CN209350258U - 六足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了六足机器人，包括上壳体与中壳体，所述上壳体与中壳体相对转动，所述中壳体的下部固接有下壳体，所述上壳体的上端面分别固定安装有发射牙箱与驱动牙箱，所述上壳体的两侧分别装配有发射枪与机械爪，所述发射牙箱与发射枪连接。本实用新型采用转向机构、行走机构和限位机构的设计，实现六足机器人的第一行走足与第二行走足交替抬起落地，驱动电机的正反转即可实现前进倒退功能，转向牙箱通过输出齿轮与转向齿轮的啮合、叶片开关可带动上壳体转动一周，实现整体的转向功能，另外，限位机构防止机器人行走时腿部在水平内转动，在机器人直线行走时增加整体稳定性，可模拟仿生学行走方式。

Description

六足机器人

技术领域

本实用新型涉及仿生学机器人技术领域，尤其涉及六足机器人。

背景技术

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界。目前，仿生机器人中的六足机器人只能模拟前进后退等简单行走方式，只有简单外形的仿生，而不能模拟仿生生物的行走方式，存在一定的缺陷性。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的六足机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六足机器人，包括上壳体与中壳体，所述上壳体与中壳体相对转动，所述中壳体的下部固接有下壳体，所述上壳体的上端面分别固定安装有发射牙箱与驱动牙箱，所述上壳体的两侧分别装配有发射枪与机械爪，所述发射牙箱与发射枪连接，所述驱动牙箱包括驱动电机、传动齿轮、上同步齿轮和下同步齿轮，所述驱动电机的驱动端通过蜗杆蜗轮副连接有传动齿轮，所述传动齿轮的上下两侧分别与上同步齿轮与下同步齿轮啮合，所述上同步齿轮与下同步齿轮的一侧设有传动杆，所述传动杆通过第一垫片螺丝分别与上同步齿轮、下同步齿轮转动连接，所述上壳体的下侧设有转向机构，所述下壳体的内侧设有行走机构，所述下壳体的上端中部设有限位机构，所述发射牙箱的侧壁上嵌设有检测电路板，所述上壳体的上端面安装有叶片开关。

优选的，所述行走机构包括通过第二垫片螺丝与传动杆底部转动连接的连接柱，所述中壳体的上端面开设有圆形口，所述连接柱的下端一体成型有三叉盘，所述三叉盘固定安装在中壳体的下端面，所述三叉盘的上侧与外侧分别沿圆周等角设置有三个侧部固定卡位装置与三个上部连接口，三个侧部固定卡位装置与三个上部连接口交叉设置，所述侧部固定卡位装置与上部连接口远离三叉盘的一侧分别设有第一行走部与第二行走部；

所述第一行走部包括连杆A、连杆B和第一行走足，所述连杆A 的一端与第一行走足的上部卡扣连接，所述连杆A的另一端通过第一连接件与中壳体的下侧固定连接，所述连杆B的一端与第一行走足的中部卡扣连接，所述连杆B的另一端与侧部固定卡位装置连接；

所述第二行走部包括连杆C、连杆D和第二行走足，所述连杆C 的一端与第二行走足的上部卡扣连接，所述连杆C的另一端通过第二连接件与上部连接口转动连接，所述连杆C的中部通过第三连接件与中壳体底部固定连接，所述连杆C上开设有滑槽，所述滑槽与第三连接件滑动连接，所述连杆D的一端与第二行走足的中部卡扣连接，所述连杆D的另一端与下壳体的内底部转动连接。

优选的，所述限位机构包括限位滑块、滑动框和滑动槽，所述限位滑块由十字节和与十字节垂直固接的长滑块构成，所述滑动框固接在三叉盘的内顶部，所述滑动槽固接在下壳体的内底部，所述长滑块限位滑动连接在滑动框内，所述十字节滑动连接在滑动槽内，所述下壳体的下侧在滑动槽的对应位置上开设有与其连通的装配窗。

优选的，所述转向机构包括固定安装在中壳体下端面的转向牙箱，所述转向牙箱的输出端固接有输出齿轮，所述上壳体的下端面固接有环形结构的转向齿轮，所述输出齿轮与转向齿轮相互啮合。

优选的，所述第一行走足与第二行走足的外侧固接有行走足防护罩。

优选的，所述驱动牙箱的靠近第一垫片螺丝的一侧开设有采用圆形结构的圆口。

与现有的技术相比，本六足机器人的优点在于：

1、将转向牙箱放于下壳体的优点：不占用上壳体内空间，方便布置其他牙箱与电路板；重心下移，增加机器人机体稳定性。

2、采用转向机构、行走机构和限位机构的设计，实现六足机器人的第一行走足与第二行走足交替抬起落地，驱动电机的正反转即可实现前进倒退功能，转向牙箱通过输出齿轮与转向齿轮的啮合、叶片开关可带动上壳体转动一周，实现整体的转向功能，另外，限位机构防止机器人行走时腿部在水平内转动，在机器人直线行走时增加整体稳定性，可模拟仿生学行走方式。

3、另外设置发射牙箱、发射枪和机械爪，大大的提高机器人的美观度，提高趣味性。

附图说明

图1为本实用新型提出的六足机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型提出的六足机器人的剖视图；

图3为本实用新型提出的六足机器人驱动牙箱、传动杆、第一垫片螺丝、圆口连接的立体结构示意图；

图4为本实用新型图3部分的侧视图；

图5为本实用新型提出的六足机器人行走机构的结构示意图；

图6为本实用新型图5的局部放大的结构示意图；

图7为本实用新型提出的六足机器人三叉盘与连杆B连接的俯视立体结构示意图；

图8为本实用新型提出的六足机器人三叉盘与连杆B的仰视立体结构示意图；

图9为本实用新型提出的六足机器人三叉盘与辅助滑块连接的结构示意图；

图10为本实用新型提出的六足机器人限位滑块的立体结构示意图；

图11为本实用新型提出的六足机器人下壳体俯视的立体结构示意图；

图12为本实用新型提出的六足机器人下壳体仰视的立体结构示意图。

图中：1、上壳体、2中壳体、3转向齿轮、4下壳体、5发射牙箱、6驱动牙箱、7转向牙箱、8发射枪、9机械爪、10输出齿轮、 11传动齿轮、12上同步齿轮、13下同步齿轮、14第一垫片螺丝、141 圆口、15传动杆、16三叉盘、17连接柱、18侧部固定卡位装置、19 第一行走部、191连杆A、1911第一连接件、192第一行走足、193 连杆B、20第二行走部、201连杆C、2011上部连接口、2022第二连接件、202第二行走足、203连杆D、21滑动框、22限位滑块、221 十字节、2211滑动槽、2212装配窗、222长滑块、23行走足防护罩。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-12，六足机器人，包括上壳体1与中壳体2，上壳体1 与中壳体2相对转动，中壳体2的下部固接有下壳体4，上壳体1的上端面分别固定安装有发射牙箱5与驱动牙箱6，上壳体1的两侧分别装配有发射枪8与机械爪9，发射牙箱5与发射枪8连接，发射牙箱5可通过发射枪8发射塑料子弹，机械爪9起到装饰、平衡、增加乐趣的作用，驱动牙箱6包括驱动电机、传动齿轮11、上同步齿轮12和下同步齿轮13，驱动电机的驱动端通过蜗杆蜗轮副连接有传动齿轮11，传动齿轮11的上下两侧分别与上同步齿轮12与下同步齿轮13啮合，上同步齿轮12与下同步齿轮13的一侧设有传动杆15，传动杆15通过第一垫片螺丝14分别与上同步齿轮12、下同步齿轮 13转动连接，上壳体1的下侧设有转向机构，下壳体4的内侧设有行走机构，所述下壳体4的上端中部设有限位机构，发射牙箱5的侧壁上嵌设有检测电路板，此处设计有检测电路板，通过程序控制使得承力腿在运动过程中一直处于着地状态，因为上壳体重量较大，在承重腿不着地情况下旋转阻力较大，增加检测电路后可保证旋转顺畅，上壳体1的上端面安装有叶片开关，此处设计有叶片开关，控制机器只能旋转一周，防止上下壳体之间线路缠绕。

更具体地，行走机构包括通行走机构包括通过第二垫片螺丝与传动杆15底部转动连接的连接柱17，中壳体2的上端面开设有圆形口，连接柱17的下端一体成型有三叉盘16，三叉盘16固定安装在中壳体2的下端面，三叉盘16的上侧与外侧分别沿圆周等角设置有三个侧部固定卡位装置18与三个上部连接口2011，三个侧部固定卡位装置18与三个上部连接口2011交叉设置，侧部固定卡位装置18与上部连接口2011远离三叉盘16的一侧分别设有第一行走部19与第二行走部20；

第一行走部19包括连杆A191、连杆B193和第一行走足192，连杆A191的一端与第一行走足192的上部卡扣连接，连杆A191的另一端通过第一连接件1911与中壳体2的下侧固定连接，连杆B193的一端与第一行走足192的中部卡扣连接，连杆B193的另一端与侧部固定卡位装置18连接；

第二行走部20包括连杆C201、连杆D203和第二行走足202，连杆C201的一端与第二行走足202的上部卡扣连接，连杆C201的另一端通过第二连接件2012与上部连接口2011转动连接，连杆C201的中部通过第三连接件与中壳体2底部固定连接，连杆C201上开设有滑槽，滑槽与第三连接件滑动连接，连杆D203的一端与第二行走足 202的中部卡扣连接，连杆D203的另一端与下壳体4的内底部转动连接。

更具体地，限位机构包括限位滑块22、滑动框21和滑动槽2211，限位滑块22由十字节221和与十字节221垂直固接的长滑块222构成，滑动框21固接在三叉盘16的内顶部，滑动槽2211固接在下壳体4的内底部，长滑块222限位滑动连接在滑动框21内，十字节221 滑动连接在滑动槽2211内，下壳体4的下侧在滑动槽2211的对应位置上开设有与其连通的装配窗2212，装配窗2212方便装配。

更具体地，转向机构包括固定安装在中壳体2下端面的转向牙箱 7，转向牙箱7的输出端固接有输出齿轮10，上壳体1的下端面固接有环形结构的转向齿轮3，输出齿轮10与转向齿轮3相互啮合，转向牙箱7利用输出齿轮10与转向齿轮3的啮合作用带动上壳体1在一周范围内作任意角度转动。

进一步地，第一行走足192与第二行走足202的外侧固接有行走足防护罩23，行走足防护罩23的外侧可提高整体美观度，另外对第一行走足192与第二行走足202具有一定的保护作用。

进一步地，驱动牙箱6的靠近第一垫片螺丝14的一侧开设有采用圆形结构的圆口141，为第一垫片螺丝14的圆周运动提供充足的活动空间。

进一步说明，上述固定连接，除非另有明确的规定和限定，否则应做广义理解，例如，可以是焊接，也可以是胶合，或者一体成型设置等本领域技术人员熟知的惯用手段。

本实用新型中，驱动牙箱6通过蜗杆蜗轮副将力矩传递给传动齿轮11，传动齿轮11同步分别啮合上传动齿轮12与下传动齿轮13，上传动齿轮12与下传动齿轮13带动两个第一垫片螺丝14在传动杆 15在垂直面上的圆周转动，传动杆15带动三叉盘16进行圆周转动。

第一行走部19与第二行走部20均为空间四连杆结构，当传动杆 15沿圆周向上运动时，三叉盘16通过侧部固定卡位装置18带动连杆B193向上运动，并带动第一行走足192向上运动，位于第一行走足192上部的连杆A191也向上运动，三叉盘16通过上部连接口2011带动连杆C201的一端向上运动，连杆C201与连杆D203同时带动第二行走足202向下运动；当传动杆15沿圆周向下运动时，三叉盘16 通过侧部固定卡位装置18带动连杆B193向下运动，并带动第一行走足192向下运动，位于第一行走足192上部的连杆A191也向下运动，三叉盘16通过上部连接口2011带动连杆C201的一端向下运动，连杆C201与连杆D203同时带动第二行走足202向上运动，三个第一行走部19与第二行走部20均由传动杆15进行传动，以交替上下的步伐，驱动电机正反转切换即可实现机器人整体的前进后退功能。

当需要转向时，转向牙箱7通过输出齿轮10啮合转向齿轮3和叶片开关的限制下使其在一周内任意转动，实现上壳体1的转动，由于驱动牙箱6与上壳体1为一个整体，上壳体1转动，驱动牙箱6也随之转动，从而完成机器人的转向；为了防止机器人行走时腿部在水平内转动，而长滑块222被限制在滑动框21内，十字节221被限制在滑动槽2211内，有效的避免了三叉盘16随着传动杆15的上下移动而转动的情况，增强了整体机器人直线行走的稳定性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.六足机器人，包括上壳体(1)与中壳体(2)，其特征在于，所述上壳体(1)与中壳体(2)相对转动，所述中壳体(2)的下部固接有下壳体(4)，所述上壳体(1)的上端面分别固定安装有发射牙箱(5)与驱动牙箱(6)，所述上壳体(1)的两侧分别装配有发射枪(8)与机械爪(9)，所述发射牙箱(5)与发射枪(8)连接，所述驱动牙箱(6)包括驱动电机、传动齿轮(11)、上同步齿轮(12)和下同步齿轮(13)，所述驱动电机的驱动端通过蜗杆蜗轮副连接有传动齿轮(11)，所述传动齿轮(11)的上下两侧分别与上同步齿轮(12)与下同步齿轮(13)啮合，所述上同步齿轮(12)与下同步齿轮(13)的一侧设有传动杆(15)，所述传动杆(15)通过第一垫片螺丝(14)分别与上同步齿轮(12)、下同步齿轮(13)转动连接，所述上壳体(1)的下侧设有转向机构，所述下壳体(4)的内侧设有行走机构，所述下壳体(4)的上端中部设有限位机构，所述发射牙箱(5)的侧壁上嵌设有检测电路板，所述上壳体(1)的上端面安装有叶片开关。

2.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述行走机构包括通过第二垫片螺丝与传动杆(15)底部转动连接的连接柱(17)，所述中壳体(2)的上端面开设有圆形口，所述连接柱(17)的下端一体成型有三叉盘(16)，所述三叉盘(16)固定安装在中壳体(2)的下端面，所述三叉盘(16)的上侧与外侧分别沿圆周等角设置有三个侧部固定卡位装置(18)与三个上部连接口(2011)，三个侧部固定卡位装置(18)与三个上部连接口(2011)交叉设置，所述侧部固定卡位装置(18)与上部连接口(2011)远离三叉盘(16)的一侧分别设有第一行走部(19)与第二行走部(20)；

所述第一行走部(19)包括连杆A(191)、连杆B(193)和第一行走足(192)，所述连杆A(191)的一端与第一行走足(192)的上部卡扣连接，所述连杆A(191)的另一端通过第一连接件(1911)与中壳体(2)的下侧固定连接，所述连杆B(193)的一端与第一行走足(192)的中部卡扣连接，所述连杆B(193)的另一端与侧部固定卡位装置(18)连接；

所述第二行走部(20)包括连杆C(201)、连杆D(203)和第二行走足(202)，所述连杆C(201)的一端与第二行走足(202)的上部卡扣连接，所述连杆C(201)的另一端通过第二连接件(2012)与上部连接口(2011)转动连接，所述连杆C(201)的中部通过第三连接件与中壳体(2)底部固定连接，所述连杆C(201)上开设有滑槽，所述滑槽与第三连接件滑动连接，所述连杆D(203)的一端与第二行走足(202)的中部卡扣连接，所述连杆D(203)的另一端与下壳体(4)的内底部转动连接。

3.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述限位机构包括限位滑块(22)、滑动框(21)和滑动槽(2211)，所述限位滑块(22)由十字节(221)和与十字节(221)垂直固接的长滑块(222)构成，所述滑动框(21)固接在三叉盘(16)的内顶部，所述滑动槽(2211)固接在下壳体(4)的内底部，所述长滑块(222)限位滑动连接在滑动框(21)内，所述十字节(221)滑动连接在滑动槽(2211) 内，所述下壳体(4)的下侧在滑动槽(2211)的对应位置上开设有与其连通的装配窗(2212)。

4.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述转向机构包括固定安装在中壳体(2)下端面的转向牙箱(7)，所述转向牙箱(7)的输出端固接有输出齿轮(10)，所述上壳体(1)的下端面固接有环形结构的转向齿轮(3)，所述输出齿轮(10)与转向齿轮(3)相互啮合。

5.根据权利要求2所述的六足机器人，其特征在于，所述第一行走足(192)与第二行走足(202)的外侧固接有行走足防护罩(23)。

6.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述驱动牙箱(6)的靠近第一垫片螺丝(14)的一侧开设有采用圆形结构的圆口(141)。