CN209350269U - 一种抓手装置和机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓手装置，包括：主体、抓手组件和敲打组件，其中：所述主体包括连接件和固定件，所述固定件安装在所述连接件的第一平面；所述抓手组件包括滑动装置、一对抓手一和一对抓手二；所述滑动装置安装在所述固定件的第一平面，所述一对抓手一安装在所述滑动装置上，所述一对抓手二安装在所述滑动装置上；所述敲打组件安装在所述固定件的第二平面。通过该装置能够实现多种物品的抓取。

Description

一种抓手装置和机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种抓手装置和机械抓手。

背景技术

相关技术中的机械抓手通常是一手一用，当需要抓取多种形状、大小不同的物品时，需要频繁的更换抓手，操作繁琐。

实用新型内容

本实用新型提供一种抓手装置和机械抓手，能实现多种类型物品的抓取。

本实用新型一方面提供一种抓手装置，包括：主体、抓手组件和敲打组件，其中：

所述主体包括连接件和固定件，所述固定件安装在所述连接件的第一平面；

所述抓手组件包括滑动装置、一对抓手一和一对抓手二；所述滑动装置安装在所述固定件的第一平面，所述一对抓手一安装在所述滑动装置上，所述一对抓手二安装在所述滑动装置上；

所述敲打组件安装在所述固定件的第二平面。

所述滑动装置包括气缸件、轨道件和一对滑动件；

所述气缸件的第一平面与所述固定件的第一平面固定连接；

所述气缸件的第二平面上安装所述轨道件，所述一对滑动件与所述轨道件为滑动连接，所述气缸件为所述滑动件的滑动提供动力。

所述一对抓手一分别安装在所述一对滑动件的第一连接面，通过所述一对滑动件的滑动分离或滑动靠近，使所述一对抓手二分离或靠近，所述滑动件滑动至闭合时，所述一对抓手一之间形成最短抓取距离。

所述一对抓手二分别安装在所述一对滑动件的第二连接面；

通过所述一对滑动件的滑动分离或滑动靠近，使所述一对抓手二分离或靠近，所述一对抓手二的抓头中间形成抓取距离；

所述滑动件滑动至闭合时，所述一对抓手二之间形成一个空腔。

所述滑动件的第一连接面和第二连接面互为对立面。

所述抓手装置通过所述连接件的第二平面安装在机器臂上。

本实用新型另一方面提供一种机械抓手，包括本实用新型第一方面提供的抓手装置和机器臂；

所述抓手装置安装在所述机器臂上；

所述抓手装置与所述机器臂为可转动连接。

本实用新型提供的抓手装置包括了至少能够实现两种不同类型物品的抓取的抓手；安装了该抓手装置的机械抓手通过旋转该抓手装置，即可实现多种类型物品的抓取。

附图说明

图1所示为一实施例的抓手装置示意图；

图2所示为另一实施例的抓手装置示意图；

图3所示为机械手抓手示意图。

图中各标号含义如下：

10-连接件，11-固定件，12-敲打组件，13-气缸件，14-轨道件，15-滑动件，16-抓手一，17-抓手二，18-空腔，19-抓头。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示为本实用新型提供的抓手装置示意图，包括：主体、抓手组件和敲打组件，其中：

主体包括连接件10和固定件11，固定件11安装在连接件10的第一平面。连接件10和固定件11可以是一体成型的，也可以是组装在一起的。

在本公开的示例中，抓手装置包括抓手组件和敲打组件。

抓手组件包括滑动装置、一对抓手一16和一对抓手二17；滑动装置安装在固定件11的第一平面，一对抓手一16安装在滑动装置上，一对抓手二17安装在所述滑动装置上。

在一个示例中，滑动装置包括气缸件13、轨道件14和一对滑动件15，气缸件13的第一平面与固定件11的第一平面固定连接，气缸件13的第二平面上安装轨道件14，一对滑动件15与轨道件14为滑动连接，气缸件13为滑动件15的滑动提供动力，滑动件15沿着轨道件14的轨道滑动，两个滑动件15的滑动方向相反，则两个滑动件15可以打开或闭合。

一对抓手一16分别安装在一对滑动件15的第一连接面，通过一对滑动件15的滑动分离或滑动靠近，使一对抓手二17分离或靠近，滑动件15滑动至闭合时，一对抓手一16之间形成最短抓取距离。当两个滑动件15滑动分离时，两个抓手一16之间的抓取距离增大，当两个滑动件15滑动靠近时，两个抓手一16之间的抓取距离缩短，直到两个滑动件15闭合时一对抓手一16之间形成最短抓取距离。如图2所示，通过滑动件15的滑动，基于形成的两个抓手一16之间的抓取距离可以抓取一个鼠标外壳，当然，由于抓取距离可以改变，本公开的抓手一16可以抓取任何匹配该抓取距离的物品。

一对抓手二17分别安装在一对滑动件15的第二连接面，通过一对滑动件15的滑动分离或滑动靠近，使一对抓手二17分离或靠近，滑动件15滑动至闭合时，一对抓手二17之间形成一个空腔18。基于该空腔18可以抓取匹配该空腔18的任何物品。

在一个示例中，两个抓手二17的前端(抓头19)可以形成抓取距离。当该对抓手二17靠近时，基于抓头19之间的抓取距离可以抓取匹配该抓取距离的物品。当滑动件15滑动至闭合时，抓手二17之间形成一个空腔18，而抓头19闭合。

在一个示例中，滑动件15的第一连接面和第二连接面互为对立面。如图1所示，抓手一16和抓手二17的一端用于抓取物品，另一端安装在滑动件15上，抓手一16和滑动件15的连接面(第一连接面)与抓手二17和滑动件15的连接面(第一连接面)互为对立面。如此，可以保证抓手一16和抓手二17在抓取物品时互不干扰。

敲打组件12安装在固定件11的第二平面，该敲打组件12可以对物品进行敲打，例如，对于放置在指定位置的物品进行敲打，以将该物品固定在该指定位置上。

通过上述的描述可知，该抓手装置上安装了两个抓手，可以同通过调节抓手之间的距离，使每个抓手可以抓取多种形状、多种尺寸的物品。

如图3所示，本公开还提供了一种机械抓手示意图，包括抓手装置1和机器臂2。如图所示，抓手装置1通过其连接件10的第二平面安装在机器臂2上，抓手装置1与机器臂2为可转动连接。在一个示例中，连接件10可为转盘，机器臂2可对连接件10提供动力，使其旋转，从而将需要使用的抓手旋转到指定位置，进行物品的抓取。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种抓手装置，其特征在于，包括：主体、抓手组件和敲打组件，其中：

所述主体包括连接件和固定件，所述固定件安装在所述连接件的第一平面；

所述抓手组件包括滑动装置、一对抓手一和一对抓手二；所述滑动装置安装在所述固定件的第一平面，所述一对抓手一安装在所述滑动装置上，所述一对抓手二安装在所述滑动装置上；

所述敲打组件安装在所述固定件的第二平面。

2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，

所述滑动装置包括气缸件、轨道件和一对滑动件；

所述气缸件的第一平面与所述固定件的第一平面固定连接；

所述气缸件的第二平面上安装所述轨道件，所述一对滑动件与所述轨道件为滑动连接，所述气缸件为所述滑动件的滑动提供动力。

3.根据权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，

所述一对抓手一分别安装在所述一对滑动件的第一连接面，通过所述一对滑动件的滑动分离或滑动靠近，使所述一对抓手二分离或靠近，所述滑动件滑动至闭合时，所述一对抓手一之间形成最短抓取距离。

4.根据权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，

所述一对抓手二分别安装在所述一对滑动件的第二连接面；

通过所述一对滑动件的滑动分离或滑动靠近，使所述一对抓手二分离或靠近，所述一对抓手二的抓头中间形成抓取距离；

所述滑动件滑动至闭合时，所述一对抓手二之间形成一个空腔。

5.根据权利要求3或4所述的抓手装置，其特征在于，所述滑动件的第一连接面和第二连接面互为对立面。

6.根据权利要求5所述的抓手装置，其特征在于，

所述抓手装置通过所述连接件的第二平面安装在机器臂上。

7.一种机械抓手，其特征在于，包含权利要求1至6任一项所述的抓手装置和机器臂；

所述抓手装置安装在所述机器臂上；

所述抓手装置与所述机器臂为可转动连接。