CN209359573U - 基于单治具加工的槟榔点卤设备 - Google Patents

Abstract

一种基于单治具加工的槟榔点卤设备包括：治具供给机构、槟榔上料机构、槟榔点卤机构及治具拼接机构，槟榔上料机构、治具供给机构、槟榔点卤机构及治具拼接机构沿槟榔的运动方向顺序设置；本实用新型的基于单治具加工的槟榔点卤设备通过设置治具供给机构、槟榔上料机构、槟榔点卤机构及治具拼接机构，从而将多个槟榔放置单个治具上进行点卤操作，如此能够减少带动点卤阀运动的运动装置的运动幅度，以及能够使得整体结构更为紧凑，而且占用体积更小。

Description

基于单治具加工的槟榔点卤设备

技术领域

本实用新型涉及槟榔加工技术，特别是涉及一种基于单治具加工的槟榔点卤设备。

背景技术

槟榔的食用习惯多种多样，有一些用户是直接食用鲜果，这对于槟榔的加工涉及较少，但是，针对一些喜爱食用加工槟榔的用户，那么会对槟榔进行复杂的加工操作。

传统的做法是完全采用人工进行加工，但是随着工业化的发展，以及槟榔市场的发展需求，这就要求槟榔的加工操作需要依托工业化来代替生产效率较为低下的人工生产。

目前，在食用槟榔的整体加工工艺中，有一步重要的装盘工序，只有将槟榔依次不漏地装入至料盘中，才能够确保后续的点卤和质检等工序顺利地进行，以实现整体工艺的工业化生产。

通常地，通过直振结构将槟榔传输并落料在料盘的料槽内，为了追求生产效率，料盘需要开设多个料槽，并且料槽按照横向多排以及竖向多排的方式，即矩形阵列的方式设置于在料盘内，如此，采用点卤阀能够一次性地对一整料盘的槟榔进行点卤操作。

然而，由于料盘所占据的空间较大，并且点卤阀是挨个地对料盘中的各槟榔进行点卤操作，如此，带动点卤阀进行X轴和Y轴方向运动的运动装置所行经的路径幅度较大，对运动控制精度的要求较高，其次，料盘也会占据较大空间，导致整体设备的体积较为庞大。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种能够减少带动点卤阀运动的运动装置的运动幅度，以及能够使得整体结构更为紧凑，占用体积更小的基于单治具加工的槟榔点卤设备。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于单治具加工的槟榔点卤设备包括：治具供给机构、槟榔上料机构、槟榔点卤机构及治具拼接机构，所述槟榔上料机构、所述治具供给机构、所述槟榔点卤机构及所述治具拼接机构沿槟榔的运动方向顺序设置；

所述治具供给机构包括放置架、转运装置及传送装置，所述放置架用于放置多个治具，所述转运装置用于将所述放置架上的各治具顺序地转运至所述传送装置上，所述传送装置用于顺序地将各治具传送至所述槟榔上料机构上；

所述槟榔上料机构包括装料容器、运送装置及落料装置，所述装料容器用于盛装多个槟榔，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料装置上，所述落料装置用于顺序地将各槟榔落料至对应的治具上；

所述槟榔点卤机构包括点卤阀及运动装置，所述点卤阀与所述运动装置连接，所述运动装置用于带动所述点卤阀顺序地经过对应的治具内的各槟榔，所述点卤阀用于顺序地将对应的治具内的各槟榔进行点卤操作；

所述治具拼接机构用于顺序地接收各治具，并用于使各治具之间的间隙减小直到各治具之间紧密拼接。

在其中一个实施例中，所述治具拼接机构包括传送带及挡板，所述挡板位于所述传送带上，并且所述传送带用于相对所述挡板运动，所述传送带还用于顺序地接收各治具，所述挡板与所述传送带配合用于使各治具之间的间隙减小直到各治具之间紧密拼接。

在其中一个实施例中，所述治具拼接机构还包括转接装置，所述转接装置包括X轴推动部及Y轴推动部，所述X轴推动部用于顺序地将所述传送装置上各治具沿着X轴方向推出至所述Y轴推动部上，所述Y轴推动部用于将各治具顺序地沿着X轴方向推出至所述传送带上。

在其中一个实施例中，还包括装盘机构，所述装盘机构包括装料架及机械手，所述机械手用于将所述治具拼接机构上预设数量的治具搬运至所述装料架上。

在其中一个实施例中，还包括吹料机构，所述吹料机构包括识别装置、吹出装置及接料装置，所述识别装置与所述吹出装置电连接，所述识别装置用于识别所述运送装置上的目标槟榔，所述识别装置用于控制所述吹出装置将目标槟榔吹出至所述接料装置中。

在其中一个实施例中，所述治具上开设有一排料槽，一排所述料槽中的各所述料槽间隔设置。

在其中一个实施例中，所述转运装置包括气缸及与所述气缸连接的推料板，所述气缸用于控制所述推料板将所述放置架上的各治具顺序地转运至所述传送装置上。

在其中一个实施例中，所述落料装置包括限位盒、落料片及驱动件，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料片上，所述限位盒位于所述落料片上，所述限位盒用于对槟榔进行限位摆正操作，所述驱动件与所述落料片连接，用于驱动所述落料片相对所述限位盒运动，以使槟榔从所述落料片上掉落至治具上。

在其中一个实施例中，所述驱动件为气缸。

在其中一个实施例中，所述限位盒为矩形盒体结构。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下优点：

本实用新型的基于单治具加工的槟榔点卤设备通过设置治具供给机构、槟榔上料机构、槟榔点卤机构及治具拼接机构，从而将多个槟榔放置单个治具上进行点卤操作，如此能够减少带动点卤阀运动的运动装置的运动幅度，以及能够使得整体结构更为紧凑，而且占用体积更小。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的基于单治具加工的槟榔点卤设备的结构示意图；

图2为图1中的基于单治具加工的槟榔点卤设备的落料装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

一实施方式中，一种基于单治具加工的槟榔点卤设备，包括：治具供给机构、槟榔上料机构、槟榔点卤机构及治具拼接机构，所述槟榔上料机构、所述治具供给机构、所述槟榔点卤机构及所述治具拼接机构沿槟榔的运动方向顺序设置；所述治具供给机构包括放置架、转运装置及传送装置，所述放置架用于放置多个治具，所述转运装置用于将所述放置架上的各治具顺序地转运至所述传送装置上，所述传送装置用于顺序地将各治具传送至所述槟榔上料机构上；所述槟榔上料机构包括装料容器、运送装置及落料装置，所述装料容器用于盛装多个槟榔，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料装置上，所述落料装置用于顺序地将各槟榔落料至对应的治具上；所述槟榔点卤机构包括点卤阀及运动装置，所述点卤阀与所述运动装置连接，所述运动装置用于带动所述点卤阀顺序地经过对应的治具内的各槟榔，所述点卤阀用于顺序地将对应的治具内的各槟榔进行点卤操作；所述治具拼接机构用于顺序地接收各治具，并用于使各治具之间的间隙减小直到各治具之间紧密拼接。本实用新型的基于单治具加工的槟榔点卤设备通过设置治具供给机构、槟榔上料机构、槟榔点卤机构及治具拼接机构，从而将多个槟榔放置单个治具上进行点卤操作，如此能够减少带动点卤阀运动的运动装置的运动幅度，以及能够使得整体结构更为紧凑，而且占用体积更小。

为了更好地对上述基于单治具加工的槟榔点卤设备进行说明，以更好地理解上述基于单治具加工的槟榔点卤设备的构思。请参阅图1，一种基于单治具加工的槟榔点卤设备10包括：治具供给机构100、槟榔上料机构200、槟榔点卤机构300及治具拼接机构400，槟榔上料机构200、治具供给机构100、槟榔点卤机构300及治具拼接机构400沿槟榔的运动方向顺序设置。

请再次参阅图1，治具供给机构100包括放置架110、转运装置120及传送装置130，放置架110用于放置多个治具20，转运装置120用于将放置架上的各治具20顺序地转运至传送装置130上，传送装置130用于顺序地将各治具20传送至槟榔上料机构200上。

在本实用新型一实施例中，治具20上开设有一排料槽，一排料槽中的各料槽间隔设置。转运装置120包括气缸121及与气缸121连接的推料板122，气缸121用于控制推料板122将放置架110上的各治具20顺序地转运至传送装置130上。

需要说明的是，多个治具20通过人工或对应的机械手放置在放置架110上，通过转运装置120上的气缸121驱动推料板122运动，使得对应的治具20通过推料板122推动转运到传送装置130上，然后通过传送装置130传送至槟榔上料机构200上进行槟榔上料操作。具体的，放置架110上开设有用于使单个治具20通过的传送通道，传送通道与传送装置130的一侧连通，当推料板122进行推动操作时，治具20在推料板122的推动下从传送通道进入传送装置130上，由此完成单个治具的转运操作。

在本实用新型的另一实施例中，转运装置120还可以为机械手或转运滑道等转运机构；当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对转运装置120的结构进行选择，只要能完成对放置架上的各治具20顺序地转运至传送装置130上的转运装置结构均可。

在本实用新型的另一实施例中，传送装置130可以为传送带或气缸推板传送结构等传送机构；当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对传送装置130的结构进行选择，只要能将各治具20传送至槟榔上料机构200上的传送装置结构均可。

请再次参阅图1，槟榔上料机构200包括装料容器210、运送装置220及落料装置230，装料容器210用于盛装多个槟榔，运送装置220用于将装料容器210上的各槟榔顺序地转运至落料装置230上，落料装置230用于顺序地将各槟榔落料至对应的治具20上。

在本实用新型一实施例中，装料容器210为振动盘，槟榔通过振动盘进行振动上料操作，从而能将堆叠在一起的槟榔逐个分离传送至运送装置220上。运送装置220为单皮带传送装置，单皮带传送装置的传送带上开设有传送限位凹槽，通过传送限位凹槽与槟榔核体配合，从而能够在槟榔传送的同时保证槟榔核体的果腔向上，由此便于后续的点卤加工操作。运送装置220的进料端与装料容器210的出料端连接，使得装料容器210能够将槟榔逐个传送至运送装置220上进行传送操作。

在本实用新型的另一实施例中，装料容器210还可以为料斗与直振器组成的装料容器机构，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对装料容器210的结构进行选择，只要能用于盛装多个槟榔并能够将槟榔进行逐个分离的装料装置均可。

在本实用新型的另一实施例中，运送装置220还可以为直振运送装置与运送滑动组成的运送机构，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对运送装置220的结构进行选择，只要能用于对槟榔进行传送的运送装置均可。

请参阅图2，一实施例中，落料装置230包括限位盒231、落料片232及驱动件233，运送装置220用于将装料容器210上的各槟榔顺序地转运至落料片上，限位盒位于落料片上，限位盒用于对槟榔进行限位摆正操作，驱动件与落料片连接，用于驱动落料片相对限位盒运动，以使槟榔从落料片上掉落至治具上。在本实施例中，驱动件为气缸。

需要说的是，落料装置230与运送装置220的出料端连接，运送装置220将槟榔传送至出料端后，通过落料装置230完成落料操作，使得槟榔能够准确落入传送装置130上的对应治具的料槽内。当完成一个槟榔落料操作后，传送装置130运动使治具前进一个料槽的位置，由此进行下一个槟榔落料操作，直至该治具上的料槽全部转满槟榔。具体的，运送装置220将槟榔传送至限位盒内，通过落料片对槟榔进行承接，限位盒为矩形盒体结构，能保证槟榔不会发生翻转，使槟榔的果腔保持向上，此时，治具上的料槽位于落料片的下方，通过驱动件驱动落料片进行运动，从而使槟榔落料至治具的料槽上。

在本实用新型另一实施例中，落料装置230还可以为落料滑轨与气缸组成的落料装置，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对落料装置的结构进行选择，只要能实现将槟榔落料至治具上的料槽的结构均可。

请再次参阅图1，基于单治具加工的槟榔点卤设备10还包括吹料机构500，吹料机构500包括识别装置510、吹出装置520及接料装置530，识别装置510与吹出装置520电连接，识别装置530用于识别运送装置上的目标槟榔，识别装置用于控制吹出装置将目标槟榔吹出至接料装置中。

在本实施例中，识别装置510为CCD识别装置，CCD识别装置安装在运送装置220的上方，当槟榔经过CCD识别装置时，能够对运送装置上的槟榔进行识别，从分辨出目标槟榔，目标槟榔可以为果腔向下的槟榔或者一些不符合生产加工的畸形槟榔，当识别到目标槟榔过，CCD识别装置将识别信息传输至吹出装置520上，使得目标槟榔经过吹出装置520时，吹出装置520进行工作，由此将目标槟榔吹送至接料装置530上进行接收。

在另一实施例中，吹出装置520为气嘴，接料装置530为收料框，吹出装置520安装在落料装置230的一侧，接料装置530安装在落料装置230的另一侧，当目标槟榔从落料装置230滑落时，吹出装置520工作从而将目标槟榔吹送转移到接料装置530上，由此保证在生产过程中的槟榔均符合生产加工要求。

另一实施例中，识别装置510还可以为视觉识别装置，吹出装置520还可以为出气阀或拨杆等分离结构，接料装置530还可以为接收滑道，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对识别装置510、吹出装置520及接料装置530的结构进行选择设计，只要能满足分选目标功能的机械结构均可。

请再次参阅图1，治具拼接机构400用于顺序地接收各治具，并用于使各治具之间的间隙减小直到各治具之间紧密拼接。

一实施例中，治具拼接机构400包括传送带410及挡板420，挡板420位于传送带410上，并且传送带410用于相对挡板420运动，传送带410还用于顺序地接收各治具，挡板420与传送带410配合用于使各治具之间的间隙减小直到各治具之间紧密拼接。

进一步的，治具拼接机构400还包括转接装置430，转接装置430包括X轴推动部431及Y轴推动部432，X轴推动部431用于顺序地将传送装置130上各治具沿着X轴方向推出至Y轴推动部432上，Y轴推动部432用于将各治具顺序地沿着X轴方向推出至传送带410上。

在本实用新型一实施例中，X轴推动部431及Y轴推动部432均为推动气缸；X轴推动部431及Y轴推动部432还可以为电机丝杆推动结构，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对X轴推动部431及Y轴推动部432的结构进行选择，只要能对治具20进行推动转移操作的推动结构均可。

需要说明的是，当单个治具上的料槽均完成槟榔落料操作后，传送装置130将治具进行传送至治具拼接机构400处，传送到位后，X轴推动部431工作，从而将治具从传送装置130推送至Y轴推动部432处，X轴推动部431推送到位后，Y轴推动部432工作，从而将治具推送至传送带410上，传送带410接收到治具后进行工作，从而使治具朝着挡板420的方向进行运动，当治具与挡板接触后，通过挡板420对治具进行位置限定，从而完成治具处于相对与挡板的静止状态，同理，通过X轴推动部431及Y轴推动部432的不断推送工作以及传送带410的不断传送工作，使得多个治具不断的拼接在一起，如此，就能将多个治具拼接成传统的矩形料盘，从而解决料盘所占据的空间较大的问题，且能够使得设备的整体结构更加的紧凑，使得设计更加的合理，生产效率更高。

请再次参阅图1，槟榔点卤机构300包括点卤阀310及运动装置320，点卤阀310与运动装置320连接，运动装置320用于带动点卤阀310顺序地经过对应的治具内的各槟榔，点卤阀用于顺序地将对应的治具内的各槟榔进行点卤操作。

一实施例中，运动装置320包括X轴移动模组、Y轴移动模组及Z轴移动模组，X轴移动模组安装在Y轴移动模组上，Z轴移动模组安装在X轴移动模组，点卤阀310安装在Z轴移动模组上，Y轴移动模组用于控制X轴移动模组在Y轴方向上进行往复式移动，X轴移动模组用于控制Z轴移动模组在X轴方向上进行往复式移动，Z轴移动模组用于控制点卤阀310在Z轴方向上进行往复式移动，通过设置X轴移动模组、Y轴移动模组及Z轴移动模组，从而使点卤阀310能够移动到设定位置上进行点卤操作。

在本实施例中，X轴移动模组、Y轴移动模组及Z轴移动模组为电机丝杆模组，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对X轴移动模组、Y轴移动模组及Z轴移动模组的结构进行选择，只要能够满足三轴移动的驱动结构即可。

需要说明的是，当Y轴推动部432将治具推送至传送带410后，点卤阀310在运动装置320的驱动下移动到对应的位置上进行点卤操作，从而对治具上的槟榔进行点卤加工，完成点卤后的治具再通过传送带410向挡板的方向进行传送。由于每次只需要对单个治具进行点卤水操作，因此，能够减少运动装置运动幅度，以及能够使得整体结构更为紧凑，而且占用体积更小，使得设计更加的合理，生产效率更高。

请再次参阅图1，基于单治具加工的槟榔点卤设备10还包括装盘机构600，装盘机构600包括装料架610及机械手620，机械手620用于将治具拼接机构400上预设数量的治具搬运至装料架610上。例如，设定的预设数量为14个治具时，相当于14个治具组成一整体的料盘，当挡板处具有足够数量的治具时，机械手620将至少一个治具或统一将14个治具搬运至装料架610上，使得治具在装料架610上形成一个整体结构，即传统料盘的矩形结构，从而能够适应后续的槟榔加工需求。

在本实施例中，装料架610上设置有限位挡条及限位块结构，从而能对放置在装料架610上的治具进行位置限定，由此防止治具发生位置移动，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对装料架610的结构进行选择，只要能够满足对治具的位置进行限定的结构均可。

在另一实施例中，机械手620为夹板机械手，从而将治具夹取放置在装料架610上。当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对机械手620的结构进行选择，只要能够传送带上的治具搬运转移到装料架610上的结构均可。

请再次参阅图1，基于单治具加工的槟榔点卤设备10还包括点卤检测装置700，点卤检测装置700与槟榔点卤机构300连接。点卤检测装置700用于对传送带410上的治具料槽内的槟榔进行成像检测。

点卤检测装置700包括：图像采集模块、图像处理模块及计算模块，所述图像采集模块用于采集摆放有多个槟榔的治具的当前图像；所述图像处理模块用于对所述当前图像进行目标区域选取，得到目标图像；所述图像处理模块还用于建立所述目标图像的参数模型，用于对所述目标图像进行参数阈值化处理，得到二值图片；所述图像处理模块还用于根据预设外轮廓识别条件，对所述二值图片进行槟榔外轮廓识别操作，以得到槟榔外轮廓分布图；所述图像处理模块还用于分别根据各槟榔外轮廓的外接矩形，对所述槟榔外轮廓分布图进行分块切割处理，以得到多个独立的槟榔外轮廓图；所述计算模块内预存有所述预设计算模型，所述计算模块用于分别对所述槟榔外轮廓图进行计算，得到各所述槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓；所述计算模块还用于分别计算各所述槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓的目标尺寸；所述计算模块还用于根据各所述槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓的目标尺寸得到预设点卤路径和预设点卤流量。当点卤检测装置700得到预设点卤路径和预设点卤流量后，将数据传送至槟榔点卤机构300上，运动装置320根据检测到的预设点卤路径进行运动，从而将点卤阀310移动到对应的位置上，同时，点卤阀310根据预设点卤流量对治具上的槟榔进行点卤操作。

图像采集模块用于采集摆放有多个槟榔的治具的当前图像。图像处理模块用于对当前图像进行目标区域选取，得到目标图像；图像处理模块还用于建立目标图像的参数模型，用于对目标图像进行参数阈值化处理，得到二值图片；图像处理模块还用于根据预设外轮廓识别条件，对二值图片进行槟榔外轮廓识别操作，以得到槟榔外轮廓分布图；图像处理模块还用于分别根据各槟榔外轮廓的外接矩形，对槟榔外轮廓分布图进行分块切割处理，以得到多个独立的槟榔外轮廓图。需要说明的是，图像采集模块采集摆放有多个槟榔的治具的多个当前图像，图像处理模块根据槟榔治具上的标记点对各所述当前图像进行所述预设区域选取，得到多个初始图像，将各所述初始图像进行图像拼接操作，得到所述目标图像。摆放有多个槟榔的治具在实际的生产过程中是通过传送机构传送至图像采集模块处进行图像拍摄，例如，传送机构可以为传送带或传送链条等传送机构，图像采集模块可以为工业相机或CCD成像机构等图像采集模块。由于槟榔治具具有一定的体积大小，使得图像拍摄机构在对槟榔治具进行图像拍摄获取时需要多次对传送经过的槟榔治具进行拍摄，槟榔治具上预先设置有定位孔或定位槽等作为标记点，图像拍摄机构根据槟榔治具上标记点作为槟榔治具的中心位置进行连续拍摄，由此得到槟榔治具的多个初始图像，然后图像处理模块根据槟榔治具的标记点对多个初始图像进行重合拼接，由此得到具有完整的槟榔治具的图像，即槟榔治具的当前图像。当获取槟榔治具的当前图像后，图像处理模块通过采用目标图像的参数模型对所述目标图像进行参数阈值化处理，从而得到所述目标图像的二值图片。例如，采用饱和度参数模型，将所述目标图像进行图片饱和度提取，通过饱和度分析处理，此时的所述目标图像为饱和度分明的二值图片，例如，只保留黑白度的二值图片，使得能够更加简单精确的在所述二值图片中提取所需要的槟榔外轮廓图片信息。当获得所述二值图片后，图像处理模块通过比较所述二值图片中各物体图案的面积、长度、宽度等特征，过滤较小的干扰物体的特征(例如，图片中设备的外轮廓特征或者槟榔治具的外轮廓特征等)，从而得到在所述目标图像中的处于正常数值范围的各槟榔外轮廓图，即能够清楚得到各个槟榔外轮廓在所述二值图片的位置，如此，能够得到槟榔外轮廓分布图。当得到槟榔外轮廓分布图，图像处理模块对所述槟榔外轮廓分布图进行分块切割处理，从而得到多个独立的槟榔外轮廓图。为了使各个独立的所述槟榔外轮廓图能够在进行分割时，确保每个槟榔外轮廓图内的槟榔外轮廓的边缘不会被分割去掉，在所述外接矩形的边界位置处向外放大5～10个像素点，再对所述槟榔外轮廓分布图进行分块切割处理，以得到多个独立的所述槟榔外轮廓图。具体的分割方法是计算出槟榔外轮廓的最小外接矩形，然后在所述外接矩形的边界位置处向外放大5～10个像素点后进行切割图片，由此使切割出来的每张图片都包含一个槟榔。

计算模块内预存有预设计算模型，计算模块用于分别对槟榔外轮廓图进行计算，得到各槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓；计算模块还用于分别计算各槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓的目标尺寸；计算模块还用于根据各槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓的目标尺寸得到预设点卤路径和预设点卤流量。

需要说明的是，预设计算模型是通过工业相机采集摆放有多个槟榔的治具的训练图像，批量获得这些槟榔的治具的训练图像后，由人工对这些训练图像中的槟榔果腔内轮廓进行标记，并进行归一化处理，由此得到多个处理图像，即得到槟榔果腔内轮廓的数据信息，例如，槟榔果腔内轮廓的面积信息、长度信息、宽度信息、饱和度信息及色彩亮度信息等。完成归一化处理后，根据各所述处理图像进行卷积神经网络训练操作，得到所述预设计算模型；亦即，将各所述处理图像中的槟榔果腔内轮廓的面积信息、长度信息、宽度信息、饱和度信息及色彩亮度信息等数据信息进行归类并整合成与槟榔果腔内轮廓数据信息相关联的数据网络，即卷积神经网络，其中，所述卷积神经网络基于残差神经网络和全卷积神经网络架构，包含60个卷积层。经过卷积神经网络训练操作得到的预设计算模型经过优化后，具有定位精确，计算量小，速度快，容易训练等优点。所以，当获得所述槟榔外轮廓图后，计算模块通过预设计算模型对所述槟榔外轮廓图进行计算处理，从而得到各所述槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓。当获得果腔内轮廓后，计算模块通过计算果腔内轮廓图中的果腔内轮廓面积、果腔内轮廓宽度和果腔内轮廓长度，并将计算得到的果腔内轮廓面积数据通过一定比例的缩放计算，从而计算得到预设点卤流量。计算模块通过获得的果腔内轮廓面积、果腔内轮廓宽度和果腔内轮廓长度等数据信息，并结合获得的果腔内轮廓图计算出槟榔果腔内轮廓的中心点，并将中心点与槟榔果腔内轮廓两端点进行连接，从而得到预设点卤路径。

当计算获得各槟榔的预设点卤流量及预设点卤流量后，运动装置320根据检测到的预设点卤路径进行运动，从而将点卤阀310移动到对应的位置上，同时，点卤阀310根据预设点卤流量对治具上的槟榔进行点卤操作，如此，使得点卤阀310在槟榔果腔内点入卤水，由此达到对点卤水量的精确控制，使得槟榔生产质量得到提高，同时，点卤路径得到精确控制，防止发生点卤位置偏移的情况。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下优点：

本实用新型的基于单治具加工的槟榔点卤设备10通过设置治具供给机构100、槟榔上料机构200、槟榔点卤机构300及治具拼接机构400，从而将多个槟榔放置单个治具上进行点卤操作，如此能够减少带动点卤阀运动的运动装置的运动幅度，以及能够使得整体结构更为紧凑，而且占用体积更小。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，包括：治具供给机构、槟榔上料机构、槟榔点卤机构及治具拼接机构，所述槟榔上料机构、所述治具供给机构、所述槟榔点卤机构及所述治具拼接机构沿槟榔的运动方向顺序设置；

所述治具供给机构包括放置架、转运装置及传送装置，所述放置架用于放置多个治具，所述转运装置用于将所述放置架上的各治具顺序地转运至所述传送装置上，所述传送装置用于顺序地将各治具传送至所述槟榔上料机构上；

所述槟榔上料机构包括装料容器、运送装置及落料装置，所述装料容器用于盛装多个槟榔，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料装置上，所述落料装置用于顺序地将各槟榔落料至对应的治具上；

所述槟榔点卤机构包括点卤阀及运动装置，所述点卤阀与所述运动装置连接，所述运动装置用于带动所述点卤阀顺序地经过对应的治具内的各槟榔，所述点卤阀用于顺序地将对应的治具内的各槟榔进行点卤操作；

所述治具拼接机构用于顺序地接收各治具，并用于使各治具之间的间隙减小直到各治具之间紧密拼接。

2.根据权利要求1所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，所述治具拼接机构包括传送带及挡板，所述挡板位于所述传送带上，并且所述传送带用于相对所述挡板运动，所述传送带还用于顺序地接收各治具，所述挡板与所述传送带配合用于使各治具之间的间隙减小直到各治具之间紧密拼接。

3.根据权利要求2所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，所述治具拼接机构还包括转接装置，所述转接装置包括X轴推动部及Y轴推动部，所述X轴推动部用于顺序地将所述传送装置上各治具沿着X轴方向推出至所述Y轴推动部上，所述Y轴推动部用于将各治具顺序地沿着X轴方向推出至所述传送带上。

4.根据权利要求1所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，还包括装盘机构，所述装盘机构包括装料架及机械手，所述机械手用于将所述治具拼接机构上预设数量的治具搬运至所述装料架上。

5.根据权利要求1所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，还包括吹料机构，所述吹料机构包括识别装置、吹出装置及接料装置，所述识别装置与所述吹出装置电连接，所述识别装置用于识别所述运送装置上的目标槟榔，所述识别装置用于控制所述吹出装置将目标槟榔吹出至所述接料装置中。

6.根据权利要求1所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，所述治具上开设有一排料槽，一排所述料槽中的各所述料槽间隔设置。

7.根据权利要求1所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，所述转运装置包括气缸及与所述气缸连接的推料板，所述气缸用于控制所述推料板将所述放置架上的各治具顺序地转运至所述传送装置上。

8.根据权利要求1所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，所述落料装置包括限位盒、落料片及驱动件，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料片上，所述限位盒位于所述落料片上，所述限位盒用于对槟榔进行限位摆正操作，所述驱动件与所述落料片连接，用于驱动所述落料片相对所述限位盒运动，以使槟榔从所述落料片上掉落至治具上。

9.根据权利要求8所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，所述驱动件为气缸。

10.根据权利要求8所述的基于单治具加工的槟榔点卤设备，其特征在于，所述限位盒为矩形盒体结构。