CN209441468U - 一种风力发电机攀爬机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种风力发电机攀爬机器人，本实用新型包括驱动装置和夹持固定装置；其中夹持固定装置固定在驱动装置上用于夹持风力发电机立柱，驱动装置用于驱动机器人上下攀爬。本实用新型通过夹持固定装置固定在驱动装置上可以用于夹持风力发电机立柱，驱动装置用于驱动机器人上下攀爬，借助本实用新型装置可以用于在不同位置进行风机的损伤检测；另外设计了多个固定轮，可以保证机体牢固地夹紧风力发电机立柱。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种风力发电机攀爬机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
随着时代的发展，能源问题越来越突出，不可再生能源的使用已经渐渐地被可再生能源代替，风力便是其中的一种，世界范围内风力发电也越来越多，风力发电需要一个巨大的风机在风力的吹动下进行发电工作，由于风机工作时间长，在长时间使用后，风机易产生损伤，而风机叶片靠近旋转轴的内侧损伤检测较为困难，因此需要一种能够攀爬到风力发电机的风机位置的机器人，以更加有效地实现风机损伤检测工作。
发明内容
本实用新型提供了一种风力发电机攀爬机器人，以用于通过该装置实现在风力发电机立柱上攀爬。
本实用新型的技术方案是：一种风力发电机攀爬机器人，包括驱动装置1和夹持固定装置2；其中夹持固定装置2固定在驱动装置1上用于夹持风力发电机立柱25，驱动装置1用于驱动机器人上下攀爬。
所述驱动装置1包括粗铝方管3、铝方管Ⅰ4、L形支撑架5、摩擦轮电机6、摩擦轮7；两个平行对称的铝方管Ⅰ4垂直固定在粗铝方管3上，两个铝方管Ⅰ4的前端底部分别通过L形支撑架5固定摩擦轮电机6，两个摩擦轮7分别固定在两个摩擦轮电机6的输出轴上，摩擦轮7的踏面与风力发电机立柱25接触。
所述粗铝方管3、铝方管Ⅰ4焊接。
所述铝方管Ⅰ4、L形支撑架5采用螺纹连接。
所述摩擦轮7采用橡胶轮。
所述夹持固定装置2包括上支撑板8、铝方管Ⅱ9、下支撑板10、夹持电机11、联轴器12、电机齿轮13、从动齿轮14、上环形板15、固定块16、下环形板17、齿轮轴24；呈上中下设置的上支撑板8、铝方管Ⅱ9、下支撑板10通过螺栓螺母固定在驱动装置1的粗铝方管3上，夹持电机11固定在上支撑板8上，电机齿轮13通过联轴器12固定在夹持电机11的输出轴上，第一个从动齿轮14与电机齿轮13啮合安装，另一个从动齿轮14与第一个从动齿轮14啮合安装，齿轮轴24依次穿过上支撑板8、上环形板15、从动齿轮14、下环形板17、下支撑板10，上环形板15、下环形板17与齿轮轴24固定且安装在从动齿轮14的上下两侧，从动齿轮14安装在上环形板15和下环形板17一端之间，固定块16通过螺栓螺母安装在上环形板15和下环形板17中间。
所述夹持固定装置2还包括固定架18、轮轴19、固定轮Ⅰ20、长L形架21、短L形架22、固定轮Ⅱ23；其中固定架18固定安装在上环形板15的上面，轮轴19固定焊装在固定架18中间，固定轮Ⅰ20与轮轴19通过轴承连接，短L形架22固定安装在上环形板15另一端上面，长L形架21固定安装在下环形板17另一端下面，且短L形架22、上环形板15、下环形板17、长L形架21的孔处于同一竖直线上并通过螺栓螺母固定连接，固定轮Ⅱ23通过轴承和轴安装在短L形架22和长L形架21的垂直板中间，固定轮Ⅰ20、固定轮Ⅱ23的踏面与风力发电机立柱25接触。
所述固定轮Ⅰ20、固定轮Ⅱ23采用橡胶轮。
本实用新型的有益效果是：本实用新型通过夹持固定装置固定在驱动装置上可以用于夹持风力发电机立柱，驱动装置用于驱动机器人上下攀爬，借助本实用新型装置可以用于在不同位置进行风机的损伤检测；另外设计了多个固定轮，可以保证机体牢固地夹紧风力发电机立柱。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的驱动装置结构示意图；
图3是本实用新型的夹持固定装置结构示意图。
图4是本实用新型的夹持固定装置传动处的结构示意图；
图5是本实用新型的使用示意图；
图中各标号为：1-驱动装置、2-夹持固定装置、3-粗铝方管、4-铝方管Ⅰ、5-L形支撑架、6-摩擦轮电机、7-摩擦轮、8-上支撑板、9-铝方管Ⅱ、10-下支撑板、11-夹持电机、12-联轴器、13-电机齿轮、14-从动齿轮、15-上环形板、16-固定块、17-下环形板、18-固定架、19-轮轴、20-固定轮Ⅰ、21-长L形架、22-短L形架、23-固定轮Ⅱ、24-齿轮轴，25-风力发电机立柱。
具体实施方式
实施例1：如图1-5所示，一种风力发电机攀爬机器人，包括驱动装置1和夹持固定装置2；其中夹持固定装置2固定在驱动装置1上用于夹持风力发电机立柱25，驱动装置1用于驱动机器人上下攀爬。
进一步地，可以设置所述驱动装置1包括粗铝方管3、铝方管Ⅰ4、L形支撑架5、摩擦轮电机6、摩擦轮7；两个平行对称的铝方管Ⅰ4垂直固定在粗铝方管3上，两个铝方管Ⅰ4的前端底部分别通过L形支撑架5固定摩擦轮电机6，两个摩擦轮7分别固定在两个摩擦轮电机6的输出轴上，摩擦轮7的踏面与风力发电机立柱25接触（使摩擦轮7沿风力发电机立柱25爬行）。
进一步地，可以设置所述粗铝方管3、铝方管Ⅰ4焊接。
进一步地，可以设置所述铝方管Ⅰ4、L形支撑架5采用螺纹连接。
进一步地，可以设置所述摩擦轮7采用橡胶轮。
进一步地，可以设置所述夹持固定装置2包括上支撑板8、铝方管Ⅱ9、下支撑板10、夹持电机11、联轴器12、电机齿轮13、从动齿轮14、上环形板15、固定块16、下环形板17、齿轮轴24；呈上中下设置的上支撑板8、铝方管Ⅱ9、下支撑板10通过螺栓螺母固定在驱动装置1的粗铝方管3上，夹持电机11固定在上支撑板8上，电机齿轮13通过联轴器12固定在夹持电机11的输出轴上，第一个从动齿轮14与电机齿轮13啮合安装，另一个从动齿轮14与第一个从动齿轮14啮合安装，齿轮轴24依次穿过上支撑板8、上环形板15、从动齿轮14、下环形板17、下支撑板10，上环形板15、下环形板17与齿轮轴24固定且安装在从动齿轮14的上下两侧，从动齿轮14安装在上环形板15和下环形板17一端之间，固定块16通过螺栓螺母安装在上环形板15和下环形板17中间。
进一步地，可以设置所述夹持固定装置2还包括固定架18、轮轴19、固定轮Ⅰ20、长L形架21、短L形架22、固定轮Ⅱ23；其中固定架18固定安装在上环形板15的上面，轮轴19固定焊装在固定架18中间，固定轮Ⅰ20与轮轴19通过轴承连接，短L形架22固定安装在上环形板15另一端上面，长L形架21固定安装在下环形板17另一端下面，且短L形架22、上环形板15、下环形板17、长L形架21的孔处于同一竖直线上并通过螺栓螺母固定连接，固定轮Ⅱ23通过轴承和轴安装在短L形架22和长L形架21的垂直板中间，固定轮Ⅰ20、固定轮Ⅱ23的踏面与风力发电机立柱25接触。
进一步地，可以设置所述固定轮Ⅰ20、固定轮Ⅱ23采用橡胶轮。
本实用新型的使用原理是：
当本实用新型所述一种风力发电机攀爬机器人工作时，首先实现夹持固定装置2的张开动作。实现过程如下：将其靠近风力发电机立柱25，夹持电机11工作，其输出轴转动；由于电机齿轮13通过联轴器12固定在夹持电机11的输出轴上，所以电机齿轮13与夹持电机11以同一方向转动（规定为正方向，与其相反的方向则为反方向），与电机齿轮13啮合的第一个从动齿轮14以反方向转动，与该从动齿轮14啮合的另一个从动齿轮14以正方向转动；由于两个齿轮轴24分别固定安装在从动齿轮14中心孔处，上环形板15和下环形板17与齿轮轴24固定且安装在从动齿轮14的上下两侧，故第一个从动齿轮14上下两侧的上环形板15和下环形板17共同沿反方向转动，另一个从动齿轮14上下两侧的上环形板15和下环形板17共同沿正方向转动；此时，夹持固定装置2张开。
实现本风力发电机攀爬机器人固定在风力发电机立柱25的动作过程如下：当夹持固定装置2张开后，把一种风力发电机攀爬机器人机器人贴近风力发电机立柱25，夹持电机11工作，其输出轴反向转动；由于电机齿轮13通过联轴器12固定在夹持电机11的输出轴上，所以电机齿轮13与夹持电机11以反方向转动，与电机齿轮13啮合的从动齿轮14以正方向转动，与该从动齿轮14啮合的另一个从动齿轮14以反方向转动；由于两个齿轮轴24分别通过轴承固定安装在从动齿轮14中心孔处，上环形板15和下环形板17与齿轮轴24固定且安装在从动齿轮14的上下两侧，故第一个从动齿轮14上下两侧的上环形板15和下环形板17共同沿正方向转动；另一个从动齿轮14上下两侧的上环形板15和下环形板17共同沿反方向转动；当固定轮Ⅰ20、固定轮Ⅱ23和摩擦轮7均抵在风力发电机立柱25表面时，夹持固定装置2就固定在了风力发电机立柱25上，实现本实用新型固定在风力发电机立柱25的动作过程。
实现攀爬的动作过程如下：摩擦轮电机6工作，其输出轴转动；由于摩擦轮7固定在摩擦轮电机6的输出轴上，摩擦轮7转动，由于固定轮Ⅰ20、固定轮Ⅱ23均抵在风力发电机立柱25表面，加上摩擦力的作用，固定轮Ⅰ20、固定轮Ⅱ23均沿同一方向转动（与摩擦轮7属于从动关系），带动机器人向上或向下攀爬。本实用新型通过以上过程，实现机器人的上下攀爬工作。
上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (8)
1.一种风力发电机攀爬机器人，其特征在于：包括驱动装置（1）和夹持固定装置（2）；其中夹持固定装置（2）固定在驱动装置（1）上用于夹持风力发电机立柱（25），驱动装置（1）用于驱动机器人上下攀爬。
2.根据权利要求1所述的风力发电机攀爬机器人，其特征在于：所述驱动装置（1）包括粗铝方管（3）、铝方管Ⅰ（4）、L形支撑架（5）、摩擦轮电机（6）、摩擦轮（7）；两个平行对称的铝方管Ⅰ（4）垂直固定在粗铝方管（3）上，两个铝方管Ⅰ（4）的前端底部分别通过L形支撑架（5）固定摩擦轮电机（6），两个摩擦轮（7）分别固定在两个摩擦轮电机（6）的输出轴上，摩擦轮（7）的踏面与风力发电机立柱（25）接触。
3.根据权利要求2所述的风力发电机攀爬机器人，其特征在于：所述粗铝方管（3）、铝方管Ⅰ（4）焊接。
4.根据权利要求2所述的风力发电机攀爬机器人，其特征在于：所述铝方管Ⅰ（4）、L形支撑架（5）采用螺纹连接。
5.根据权利要求2所述的风力发电机攀爬机器人，其特征在于：所述摩擦轮（7）采用橡胶轮。
6.根据权利要求1所述的风力发电机攀爬机器人，其特征在于：所述夹持固定装置（2）包括上支撑板（8）、铝方管Ⅱ（9）、下支撑板（10）、夹持电机（11）、联轴器（12）、电机齿轮（13）、从动齿轮（14）、上环形板（15）、固定块（16）、下环形板（17）、齿轮轴（24）；呈上中下设置的上支撑板（8）、铝方管Ⅱ（9）、下支撑板（10）通过螺栓螺母固定在驱动装置（1）的粗铝方管（3）上，夹持电机（11）固定在上支撑板（8）上，电机齿轮（13）通过联轴器（12）固定在夹持电机（11）的输出轴上，第一个从动齿轮（14）与电机齿轮（13）啮合安装，另一个从动齿轮（14）与第一个从动齿轮（14）啮合安装，齿轮轴（24）依次穿过上支撑板（8）、上环形板（15）、从动齿轮（14）、下环形板（17）、下支撑板（10），上环形板（15）、下环形板（17）与齿轮轴（24）固定且安装在从动齿轮（14）的上下两侧，从动齿轮（14）安装在上环形板（15）和下环形板（17）一端之间，固定块（16）通过螺栓螺母安装在上环形板（15）和下环形板（17）中间。
7.根据权利要求6所述的风力发电机攀爬机器人，其特征在于：所述夹持固定装置（2）还包括固定架（18）、轮轴（19）、固定轮Ⅰ（20）、长L形架（21）、短L形架（22）、固定轮Ⅱ（23）；其中固定架（18）固定安装在上环形板（15）的上面，轮轴（19）固定焊装在固定架（18）中间，固定轮Ⅰ（20）与轮轴（19）通过轴承连接，短L形架（22）固定安装在上环形板（15）另一端上面，长L形架（21）固定安装在下环形板（17）另一端下面，且短L形架（22）、上环形板（15）、下环形板（17）、长L形架（21）的孔处于同一竖直线上并通过螺栓螺母固定连接，固定轮Ⅱ（23）通过轴承和轴安装在短L形架（22）和长L形架（21）的垂直板中间，固定轮Ⅰ（20）、固定轮Ⅱ（23）的踏面与风力发电机立柱（25）接触。
8.根据权利要求7所述的风力发电机攀爬机器人，其特征在于：所述固定轮Ⅰ（20）、固定轮Ⅱ（23）采用橡胶轮。
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Cited By (1)
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| CN112193343A (zh) * | 2020-08-19 | 2021-01-08 | 江苏澳联科技开发有限公司 | 一种高安全性爬杆机器人 |
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2018
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