CN209377464U - 引导塔 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种引导塔，所述引导塔具有至少一个指示区域，所述至少一个指示区域中的每个指示区域上具有指示标记，每个指示区域的指示标记指示相同的用于引导自主移动机器人进行工作的工作引导信息。本申请通过设计引导塔来进行工作引导信息的指示，可以通过在相应区域放置引导塔，而使得自主移动机器人可通过获取到引导塔上的指示标记指示的工作引导信息进行清扫工作，此外，由于引导塔的任一指示区域上的指示标记都指示了相同的工作引导信息，因此，自主移动机器人在从任意方位靠近引导塔时，都能通过获取当前所朝向的指示区域上的指示标记获取到当前的工作引导信息而根据工作引导信息进行工作，提高了灵活性。

Description

引导塔

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，特别涉及一种用于引导自主移动机器人进行工作的引导塔。

背景技术

目前，自主移动机器人例如扫地机器人等清洁设备的应用越来越广泛，扫地机器人可通过用户的设置指令而自动完成某项工作，例如某个区域的清扫。现有中，扫地机器人往往需要设置进行清扫的清扫区域和/或不进行清扫的虚拟墙区域，以使得扫地机器人可在相应的区域进行清扫。

一种常用的设置扫地机器人的清扫区域和/或虚拟墙区域为通过在扫地机器人的应用程序的地图上设置清扫区域和/或虚拟墙区域。然而，该方式受地图准确性影响大，且需要人为在地图上找到清扫区域和/或虚拟墙区域的准确位置，由于用户一般很难在地图上找到精确位置，这样就会导致虚拟墙的设置精度不高；此外，由于地图的定位精度一般也不高，往往无法通过在地图上的设置而准确映射到实际的位置，而且在地图上寻清扫区域和/或虚拟墙区域的位置的操作复杂，造成了不便利。

发明内容

本申请的目的在于提供一种引导塔，以解决上述问题。

为了解决上述技术问题，一方面，提供一种引导塔，所述引导塔具有至少一个指示区域，所述至少一个指示区域中的每个指示区域上具有指示标记，每个指示区域的指示标记指示相同的用于引导自主移动机器人进行工作的工作引导信息。

本申请的引导塔，通过设计引导塔来进行工作引导信息的指示，可以通过在相应区域放置引导塔，而使得自主移动机器人可通过获取到引导塔上的指示标记指示的工作引导信息进行清扫工作，此外，由于引导塔的任一指示区域上的指示标记都指示了相同的工作引导信息，因此，自主移动机器人在从任意方位靠近引导塔时，都能通过获取当前所朝向的指示区域上的指示标记获取到当前的工作引导信息而根据工作引导信息进行清扫工作，提高了灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中的引导塔的内部模块框图。

图2为本申请一实施例中的引导塔的结构示意图。

图3为本申请一实施例中的引导塔的内部部分结构的示意图。

图4为本申请一实施例中的引导塔的示意出虚拟墙模式中的直线模式下虚拟墙的俯视示意图。

图5为本申请一实施例中的引导塔的示意出虚拟墙模式中的夹角模式下虚拟墙的俯视示意图。

图6为本申请一实施例中的引导塔的示意出虚拟墙模式中的圆圈模式下虚拟墙的俯视示意图。

图7为本申请一实施例中的引导塔的示意出清扫模式中的夹角清扫模式下的清扫区域的俯视示意图。

图8为本申请一实施例中的引导塔的示意出清扫模式中的圆圈模式下的清扫区域的俯视示意图。

图9为本申请一实施例中的引导塔的各个面的指示标记的示意图。

图10为本申请一实施例中的引导塔的示意出指示标记的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请的部分实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上方”、“下方”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是暗示或指示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

请一并参阅图1，图1为一个或者多个实施例中的引导塔1的内部模块框图。途2一个或者多个实施例中的引导塔1的结构示意图。所述引导塔1用于对自主移动机器人进行引导。如图1所示，所述引导塔1具有至少一个指示区域F0，每个指示区域F0上具有指示标记T0，每个指示区域F0的指示标记T0用于指示相同的用于对自主移动机器人进行引导的工作引导信息。

从而，本申请的一个实施例中，通过设计引导塔1来进行工作引导信息的指示，可以通过在相应区域放置引导塔1，而使得自主移动机器人可通过获取到引导塔1上的指示标记T0指示的工作引导信息进行清扫工作，例如，进行清扫区域和/或虚拟墙区域的配置，而通过引导塔1实现了清扫区域和/或虚拟墙区域的的设置。此外，由于引导塔1的任一指示区域F0上的指示标记T0都指示了相同的工作引导信息，因此，自主移动机器人在从任意方位靠近引导塔1时，都能通过获取当前所朝向的指示区域F0上的指示标记T0获取到当前的工作引导信息而根据工作引导信息进行清扫工作，提高了灵活性。

在一些实施例中，所述引导塔1上的指示标记T0为引导塔1通过发光显示而形成。

如图1和图2所示，在一些实现方式中，所述引导塔1包括设置于引导塔1内的发光部11，所述引导塔1的每个指示区域F0根据对应的指示标记T0的图案内容预先形成有至少一个透光区域A1，所述发光部11发出的光通过各个指示区域F0的透光区域A1发射出来，而使得每个指示区域F0形成相应图案内容的指示标记T0。

从而，在一些实施例中，通过发光显示所述指示标记T0，能够极大地增加可应用的场景，例如黑暗环境下，通过引导塔1自主发光形成指示标记T0，从而自主移动机器人仍然可以采集到所述指示标记T0，而保证对自主移动机器人进行正常的工作指引。

在一些实施例中，所述发光部11发出的光为颜色光，所述发光部11发出的颜色光通过各个指示区域F0的透光区域A1发射出来，而使得每个指示区域F0形成具有相应图案内容、相同颜色的指示标记T0。

从而，所述指示标记T0同时会展现图案内容和颜色的信息，通过增加颜色的信息，可以指示自主移动机器人进行更多样化的工作，实现更丰富的工作指引。

在一些实施例中，每个指示区域F0的至少一个透光区域A0为贯穿对应指示区域F0形成的镂空区域。从而，发光部11发出的光可从镂空区域发射出来而形成具有相应图案内容和颜色的指示标记T0。

在一些实施例中，透光区域A0的边沿具有棱角设计，增强了指示标记T0在不同角度观察的清晰性。

进一步的，在一些实施例中，每个指示区域F0的至少一个透光区域A0在贯穿对应指示区域F0后还可进一步装配有透明盖板，从而将引导塔1形成一个封闭的结构，增强了引导塔1的防水防尘性能，更能适应各种使用环境，例如潮湿环境、多灰尘环境，等等。

其中，所述透明盖板可为透明树脂材料、透明玻璃等材料制成。

其中，所述引导塔1的各个指示区域F0在透光区域A0之外的区域则为遮光材料制成，例如，可为金属材料、不透明塑料等材料制成，从而确保发光部11发出的光仅从透光区域A0发射出来。

其中，所述发光部11包括发光灯，所述发光灯发出的光为散射光，所述发光部11发出的光将向各个方向进行传输，从而通过各个指示区域F0的透光区域A0发射出来，而形成相应的指示标记T0。在另一些实施例中，所述发光部可包括发光灯和导光板，所述发光灯发射直射光至导光板，通过所述导光板将发光灯的光导至各个指示区域F0。

请一并参阅图3，为一实施例中引导塔1的内部部分结构的示意图。在一些实施例中，所述发光部11包括了若干不同颜色的发光灯L1，所述发光部11通过不同的发光灯发光进行混色而产生相应的颜色光。

如图3所示，所述引导塔1还包括电源12以及若干开关S0，所述若干不同颜色的发光灯L1分别通过若干开关S0与电源12电连接，从而，通过控制开关S0的导通状态，而导通相应的发光灯S0与电源12的连接，而使得相应的发光灯L1上电发光而混色成相应的颜色光。

如图3所示，所述若干不同颜色的发光灯L1包括红色发光灯R1、绿色发光灯G1以及蓝色发光灯B1，所述若干开关S0可相应包括三个开关S1-S3。所述括红色发光灯R1、绿色发光灯G1以及蓝色发光灯B1分别通过开关S1-S3与电源12电连接，从而，通过控制开关S1-S3的导通状态，而导通相应的发光灯与电源12的连接，而使得相应的发光灯上电发光而混色成相应的颜色光。

从而，所述发光部11可根据需要产生相应的颜色光，而实现相应的工作指引信息的指示。通过带有颜色光的标记，还减少外界光线对自主移动机器人的影响，可以使自主移动机器人很容易识别到引导塔及很容易识别到引导塔上的标记。

在其他实施例中，所述若干不同颜色的发光灯L1也可仅包括两个颜色的发光灯，例如包括红色发光灯R1及绿色发光灯G1；或包括三个其他颜色的发光灯，例如包括黄色发光灯、紫色发光灯及橙色发光灯等。

在一些实施例中，每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示相同的工作指引信息。

在一些实施例中，所述工作指引信息包括虚拟墙配置信息。每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示相同的虚拟墙配置信息。从而，可以在需要设置虚拟墙的区域放置引导塔1而供自主移动机器人获取到所述虚拟墙配置信息后，确定和配置虚拟墙区域，从而确定限制进入的区域，实现虚拟墙的功能。

其中，所述虚拟墙配置信息包括虚拟墙模式。每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示虚拟墙模式。例如，所述指示区域F0的颜色指示所述虚拟墙模式。显然，在其他实施例中，所述指示区域F0的图案内容也可指示所述虚拟墙模式。

在一些实施例中，所述虚拟墙配置信息还进一步包括虚拟墙的方向。每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示虚拟墙模式和虚拟墙的方向。例如，其中，所述指示区域F0的颜色指示虚拟墙模式，所述指示区域F0的图案内容指示虚拟墙的方向。在其他实施例中，所述指示区域F0的颜色可同时指示所述虚拟墙模式和虚拟墙方向。

在一些实施例中，所述虚拟墙配置信息还进一步包括虚拟墙的长度。每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示虚拟墙模式、虚拟墙的方向和虚拟墙的长度。例如，在一些实施例中，所述指示区域F0的颜色指示虚拟墙模式和长度，所述指示区域F0的图案内容指示虚拟墙的方向。在其他实施例中，其中，所述指示区域F0的颜色可同时指示所述虚拟墙模式、方向和长度。通过配置虚拟墙的长度可以更精确的配置虚拟墙区域，例如当自主移动机器人是清洁机器人时，更精确的指示虚拟墙区域，从而减少了漏扫区域或者避免清扫了不应该清扫的区域。

在一些实施例中，每个面上的指示标记T0的图案内容可均不相同。在另一些实施例中，引导塔1的部分面上的指示标记T0的图案内容可相同，例如，引导塔1其中的两个指示区域F0上的指示标记T0的图案内容可相同，其他指示区域F0上的指示标记T0的图案内容均不同。

其中，所述虚拟墙方向和虚拟墙模式均为以引导塔1为参照点的相对引导塔1的方向以及分布方式。

在一些实施例中，所述虚拟墙模式包括但不限于直线模式、夹角模式以及圆圈模式中的至少一种。通过提供多种虚拟墙模式的配置，用户可以根据清扫区域的需求设置不同的虚拟墙模式，提供了虚拟墙设置的多样化。

其中，所述直线模式为虚拟墙从引导塔1以直线形式延伸出的模式，所述夹角模式为两个虚拟墙呈预设夹角从引导塔1延伸出的模式；所述圆圈模式为虚拟墙为环绕引导塔1的模式。

其中，所述夹角模式下，优选地，两个虚拟墙的预设夹角可为90度。对两个虚拟墙的预设夹角的值也可以是其他值，例如40度等值。

在一些实施例中，所述引导塔1上的指示区域F0上包括了至少一个参考指示区域F1，所述至少一个参考指示区域用于在相应的虚拟墙模式下指示虚拟墙的方向为从所述引导塔的参考指示区域向外延伸的方向。即，在相应的虚拟墙模式下，参考指示区域定义了虚拟墙的方向是从参考指示区域向外延伸的方向。

其中，所述参考指示区域是用于在直线模式和夹角模式下指示拟墙的方向。在圆圈模式下，由于虚拟墙为环绕引导塔1的模式，则无需考虑虚拟墙的方向，仅需考虑虚拟墙的半径，即虚拟墙的长度。

进一步的说，直线模式为：所述虚拟墙为一条预设长度的在引导塔1的某个参考指示区域F1的向外延伸且垂直于该参考指示区域F1的虚拟墙。

请参阅图4，为引导塔1的示意出直线模式下虚拟墙的俯视示意图。如图4所示，引导塔1以六面体为例进行说明，引导塔1的每个侧面构成了一个指示区域F0。在直线模式下，参考指示区域F1的数量为一个，虚拟墙为在所述参考指示区域F1向外延伸且垂直于参考指示区域F1的直线形式的虚拟墙X1。

请参阅图5，为引导塔1的示意出夹角模式下虚拟墙的俯视示意图。如图4所示，夹角模式为：所述至少一个参考指示区域F1为两个，且相邻设置，所述虚拟墙为在相邻的两个参考指示区域F1的外侧且垂直于相邻的两个参考指示区域F1形成的预设长度的两个虚拟墙X1，两个虚拟墙X1呈夹角形成的区域构成了虚拟墙区域。其中，两个虚拟墙X1的夹角大小取决于相邻的两个参考指示区域F1之间的相对角度。

请参阅图6，为引导塔1的示意出圆圈模式下虚拟墙的俯视示意图。如图6所示，圆圈模式为：以引导塔1的预设位置点(例如中心点)为圆心，以预设距离为半径围绕引导塔1形成的圆形的虚拟墙X1。其中，所述预设距离可为前述的虚拟墙配置信息中的虚拟墙的长度除以2π得出。在其他实施例中，所述预设距离也可为虚拟墙配置信息中的虚拟墙的长度，即，对于圆圈模式，虚拟墙配置信息中的虚拟墙的长度指的是圆形的虚拟墙X1的半径。

更具体的，直线模式下，需要配置虚拟墙相对于引导塔1的起始位置(如引导塔1的中心点，参考指示区域F1的中心点)及与虚拟墙垂直且虚拟墙在参考指示区域F0的外侧。其中，虚拟墙的长度(即虚拟墙从起始位置开始延伸的延伸长度)可配置也可不配置，可以设置一个默认值。

夹角模式下，需要配置两个相邻的参考指示区域F1，虚拟墙也有两个，两个虚拟墙与对应的参考指示区域F1垂直且位于参考指示区域F1的外侧，两个虚拟墙之间具有夹角，从而构成了由两个虚拟墙呈夹角形成的象限区域的虚拟墙区域。其中，所述两个虚拟墙的起始位置可相同，均为引导塔的中心点位置，所述两个虚拟墙的起始位置也可不同，例如，两个虚拟墙的起始位置可分别为其对应的参考指示区域F1的中心点。

本申请的一个实施例中，所述虚拟墙配置信息不但包括虚拟墙模式、虚拟墙的方向，还包括虚拟墙的长度，从而通过对虚拟墙的长度进行配置，能够更精准地确定出虚拟墙区域的区域大小，更能准确地进行清扫。另外，通过提供多种虚拟墙模式的配置，用户可以根据清扫区域的需求设置不同的虚拟墙模式，提供了虚拟墙设置的多样化。

其中，在另一些实施例中，所述工作引导信息包括清扫区域配置信息。即，所述工作引导信息引导的为对要清扫的区域进行配置的清扫区域配置信息。从而，可以在需要进行清扫的区域放置引导塔1而供自主移动机器人获取到所述清扫区域配置信息后，确定和配置清扫区域，从而确定要进行清扫区域，实现了准确地定位局部清扫区域。与虚拟墙配置信息的区别在于，清扫区域配置信息是为了配置自主移动机器人可进入以及需要清扫的区域，而虚拟墙配置信息则是为了配置自主移动机器人不能进入的区域。

所述工作引导信息包括清扫区域配置信息时，每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示清扫区域配置信息。

在一些实施例中，所述清扫区域配置信息包括清扫模式。所述清扫模式至少包括夹角清扫模式和圆圈清扫模式中的一种。从而，通过提供多种清扫模式的配置，用户可以根据清扫的需求设置不同的清扫模式，提供了清扫方式的多样化。每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示虚拟墙模式。例如，所述指示区域F0的颜色指示所述清扫模式。显然，在其他实施例中，所述指示区域F0的图案内容也可指示所述清扫模式。

在一些实施例中，所述清扫区域配置信息还进一步包括清扫区域的边界线的方向。每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示清扫模式和清扫区域的边界线的方向。例如，其中，所述指示区域F0的颜色指示清扫模式，所述指示区域F0的图案内容指示清扫区域的边界线。在其他实施例中，所述指示区域F0的颜色可同时指示所述清扫模式和清扫区域的边界线的方向。

在一些实施例中，所述清扫区域配置信息还进一步包括清扫区域的边界线的长度。每个指示区域F0的图案内容和/或颜色用于指示清扫模式、边界线的方向和清扫区域的边界线的长度。例如，其中，所述指示区域F0的颜色指示清扫模式和清扫范围信息，所述指示区域F0的图案内容指示边界线的方向。在其他实施例中，所述指示区域F0的颜色可同时指示所述清扫模式、边界线的方向和清扫区域的边界线的长度。通过配置清扫区域的边界线的长度可以更精确的配置局部清扫区域，从而减少了漏扫区域或者避免清扫了不应该清扫的区域。

在一些实施例中，所述清扫模式包括清扫区域相对引导塔1以不同方式分布的不同模式，所述清扫模式包括夹角清扫模式以及圆圈清扫模式中的至少一种，其中，所述夹角清扫模式定义了清扫区域为从引导塔呈预设夹角延伸出的两条边界线形成的夹角区域；即，从引导塔1中呈预设夹角延伸出来的为清扫区域的两条边界线，两条边界线之间相夹的夹角区域则为所述清扫区域。所述圆圈清扫模式定义了清扫区域为环绕引导塔的圆圈区域。

同样的，在一些实施例中，当引导塔1的指示标记指示的为清扫区域配置信息时，所述引导塔1上的指示区域F0上也包括了至少一个参考指示区域F1，所述至少一个参考指示区域用于在夹角清扫模式下指示清扫区域的两条边界线的方向为从所述引导塔1的参考指示区域向外延伸的方向。

请参阅图7，为引导塔1的示意出夹角清扫模式下清扫区域的俯视示意图。如图7所示，夹角清扫模式为：所述至少一个参考指示区域F1为两个，且相邻设置，所述清扫区域Y1的两个边界线X1为在相邻的两个参考指示区域F1的外侧且垂直于相邻的两个参考指示区域F1形成的预设长度的两个边界线X1，两个虚拟墙X1呈夹角形成的区域构成了清扫区域Y1。其中，两个边界线X1的夹角大小取决于相邻的两个参考指示区域F1之间的相对角度。

其中，当清扫区域配置信息还进一步包括清扫区域的边界线的方向和扫区域的边界线的长度时，两个具有相应长度的边界线X1构成了清扫区域的两个具有相应长度的两边。在自主移动机器人获取到所述清扫区域配置信息后，清扫区域的另外两边可被对称确定，而形成如图7所示的四边形的封闭性清扫区域，或者，也可基于所述清扫区域的两个边界线X1的两个远离引导塔1的端点确定连接两个端点的圆弧线，从而，圆弧线和两个边界线X1构成的封闭区域则为清扫区域。在另一些实施例中，所述自主移动机器人还可获取到所述清扫区域配置信息后，通过两个边界线X1和周围障碍物例如墙体合围成的封闭区域为清扫区域。

请参阅图8，为引导塔1的示意出圆圈清扫模式下清扫区域的俯视示意图。如图8所示，圆圈清扫模式为：清扫区域Y1为以引导塔1的预设位置点(例如中心点)为圆心，以预设距离为半径围绕引导塔1形成的圆形区域。所述边界线X1则为环绕引导塔1的以预设距离为半径围绕引导塔1形成的圆形区域的圆周线。其中，其中，所述预设距离可为前述的清扫区域配置信息中的边界线的长度除以2π得出。在其他实施例中，所述预设距离也可为清扫区域配置信息中的边界线的长度，即，对于圆圈模式，清扫区域配置信息中的边界线的长度指的是圆形的清扫区域Y1的半径。

在一些实施例中，如图1所示，所述引导塔1为六面体，包括四个具有指示标记T0的侧面，还包括顶面D1和底面D2，每个侧面为一个指示区域F0，所述引导塔1通过底面D2放置于承载面，例如地板上。

请一并参阅图9和图10，图9为引导塔1的各个指示区域F0的指示标记T0的示意图。图10为引导塔1的示意出指示标记T0的俯视图。其中，设引导塔1有四个指示区域F10、F20、F30以及F40，且各个指示区域上的指示标记T0的图案内容不同，假设指示区域F10为参考指示区域F1，所述参考指示区域F1的指示标记的图案内容为向上的箭头，其他三个指示区域F20、F30、F40的指示标记的图案内容分别为向下的箭头、向右的箭头及向左的箭头。

具体的，所述各个指示区域F0的指示标记T0的图案内容与参考指示区域F1的关联关系为各个指示区域F0的指示标记T0的图案内容与参考指示区域F1相对于所述指示区域F0的相对位置关系。所述存储器23中存储有各个指示区域F0的指示标记T0的图案内容与参考指示区域F1相对于所述指示区域F0的相对位置关系。例如，指示区域F10上的向上的箭头表示与参考指示区域F1的关系为自身为参考指示区域，指示区域F20上的向下的箭头表示与参考指示区域F1的关系为参考指示区域F1在指示区域F20的左侧，指示区域F30上的向右的箭头表示与参考指示区域F1的关系为参考指示区域F1在指示区域F30的对面，而指示区域F40上的向左的箭头表示与参考指示区域F1的关系为参考指示区域F1在指示区域F40的右侧。

其中，本申请的一个实施例中的向上、向下、向右、向左均为以图中视角为例进行的说明，仅为了说明自主移动机器人获取到不同的图案内容后，则可根据不同的图案内容确定出参考指示区域F1的相对于所述图案内容所在的指示区域的相对位置。

其中，当指示标记指示的为虚拟墙配置信息时，如前所述，虚拟墙模式为直线模式时，参考指示区域为一个，所述虚拟墙为一条固定长度在引导塔1的某个参考指示区域F1的外侧且垂直于该参考指示区域F1的虚拟墙。当虚拟墙模式为夹角模式时，参考指示区域F1的数量为两个，且相邻设置，所述虚拟墙为在相邻的两个参考指示区域F1的外侧且垂直于相邻的两个参考指示区域F1形成的预设长度的两个虚拟墙，两个虚拟墙垂直形成的象限区域构成了虚拟墙区域。

如前所述，所述各个指示区域F0的指示标记T0的图案内容与参考指示区域F1的关联关系为各个指示区域F0的指示标记T0的图案内容与参考指示区域F1相对于所述指示区域F0的相对位置关系。进一步的，由于虚拟墙模式中的直线模式和夹角模式都需要参考指示区域F1来进行方向的指示，在一些实施例中，所述存储器23存储的各个指示区域F0的指示标记T0的图案内容所对应的与参考指示区域F1的相对位置关系包括多种虚拟墙模式下的各个指示区域的指示标记的图案内容与参考指示区域F1相对于所述指示区域的相对位置关系。例如，包括直线模式下各个指示区域F0的指示标记T0的图案内容所对应的参考指示区域F1相对于所述指示区域的相对位置关系以及夹角模式下各个指示区域F0的指示标记T0的图案内容所对应的参考指示区域F1相对于所述指示区域的相对位置关系。

例如，如前所述，在直线模式下，指示区域F10上的向上的箭头表示与参考指示区域F1的关系为自身为参考指示区域，指示区域F20上的向下的箭头表示与参考指示区域F1的关系为参考指示区域F1在指示区域F20的左侧，指示区域F30上的向右的箭头表示与参考指示区域F1的关系为参考指示区域F1在指示区域F30的对面，而指示区域F40上的向左的箭头表示与参考指示区域F1的关系为参考指示区域F1在指示区域F40的右侧。

又例如，如图9和图10所示，在夹角模式下，设指示区域F10和F20为参考指示区域F1。则指示区域F10上的向上的箭头表示与参考指示区域F1的关系为自身为参考指示区域F1，指示区域F20上的向下的箭头表示与参考指示区域F1的关系也为自身为参考指示区域，指示区域F30上的向右的箭头表示与参考指示区域F1的关系为参考指示区域F1分别在指示区域F30的对面和左侧，而指示区域F40上的向左的箭头表示参考指示区域F1分别在指示区域F40的对面和右侧。

从而，自主移动机器人可在获取到指示区域F1中的指示标记T0的图案内容时，确定得出参考指示区域F1的位置，从而相应得出虚拟墙的方向。

相应的，当指示标记T0指示的为清扫区域配置信息时，指示标记T0对于夹角清扫模式中的参考指示区域F1的指示与虚拟墙模式为夹角模式相同。

在一些实施例中，所述引导塔1的指示标记T0指示的工作指示信息被自主移动机器人获取后，确定出相应的虚拟墙模式、方向和长度，或者确定相应的清扫模式、清扫区域的边界线的方向、边界线长度等工作指示信息时，自主移动机器人还用于将上述信息存储于SLAM地图中，而完成虚拟墙区域或清扫区域的配置，这样自主移动机器人可以根据地图中的虚拟墙区域直接判断当前区域能否能够进入，或根据地图中的清扫区域确定要清扫的位置。

请返回参考图1和图3，如图1和图3所示，所述引导塔1还包括控制器13，所述控制器13还用于根据当前设置的工作引导信息，控制发光部11发出相应颜色的颜色光，从而使得每个指示区域F0上形成具有相应图案内容、相同颜色的指示标记T0，以指示相同的工作引导信息。

如前所述，发光部11包括若干不同颜色的发光灯L1，如图3所示，所述引导塔1还包括若干开关S0以及电源12，所述若干不同颜色的发光灯L1分别通过若干开关S0与电源12电连接，所述控制器13通过控制若干开关S0的导通状态，而导通相应的发光灯L1与电源12的连接，而使得相应的发光灯L1上电发光而混色成相应的颜色光。

具体的，当若干不同颜色的发光灯L1包括所述红色发光灯R1、绿色发光灯G1以及蓝色发光灯B1时，所述控制器13通过控制开关S1-S3的导通状态，而导通相应的发光灯与电源12的连接，而使得相应的发光灯上电发光而混色成相应的颜色光。

可选地，所述三个开关S1-S3包括MOS管、BJT三极管等。所述控制器可与开关S1-S3的栅极或基极电连接，而输出相应的电平信号至对应的开关而控制相应的开关导通或截止。所述电源12包括可充电电池等。

其中，当所述指示标记T0的颜色可用于指示工作引导信息中的相关信息时，所述引导塔1中还预先设置并存储有颜色与工作引导信息的对应关系表，所述控制器13根据当前设置的工作引导信息以及颜色与工作引导信息的对应关系表确定对应的颜色，并控制开关S1-S3中相应的开关导通或截止，而使得相应的发光灯上电发光而混色成相应的颜色光。

以虚拟墙配置信息为例，例如，当所述指示标记T0的颜色可用于指示虚拟墙模式和长度时，所述引导塔1中还预先设置并存储有颜色与虚拟墙模式、长度的对应关系表，所述控制器13根据当前设置的虚拟墙配置信息中的虚拟墙模式和长度以及所述对应关系表而确定对应的颜色，并控制开关S1-S3中相应的开关导通或截止，而使得相应的发光灯上电发光而混色成相应的颜色光。

具体的，例如，设当前设置的虚拟墙配置信息中的虚拟墙模式和长度对应的颜色为黄色，则控制器13可控制开关S1和S2导通，控制开关S3截止，从而导通红色发光灯R1、绿色发光灯G1与电源12的电连接，而使得红色发光灯R1、绿色发光灯G1上电发光混色成黄色，而使得发光部11整体发出黄色的光并通过各个指示区域F0的透光区域A1发射出来后形成黄色的指示标记T0。

进一步的，所述引导塔1中还预先设置并存储有颜色和开关导通状态的对应关系表，控制器13在确定当前需要显示的颜色后，还进一步根据所述颜色和开关导通状态的对应关系表而得到对应处于导通状态的开关，并控制相应的开关导通、其他开关截止，从而使得与处于导通状态的开关电连接的发光灯可上电发光而使得发光部11呈现对应的颜色。

其中，所述发光灯L1包括LED(light emitting diode，发光二极管)灯等发光器件。

显然，在其他实施例中，所述引导塔1的各个指示区域F0上还可设置显示屏，所述控制器13可直接控制各个指示区域F0的显示屏显示相应颜色以及相应图案内容的指示标记T0来指示当前的工作引导信息。

在一些实施例中，所述颜色与工作引导信息的对应关系表可为烧录于所述控制器13中。

在一些实施例中，如图2所示，所述引导塔1还包括存储器14，所述颜色与工作引导信息的对应关系表可存储于所述存储器14中。

在一些实施例中，当引导塔1的指示标记可根据需要来指示虚拟墙配置信息或清扫区域配置信息时，所述控制器13还用于控制发送一指示信号，用以指示当前的引导塔1的指示标记T0指示的是虚拟墙配置信息或清扫区域配置信息。从而，当自主移动机器人接收到该指示信号后，则可知晓引导塔1的指示标记T0指示的是虚拟墙配置信息还是清扫区域配置信息，从而，在获取到指示标记后，则可以确定相应的虚拟墙配置信息或清扫区域配置信息，而进行虚拟墙的配置或清扫区域配置。

在一些实施例中，所述控制器13在确定自主移动机器人位于能检测到引导塔1的范围内或接收到自主移动机器人发出的预设信号时，根据当前设置的工作引导信息，控制发光部11发出相应颜色的颜色光。即，所述控制器13是在自主移动机器人位于能检测到引导塔1的范围内或接收到自主移动机器人预设信号时，确认当前需要引导塔1进行引导时，才控制发光部11发光，避免了无需引导的时候发光所造成的电能浪费。

其中，所述控制器13还用于在确定自主移动机器人位于能检测到引导塔1的范围之外或在停止接收到自主移动机器人发出的预设信号时，控制发光部11停止发光。从而，控制器13在自主移动机器人位于能检测到引导塔1的范围之外或停止接收到自主移动机器人预设信号时，确认当前已经不需要引导塔1进行引导，控制发光部11停止发光，例如，控制断开所有开关S0，而断开所有的发光灯L1与电源12的连接，停止对发光灯L1供电，有效地减少了能耗。

其中，所述自主移动机器人发出的预设信号为持续性发出的一种特定内容的红外信号。

在一些实施例中，所述控制器13还用于控制引导塔1产生路径指引信息，以指引自主移动机器人移动到能检测到引导塔1的范围内。

其中，所述能检测到引导塔1的范围内，包括在引导塔1的周围的以引导塔1为中心，预设长度(例如1米)为半径的范围内。在一些实施例中，所述能检测到引导塔1的范围内，也包括与引导塔1处于同一空间中的可被自主移动机器人检测到的任意范围，本申请对能检测到引导塔1的范围内的区域形式不做任何限制。

如图1所示，所述引导塔1还包括采集单元15和通信单元16，所述控制器13用于控制所述采集单元15采集引导塔1周围环境的目标图像，而将目标图像作为路径指引信息，并通过通信单元16发送给自主移动机器人，以指引自主移动机器人移动到能检测到引导塔1的范围内。例如，自主移动机器人在接收到所述目标图像后，可将目标图像与自身在历史移动过程中获取和存储的在各个位置的图像进行对比，根据对比结果确定引导塔1的位置并移动到所述引导塔1的周围。其中，所述自主移动机器人在各个位置获取的图像和位置之间具有对应关系，自主移动机器人确定先前存储的图像中与目标图像相似度最高的图像，并确定相似度最高的图像对应的位置，并将该位置作为引导塔1的位置，从而确定引导塔1的位置，然后并再根据引导塔1的位置移动到所述引导塔1的周围。

进一步的，所述自主移动机器人2在各个位置获取图像时，所述处理器23根据SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，实时自定位和自建地图)系统逐渐完善自己的SLAM系统地图，所述处理器23确定的相似度最高的图像对应的在SLAM系统地图中的位置，即引导塔1的位置为SLAM系统地图中的坐标位置，所述处理器23然后再根据SLAM系统地图进行导航而移动到能检测到引导塔1的范围内。

从而，本申请的一实施例中，引导塔1只需要将自身所在的环境的目标图像发送给自主移动机器人2，自主移动机器人2即可根据自己到过的地方所采集的图像与所述目标图像进行对比，而确定出引导塔1的位置，并移动到能检测到引导塔1的范围内，提高了定位准确性和智能性。

在另一些实施例中，所述控制器13通过在SLAM系统地图确定引导塔1当前的在SLAM系统地图中的坐标位置，而将引导塔1的坐标位置作为路径指引信息，并通过通信单元16发送给自主移动机器人，以指引自主移动机器人移动到能检测到引导塔1的范围内。例如，自主移动机器人在接收到所述引导塔1的坐标位置后，根据SLAM系统地图进行导航而移动到该引导塔1的周围。

从而，在本申请的另一实施例中，引导塔1发送的即为自身在SLAM系统地图中的坐标位置，自主移动机器人2可直接根据引导塔在SLAM系统地图上的坐标位置进行导航而移动到能检测到引导塔1的范围内，省去了图像对比等处理，节省了计算资源，也更加快捷方便。

在另一些实施例中，如图1所示，所述引导塔1还包括信号发射单元17，所述控制器13用于所述信号发射单元13产生特定的信号作为路径指引信息。可选地，所述信号发射单元包括，但不限于：发声单元。所述特定的信号包括，但不限于声音信号。例如所述声音信号包括阵列式声音信号。从而，自主移动机器人可根据声音信号进行寻径，而逐渐移动到引导塔1的周围。这样无需用户将自主移动机器人手动搬动在引导塔1的附近区域，提高了自主移动机器人的智能性。

其中，所述采集单元15包括摄像头包括，但不限于：RGB摄像头或深度摄像头，用于采集RGB图像或深度图像。

通信单元16包括，但不限于：蓝牙模组、WIFI模组、NFC(near fieldcommunication，近场通信)模组等无线通信模组，引导塔1可通过通信单元16和自主移动机器人建立无线通信连接，而通过无线的方式将前述的用以指示当前的引导塔1的指示标记T0指示的是虚拟墙配置信息或清扫区域配置信息的指示信号以及所述路径指引信息等发送给自主移动机器人。在一些实施例中，通信单元16也包括USB接口等有线通信接口，而通过有线的方式将相关信息发送给自主移动机器人。

进一步地，所述信号发射单元17包括扬声器等。

在一些实施例中，如图10所示，所述引导塔1还包括操作区域F2，所述操作区域F2用于供用户操作而进行工作引导信息的设置。所述控制器13可根据用户在操作区域F2的设置而获取当前设置的工作引导信息，所述控制器13并根据通过操作区域F2进行设置的工作引导信息控制发光部11发出相应颜色的光，从而形成具有相应图案内容和相应颜色的指示标记，以指示所述工作引导信息。

其中，当所述工作引导信息包括虚拟墙配置信息时，所述指示标记T0的图案内容指示方向信息，通过所述操作区域F2进行设置的可仅为虚拟墙配置信息中的虚拟墙模式和虚拟墙的长度等部分信息，从而，控制器13根据通过操作区域F2进行设置的虚拟墙模式和虚拟墙的长度控制发光部11发出相应颜色的光，从而形成具有相应图案内容和相应颜色的指示标记，从而通过图案内容指示虚拟墙的方向，通过颜色指示虚拟墙模式和长度。通过提供用户界面让用户根据清扫需求配置虚拟墙，体现了虚拟墙配置的多样化，提高了用户体验。

其中，当所述工作引导信息包括清扫区域配置信息时，所述指示标记T0的图案内容指示清扫区域的边界线的方向，通过所述操作区域F2进行设置的可仅为虚拟墙配置信息中的清扫模式和边界线的长度等部分信息，从而，控制器13根据通过操作区域F2进行设置的清扫模式和边界线的长度控制发光部11发出相应颜色的光，从而形成具有相应图案内容和相应颜色的指示标记，从而通过图案内容指示清扫区域的边界线的方向，通过颜色指示清扫模式和边界线的长度。通过提供用户界面让用户根据清扫需求配置清扫区域，同样体现了清扫区域配置的多样化，提高了用户体验。

如图10所示，所述引导塔1的顶面D1构成引导塔1的操作区域F2，所述操作区域F2用于供用户操作而进行工作引导信息的设置，所述控制器13可根据用户在操作区域F2的设置而获取当前设置的工作引导信息中的部分信息。

所述操作区域F2包括第一选择开关K1和第二选择开关K2，当所述工作引导信息包括虚拟墙配置信息时，所述第一选择开关K1用于供选择设定虚拟墙模式，所述第二选择开关K2用于供选择虚拟墙的长度。

当所述工作引导信息包括清扫区域配置信息时，所述第一选择开关K1用于供选择设定清扫模式，所述第二选择开关K2用于供选择设定清扫区域的范围信息，例如设置清扫区域的边界线的长度。

可选地，所述第一选择开关K1和第二选择开关K2为拨动开关，其中，所述第一选择开关K1包括三档拨动开关，而用于供拨动选择虚拟墙模式中的直线模式、夹角模式以及圆圈模式中的一个；以及用于拨动选择清扫模式中的夹角模式以及圆圈模式中的一个。第二选择开关K2包括多档拨动开关，每个档位对应一个虚拟墙或边界线的长度值，而用户供拨动到相应档位而选择将虚拟墙或边界线的长度设置为相应长度。

可选地，所述第一选择开关K1和第二选择开关K2的各个档位还具有指示信息，以指示当前档位对应的模式或长度。

如图10所示，所述引导塔1的操作区域F2上还具有参考指示区域的指示标识B0，用于指示引导塔1的参考指示区域。从而，用户可根据所述参考指示区域的指示标识B0的指示以及所需要设置的虚拟墙或清扫区域的边界线的方向，而将引导塔1进行摆放。例如，以指示标记T0指示的为虚拟墙配置信息为例，根据参考指示区域的指示标识B0所指示的参考指示区域F1，将引导塔1的参考指示区域朝着与虚拟墙的方向垂直的方向摆放，且参考指示区域的外侧向外的方向为虚拟墙的方向(延伸方向)。

具体的，所述引导塔1的操作区域F2上的参考指示区域的指示标识B0包括直线模式参考指示区域的指示标识B1以及夹角模式参考指示区域的指示标识B2。其中，所述直线模式参考指示区域的指示标识B1用于指示虚拟墙模式中的直线模式下的一个参考指示区域F1，所述夹角模式参考指示区域的指示标识B2用于指示虚拟墙模式中的夹角模式以及清扫模式中的夹角清扫模式下的两个参考指示区域F1。

例如，如图10所示，所述直线模式参考指示区域的指示标识B1为一个单箭头，所述单箭头的箭头方向指示的面F10即为参考指示区域F1。如图10所示，所述夹角模式参考指示区域的指示标识B2为两个相互垂直的箭头组成的双箭头表示，每个箭头的箭头方向指示的面均为参考指示区域，例如，如图10中的指示区域F10和F20即为参考指示区域F1。

在一个或者多个实施例中，所述引导塔1包括壳体101，所述引导塔的具有指示标记T0的各个指示区域F0、作为操作区域的顶面D1和作为承载面的底面D2为壳体101的各个面或由边界线分隔成的区域。所述壳体101为中空壳体，形成了容置空间，所述发光部11、电源12、控制器13以及存储器14为设置于壳体101中。其中，所述引导塔1还设置于壳体101内部的电路板(图中未示)，所述发光部11、电源12、控制器13以及存储器14均为安装于电路板上。

其中，如图2、8-10等图所示，本申请的所述引导塔1为六面体为例进行的说明，即包括了四个侧面、顶面D1以及底面D2六个面。显然，所述引导塔1也包括具有五个侧面、顶面D1以及底面D2的七面体、具有六个侧面、顶面D1以及底面D2的八面体等等。当为六面体、八面体等多面体时，每个指示区域F0为多面体的每个侧面。

在一些实施例中，所述引导塔1也包括圆台体或圆柱体，包括了圆台侧面或圆柱侧面以及顶面、底面。其中，所述具有指示标记T0的各个指示区域F0包括在圆台侧面或圆柱侧面上通过分界标识线划分的各个区域，例如，每个指示区域F0通过黑色、红色等颜色线作为分界标识线划分的多个区域，而并非通过实际的棱线形成的多个面。通过分界线划分的每个区域上均形成有如前所述的指示标记T0，每个区域上的指示标记T0指示的工作指示信息相同。

在一些实施例中，所述操作区域F2上还设置有指示对象切换开关K3，用于供用户操作而切换指示标记T0指示的为虚拟墙配置信息还是清扫区域配置信息。

例如，所述指示对象切换开关K3包括两档拨动开关，两个档位分别对应的指示对象为虚拟墙配置信息和清扫区域配置信息，从而，用户可操作所述指示对象切换开关K3而选择指示标记T0指示的为虚拟墙配置信息还是清扫区域配置信息，然后用户可再操作第一选择开关K1和第二选择开关K2而对虚拟墙配置信息或清扫区域配置信息中的部分信息进行设置。

其中，所述控制器13还响应用户对所述指示对象切换开关K3的选择而控制通信单元16发送前述的指示信号，用以指示当前的引导塔1的指示标记T0指示的是虚拟墙配置信息或清扫区域配置信息。

显然，在一些实施例中，所述指示对象切换开关K3可省略，所述控制器13也无需发送所述指示信号，所述引导塔1可直接设计为指示标记T0仅用于指示虚拟墙配置信息的引导塔，或设计为指示标记T0仅用于指示清扫区域配置信息的引导塔。

在一些实施例中，工作指引信息中的部分信息，例如部分虚拟墙配置信息或部分清扫区域配置信息还可以是控制器13从其他装置接收而获取到的。例如，用户可通过其他装置安装的与引导塔1配套的相应的应用程序(App)进行部分工作引导信息的设置，并在完成设置后将部分工作引导信息发送给控制器13。其中，所述其他装置包括手机、平板电脑等手持设备，也包括台式电脑、笔记本电脑等设备。

其中，当工作引导信息为虚拟墙配置信息时，所述从其他装置获取到的部分工作引导信息可包括虚拟墙模式，或者所述部分工作引导信息包括虚拟墙模式及虚拟墙的长度。当工作引导信息为清扫区域配置信息时，所述从其他装置获取到的部分工作引导信息包括清扫模式，或者所述部分工作引导信息包括清扫模式及清扫区域的边界线的长度。而其他的工作引导信息，例如，虚拟墙的方向和清扫区域的边界线的方向，则可通过指示标记T0的图案内容进行指示。所述控制器13获取到部分工作引导信息后即可控制发光部11发出相应颜色的光，从而形成具有相应图案内容和相应颜色的指示标记，从而指示所有的工作引导信息。

在一些实施例中，所述控制器13还用于控制通信单元16向自主移动机器人发送部分工作指示信息。例如发送虚拟墙配置信息中的虚拟墙模式和虚拟墙的长度，或者清扫区域配置信息中的清扫模式和清扫区域的边界线的长度等信息。

以发送虚拟墙配置信息中的虚拟墙模式和虚拟墙的长度为例，在该种实现方式下，所述指示标记T0仅需包括用于指示虚拟墙的方向的相应图案内容，无需有特定颜色，引导塔1通过从其他装置安装的与引导塔1、自主移动机器人配套的相应的应用程序(App)获取到部分虚拟墙配置信息后再发给自主移动机器人2，从而使得自主移动机器人可同时通过指示标记T0的图案内容获得虚拟墙的方向，并接收引导塔1发送的包括虚拟墙模式和虚拟墙的长度的部分虚拟墙配置信息，从而使自主移动机器人获得所有的虚拟墙配置信息。在该种实现方式下，所述指示标记T0还包括在引导塔1的各个指示区域F0上粘贴图纸的方式形成，或者在各个指示区域F0上固定刻画出相应图案内容的指示标记T0，从而无需设置发光部11，节省了成本。

同样的，当向自主移动机器人发送清扫区域配置信息中的清扫模式和清扫区域的边界线的长度时，引导塔1通过从其他装置安装的与引导塔1、自主移动机器人配套的相应的应用程序(App)获取到部分清扫区域配置信息后再发给自主移动机器人，从而使得自主移动机器人可同时通过指示标记T0的图案内容获得清扫区域的边界线的方向，并接收引导塔1发送的包括清扫模式和清扫区域的边界线的长度的部分清扫区域配置信息，从而使自主移动机器人获得所有的清扫区域配置信息。其中，所述引导塔1的控制器13包括中央处理器、单片机、数字信号处理器等。所述引导塔1的存储器14包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、多个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本申请提供的引导塔1，通过设计引导塔1来进行工作引导信息的指示，可以通过在相应区域放置引导塔1，而使得自主移动机器人可通过获取到引导塔1上的指示标记T0指示的工作引导信息进行清扫工作，例如，进行清扫区域和/或虚拟墙区域的配置，而通过引导塔1实现了清扫区域和/或虚拟墙区域的的设置。此外，由于引导塔1的任一指示区域F0上的指示标记T0都指示了相同的工作引导信息，因此，自主移动机器人在从任意方位靠近引导塔1时，都能通过获取当前所朝向的指示区域F0上的指示标记T0获取到当前的工作引导信息而根据工作引导信息进行清扫工作，提高了灵活性。

以上是本申请实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (34)

1.一种引导塔，其特征在于，所述引导塔具有至少一个指示区域，所述至少一个指示区域中的每个指示区域上具有指示标记，每个指示区域的指示标记指示相同的用于引导自主移动机器人进行工作的工作引导信息。

2.根据权利要求1所述的引导塔，其特征在于，所述工作引导信息包括虚拟墙配置信息。

3.根据权利要求2所述的引导塔，其特征在于，所述虚拟墙配置信息包括虚拟墙模式。

4.根据权利要求3所述的引导塔，其特征在于，所述虚拟墙配置信息还包括虚拟墙方向。

5.根据权利要求4所述的引导塔，其特征在于，所述虚拟墙配置信息还包括虚拟墙的长度。

6.根据权利要求3所述的引导塔，其特征在于，所述虚拟墙模式包括虚拟墙相对引导塔以不同方式分布的不同模式，所述虚拟墙模式包括直线模式、夹角模式以及圆圈模式中的至少一种，其中，所述直线模式为虚拟墙从引导塔以直线形式延伸出的模式，所述夹角模式为两个虚拟墙呈预设夹角从引导塔延伸出的模式；所述圆圈模式为虚拟墙为环绕引导塔的模式。

7.根据权利要求1所述的引导塔，其特征在于，所述工作引导信息包括清扫区域配置信息。

8.根据权利要求7所述的引导塔，其特征在于，所述清扫区域配置信息包括清扫模式。

9.根据权利要求8所述的引导塔，其特征在于，所述清扫区域配置信息还包括清扫区域的边界线的方向。

10.根据权利要求8所述的引导塔，其特征在于，所述清扫区域配置信息还包括清扫区域的边界线的长度。

11.根据权利要求8所述的引导塔，其特征在于，所述清扫模式包括清扫区域相对引导塔以不同方式分布的不同模式，所述清扫模式包括夹角清扫模式以及圆圈清扫模式中的至少一种，其中，所述夹角清扫模式定义了清扫区域为从引导塔呈预设夹角延伸出的两条线形成的夹角区域；所述圆圈清扫模式定义了清扫区域为环绕引导塔的圆圈区域。

12.根据权利要求2所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔包括通信单元，所述引导塔通过所述通信单元发送所述虚拟墙配置信息中的部分信息至自主移动机器人，所述部分信息包括虚拟墙模式；或者所述部分信息包括虚拟墙模式及虚拟墙的长度。

13.根据权利要求7所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔包括通信单元，所述引导塔通过所述通信单元发送所述清扫区域配置信息中的部分信息至自主移动机器人，所述部分信息包括清扫模式；或者所述部分信息包括清扫模式及清扫区域的边界线的长度。

14.根据权利要求1-13任一项所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔上的指示标记为引导塔通过发光显示而形成。

15.根据权利要求14所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔还包括设置于引导塔内的发光部，所述引导塔的每个指示区域根据对应的指示标记的图案内容预先形成有至少一个透光区域，所述发光部发出的光通过各个指示区域的透光区域发射出来，而使得每个指示区域形成具有相应图案内容的指示标记。

16.根据权利要求15所述的引导塔，其特征在于，所述发光部发出的光为颜色光，所述发光部发出的颜色光通过各个区域的透光区域发射出来，而使得每个指示区域形成具有相应图案内容、颜色的指示标记，所述工作引导信息为通过所述指示标记的图案内容和/或颜色进行指示的。

17.根据权利要求15所述的引导塔，其特征在于，每个指示区域的至少一个透光区域为贯穿对应指示区域形成的镂空区域。

18.根据权利要求17所述的引导塔，其特征在于，每个指示区域的至少一个透光区域在贯穿对应指示区域后还装配有透明盖板。

19.根据权利要求3-6任一项所述的引导塔，其特征在于，所述每个指示区域的指示标记具有相应的图案内容和/或颜色，所述每个指示区域的指示标记的图案内容和/或颜色用于指示相同的虚拟墙配置信息。

20.根据权利要求7-10任一项所述的引导塔，其特征在于，所述每个指示区域的指示标记具有相应的图案内容和/或颜色，所述每个指示区域的指示标记的图案内容和/或颜色用于指示相同的清扫区域配置信息。

21.根据权利要求15所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔还包括控制器，所述控制器还用于根据当前设置的工作引导信息，控制发光部发出相应颜色的颜色光，从而使得每个指示区域上形成具有对应图案内容、具有颜色的指示标记，以指示相同的工作引导信息。

22.根据权利要求21所述的引导塔，其特征在于，所述发光部包括若干不同颜色的发光灯，所述引导塔还包括若干开关以及电源，所述若干不同颜色的发光灯分别通过若干开关与电源电连接，所述控制器通过控制若干开关的导通状态，而导通相应的发光灯与电源的连接，而使得相应的发光灯上电发光而混色成相应的颜色光。

23.根据权利要求22所述的引导塔，其特征在于，所述控制器在确定自主移动机器人位于能检测到引导塔的范围内或接收到自主移动机器人发出的预设信号时，根据当前设置的工作引导信息，控制发光部发出相应颜色的颜色光。

24.根据权利要求21所述的引导塔，其特征在于，所述控制器还用于在确定自主移动机器人位于能检测到引导塔的范围之外或在停止接收到自主移动机器人发出的预设信号时，控制发光部停止发光。

25.根据权利要求1-13任一项所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔还包括操作区域，所述操作区域用于供用户操作而进行工作引导信息的设置。

26.根据权利要求25所述的引导塔，其特征在于，所述操作区域包括指示参考指示区域的指示标识。

27.根据权利要求25所述的引导塔，其特征在于，所述操作区域包括第一选择开关，当所述工作引导信息包括虚拟墙配置信息时，所述第一选择开关用于供选择设定虚拟墙模式。

28.根据权利要求27所述的引导塔，其特征在于，所述操作区域还包括第二选择开关，当所述工作引导信息包括虚拟墙配置信息时，所述第二选择开关用于供选择设定虚拟墙的长度。

29.根据权利要求28所述的引导塔，其特征在于，所述操作区域包括第一选择开关，当所述工作引导信息包括清扫区域配置信息时，所述第一选择开关用于供选择设定清扫模式。

30.根据权利要求29所述的引导塔，其特征在于，所述操作区域还包括第二选择开关，当所述工作引导信息包括清扫区域配置信息时，所述第二选择开关用于供选择设定清扫区域的边界线的长度。

31.根据权利要求1-13任一项所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔还包括控制器，所述控制器用于控制引导塔产生路径指引信息，以指引自主移动机器人移动到引导塔的周围。

32.根据权利要求31所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔包括采集单元，所述控制器用于控制所述采集单元采集引导塔周围环境的目标图像，而将目标图像作为路径指引信息，并通过通信单元发送给自主移动机器人，以指引自主移动机器人移动到引导塔周围。

33.根据权利要求31所述的引导塔，其特征在于，所述控制器通过SLAM系统地图确定引导塔的坐标位置，而将引导塔的坐标位置作为路径指引信息，并通过通信单元发送给自主移动机器人，以指引自主移动机器人移动到能检测到引导塔的范围内。

34.根据权利要求31所述的引导塔，其特征在于，所述引导塔还包括信号发射单元，所述控制器用于控制所述信号发射单元产生特定的信号作为路径指引信息。