所述连接块。

4.如权利要求3所述的一种穿刺定位装置，其特征在于，所述定位机构包括第一关节杆、第二关节杆和第三关节杆，所述第一关节杆的一端转动连接于所述第二关节杆的一端，所述第二关节杆的另一端转动连接于所述第三关节杆的一端，所述第三关节杆的另一端转动连接于所述连接块。

5.如权利要求4所述的一种穿刺定位装置，其特征在于，所述连接块与所述第三关节杆之间的转动中心轴相对所述第三关节杆与所述第二关节杆之间的转动中心轴垂直。

6.如权利要求5所述的一种穿刺定位装置，其特征在于，所述第三关节杆与所述第二关节杆之间的转动中心轴相对所述第二关节杆与所述第一关节杆之间的转动中心轴平行。

7.如权利要求5所述的一种穿刺定位装置，其特征在于，所述定位机构还包括治疗床和底座机构，所述治疗床的底部设置有升降机构，所述第一关节杆连接有支撑机构；所述支撑机构包括连接于所述升降机构的支撑架、连接于所述支撑架的横梁和连接于所述横梁的悬梁，所述悬梁垂直于所述横梁设置，且所述悬梁的一端滑动连接于所述横梁，所述第一关节杆纵向设置且垂直于所述悬梁，所述第一关节杆34的下端滑动连接于所述悬梁。

8.如权利要求7所述的一种穿刺定位装置，其特征在于，所述升降机构包括外轴套和升降轴，所述外轴套套于所述升降轴，所述支撑架固定连接于所述外轴套的两侧，所述升降轴的上端连接于所述治疗床。

9.如权利要求8所述的一种穿刺定位装置，其特征在于，所述底座机构包括底盘和设置于所述底盘底部的移动轮，所述外轴套固定于所述底盘上。

10.一种前列腺放疗床，其特征在于，所述前列腺放疗床具有如权利要求1至9中任一项所述的一种穿刺定位装置。