CN209394655U - 矿井用轮式四轴传动机械手 - Google Patents

Abstract

矿井用轮式四轴传动机械手，包括底盘，底盘的底面两侧分别固定安装驱动装置，驱动装置的驱动轴端均固定安装车轮，底盘的顶面中部固定安装圈轴承，圈轴承的顶面固定安装转向座，转向座与圈轴承的中心线共线，转向座的底面开口，转向座的内周固定安装齿圈，底盘的顶面固定安装第一电机，第一电机的输出轴朝上且固定安装齿轮，齿轮与齿圈啮合。本实用新型的机械手的体积较小，能放置到矿井内使用，在使用时更加灵活方便，能进一步代替人工在矿井内搬运设备，进而能进一步降低工作人员的劳动强度，有利于进一步提高工作人员在矿井内生产的工作效率。

Description

矿井用轮式四轴传动机械手

技术领域

本实用新型属于矿井设备领域，具体地说是一种矿井用轮式四轴传动机械手。

背景技术

矿井是为了开采地下的矿产资源而在地下开设的竖井、斜井或平硐，在开采矿井的过程中，井下用的机械设备较多且繁重，而矿井内的环境复杂，工作范围狭小，很难在矿井内安装起重运输设备，大多设备需要人工搬运，工作人员的工作繁杂且劳动强度大，工作效率较低，而机械手能代替人工完成大量的工作，尤其是单调的重复工作或设备的搬运工作，有利于进一步提高工作人员在矿井内生产的工作效率，因此本实用新型设计了矿井用轮式四轴传动机械手。

实用新型内容

本实用新型提供一种矿井用轮式四轴传动机械手，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

矿井用轮式四轴传动机械手，包括底盘，底盘的底面两侧分别固定安装驱动装置，驱动装置的驱动轴端均固定安装车轮，底盘的顶面中部固定安装圈轴承，圈轴承的顶面固定安装转向座，转向座与圈轴承的中心线共线，转向座的底面开口，转向座的内周固定安装齿圈，底盘的顶面固定安装第一电机，第一电机的输出轴朝上且固定安装齿轮，齿轮与齿圈啮合，转向座的顶面中部固定安装竖向的液压缸，液压缸的活动端固定安装横向的方形套，方形套内配合设有横向的方形杆，方形杆从方形套内穿过且能沿之滑动，方形杆的顶面镶嵌安装斜齿齿条，方形套的顶面右侧固定安装第二电机，第二电机的输出轴朝右且固定安装蜗杆，蜗杆与斜齿齿条啮合配合，方形套的顶面中部固定安装竖向的圆形管，圆形管内配合设有圆形杆，圆形杆能沿圆形管移动，圆形管内设有竖向的弹簧，弹簧的下端与方形套的顶面固定连接、上端与圆形杆的下端固定连接，圆形杆的上端固定安装滑轮，方形杆的顶面一端固定连接钢丝绳的一端，钢丝绳从滑轮的顶面绕过且另一端与方形杆的顶面另一端固定连接，方形杆的底面一端固定安装电动机械夹具。

如上所述的矿井用轮式四轴传动机械手，所述的驱动装置均为电动机驱动模块。

如上所述的矿井用轮式四轴传动机械手，所述的车轮均为充气轮胎。

如上所述的矿井用轮式四轴传动机械手，所述的车轮的外周均套装防滑链。

如上所述的矿井用轮式四轴传动机械手，所述的底盘的顶面两侧分别固定安装防滑垫。

如上所述的矿井用轮式四轴传动机械手，所述的第一电机为伺服电机。

本实用新型的优点是：在使用前，液压缸处于伸展状态；在使用时，先将本实用新型的机械手放置到矿井内，再启动驱动装置，驱动装置能分别驱动对应的车轮运动，进而车轮能同时带动本实用新型的机械手整体移动；然后启动第一电机，第一电机的输出轴带动齿轮转动，齿轮带动齿圈转动，齿圈带动转向座转动，转向座带动液压缸转动，液压缸带动方形套转动，方形套带动方形杆转动，进而方形杆能带动电动机械夹具对齐待运输设备，然后启动第二电机，第二电机为正反转电机，第二电机的输出轴带动蜗杆转动，进而蜗杆能带动斜齿齿条左右移动，斜齿齿条带动方形杆沿方形套左右移动，从而通过方形杆能带动电动机械夹具移动到待运输设备的正上方；启动液压缸，液压缸收缩，进而液压缸的活动端能带动方形套向下移动，方形套带动方形杆向下移动，方形杆带动电动机械夹具向下移动，从而通过电动机械夹具能将设备夹紧，然后伸展液压缸，液压缸的上述步骤反向操作，从而能将设备提起，然后反向转动第二电机，第二电机的上述步骤反向操作，从而能将设备夹到底盘的上方且能将设备放置到底盘上；弹簧始终处于压缩状态，进而弹簧始终有一个向上的弹力，这个弹力能始终将圆形杆弹起，进而能始终将滑轮弹起，从而能使钢丝绳始终处于紧绷状态，当方形杆沿方形套滑动的时候，方形杆能同时带动钢丝绳沿滑轮滑动，此时钢丝绳能进一步起到平衡方形杆受力的作用。本实用新型的机械手的体积较小，能放置到矿井内使用，在使用时更加灵活方便，能进一步代替人工在矿井内搬运设备，进而能进一步降低工作人员的劳动强度，有利于进一步提高工作人员在矿井内生产的工作效率，并且矿井内的氧气含量较低，工作人员的劳动强度过大易于发生缺氧的风险，使用本实用新型的机械手代替工作人员进行搬运设备的体力劳动，有利于进一步降低工作人员发生缺氧的风险，从而能进一步提高工作人员的安全性，适合推广使用。弹簧能进一步起到减震的作用，进而能进一步降低方形杆受到震动的影响导致本实用新型的机械手工作过程不平稳，从而能进一步提高本实用新型的机械手在工作时的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的A向视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

矿井用轮式四轴传动机械手，如图所示，包括底盘1，底盘1的底面两侧分别固定安装驱动装置2，驱动装置2的驱动轴端均固定安装车轮3，底盘1的顶面中部固定安装圈轴承4，圈轴承4的顶面固定安装转向座5，转向座5与圈轴承4的中心线共线，转向座5的底面开口，转向座5的内周固定安装齿圈6，底盘1的顶面固定安装第一电机7，第一电机7的输出轴朝上且固定安装齿轮8，齿轮8与齿圈6啮合，转向座5的顶面中部固定安装竖向的液压缸9，液压缸9的活动端固定安装横向的方形套10，方形套10内配合设有横向的方形杆11，方形杆11从方形套10内穿过且能沿之滑动，方形杆11的顶面镶嵌安装斜齿齿条12，方形套10的顶面右侧固定安装第二电机13，第二电机13的输出轴朝右且固定安装蜗杆14，蜗杆14与斜齿齿条12啮合配合，方形套10的顶面中部固定安装竖向的圆形管15，圆形管15内配合设有圆形杆16，圆形杆16能沿圆形管15移动，圆形管15内设有竖向的弹簧17，弹簧17的下端与方形套10的顶面固定连接、上端与圆形杆16的下端固定连接，圆形杆16的上端固定安装滑轮18，方形杆11的顶面一端固定连接钢丝绳19的一端，钢丝绳19从滑轮18的顶面绕过且另一端与方形杆11的顶面另一端固定连接，方形杆11的底面一端固定安装电动机械夹具20。在使用前，液压缸9处于伸展状态；在使用时，先将本实用新型的机械手放置到矿井内，再启动驱动装置2，驱动装置2能分别驱动对应的车轮3运动，进而车轮3能同时带动本实用新型的机械手整体移动；然后启动第一电机7，第一电机7的输出轴带动齿轮8转动，齿轮8带动齿圈6转动，齿圈6带动转向座5转动，转向座5带动液压缸9转动，液压缸9带动方形套10转动，方形套10带动方形杆11转动，进而方形杆11能带动电动机械夹具20对齐待运输设备，然后启动第二电机13，第二电机13为正反转电机，第二电机13的输出轴带动蜗杆14转动，进而蜗杆14能带动斜齿齿条12左右移动，斜齿齿条12带动方形杆11沿方形套10左右移动，从而通过方形杆11能带动电动机械夹具20移动到待运输设备的正上方；启动液压缸9，液压缸9收缩，进而液压缸9的活动端能带动方形套10向下移动，方形套10带动方形杆11向下移动，方形杆11带动电动机械夹具20向下移动，从而通过电动机械夹具20能将设备夹紧，然后伸展液压缸9，液压缸9的上述步骤反向操作，从而能将设备提起，然后反向转动第二电机13，第二电机13的上述步骤反向操作，从而能将设备夹到底盘1的上方且能将设备放置到底盘1上；弹簧17始终处于压缩状态，进而弹簧17始终有一个向上的弹力，这个弹力能始终将圆形杆16弹起，进而能始终将滑轮18弹起，从而能使钢丝绳19始终处于紧绷状态，当方形杆11沿方形套10滑动的时候，方形杆11能同时带动钢丝绳19沿滑轮18滑动，此时钢丝绳19能进一步起到平衡方形杆11受力的作用。本实用新型的机械手的体积较小，能放置到矿井内使用，在使用时更加灵活方便，能进一步代替人工在矿井内搬运设备，进而能进一步降低工作人员的劳动强度，有利于进一步提高工作人员在矿井内生产的工作效率，并且矿井内的氧气含量较低，工作人员的劳动强度过大易于发生缺氧的风险，使用本实用新型的机械手代替工作人员进行搬运设备的体力劳动，有利于进一步降低工作人员发生缺氧的风险，从而能进一步提高工作人员的安全性，适合推广使用。弹簧17能进一步起到减震的作用，进而能进一步降低方形杆11受到震动的影响导致本实用新型的机械手工作过程不平稳，从而能进一步提高本实用新型的机械手在工作时的稳定性。

具体而言，为了进一步提高本实用新型的机械手在行走时的动力，本实施例所述的驱动装置2均为电动机驱动模块。在使用时，通过驱动装置2能分别同时驱动车轮3转动，进而能进一步提高本实用新型的机械手在行走时的动力，从而能进一步提高本实用新型的机械手在复杂路面的通过性。

具体的，为了进一步提高本实用新型的机械手的抗震能力，本实施例所述的车轮3均为充气轮胎。充气轮胎具有良好的减震能力，进而能进一步提高本实用新型的机械手的抗震能力，从而能使本实用新型的机械手在行走时更加平稳。

进一步的，为了进一步提高本实用新型的机械手的稳定性，本实施例所述的车轮3的外周均套装防滑链。防滑链能进一步增大车轮3与地面之间的摩擦力，进而能进一步避免本实用新型的机械手在泥泞路面上行走时发生滑移，从而能进一步提高本实用新型的机械手的稳定性。

更进一步的，为了进一步防止本实用新型的机械手搬运的设备从底盘1上滑落，本实施例所述的底盘1的顶面两侧分别固定安装防滑垫21。防滑垫21能进一步增大本实用新型的机械手搬运的设备与底盘1之间的摩擦力，从而能进一步防止本实用新型的机械手搬运的设备从底盘1上滑落，在实际使用时能进一步保证设备的安全。

更进一步的，为了进一步提高本实用新型的机械手的转动角度的精度，本实施例所述的第一电机7为伺服电机。伺服电机的位置精度准确，运行平稳，有利于进一步提高本实用新型的机械手的转动角度的精度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.矿井用轮式四轴传动机械手，其特征在于：包括底盘（1），底盘（1）的底面两侧分别固定安装驱动装置（2），驱动装置（2）的驱动轴端均固定安装车轮（3），底盘（1）的顶面中部固定安装圈轴承（4），圈轴承（4）的顶面固定安装转向座（5），转向座（5）与圈轴承（4）的中心线共线，转向座（5）的底面开口，转向座（5）的内周固定安装齿圈（6），底盘（1）的顶面固定安装第一电机（7），第一电机（7）的输出轴朝上且固定安装齿轮（8），齿轮（8）与齿圈（6）啮合，转向座（5）的顶面中部固定安装竖向的液压缸（9），液压缸（9）的活动端固定安装横向的方形套（10），方形套（10）内配合设有横向的方形杆（11），方形杆（11）从方形套（10）内穿过且能沿之滑动，方形杆（11）的顶面镶嵌安装斜齿齿条（12），方形套（10）的顶面右侧固定安装第二电机（13），第二电机（13）的输出轴朝右且固定安装蜗杆（14），蜗杆（14）与斜齿齿条（12）啮合配合，方形套（10）的顶面中部固定安装竖向的圆形管（15），圆形管（15）内配合设有圆形杆（16），圆形杆（16）能沿圆形管（15）移动，圆形管（15）内设有竖向的弹簧（17），弹簧（17）的下端与方形套（10）的顶面固定连接、上端与圆形杆（16）的下端固定连接，圆形杆（16）的上端固定安装滑轮（18），方形杆（11）的顶面一端固定连接钢丝绳（19）的一端，钢丝绳（19）从滑轮（18）的顶面绕过且另一端与方形杆（11）的顶面另一端固定连接，方形杆（11）的底面一端固定安装电动机械夹具（20）。

2.根据权利要求1所述的矿井用轮式四轴传动机械手，其特征在于：所述的驱动装置（2）均为电动机驱动模块。

3.根据权利要求1所述的矿井用轮式四轴传动机械手，其特征在于：所述的车轮（3）均为充气轮胎。

4.根据权利要求1所述的矿井用轮式四轴传动机械手，其特征在于：所述的车轮（3）的外周均套装防滑链。

5.根据权利要求1所述的矿井用轮式四轴传动机械手，其特征在于：所述的底盘（1）的顶面两侧分别固定安装防滑垫（21）。

6.根据权利要求1所述的矿井用轮式四轴传动机械手，其特征在于：所述的第一电机（7）为伺服电机。