CN209331931U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种扫地机器人。扫地机器人包括机器人主体和摄像装置，摄像装置设置在机器人主体上，摄像装置与机器人主体连接，且摄像装置具有多个工作位置；摄像装置在多个工作位置切换，摄像装置的工作模式也进行相应的切换。本实用新型通过切换摄像装置的工作位置，进而切换摄像装置的工作模式，从而满足了摄像装置获取不同图像的需求。不仅操作简单，而且提高了摄像装置的功能性，节约成本。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及智能吸尘器领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着科技发展，扫地机器人成为智能家电的一种。扫地机器人采用刷扫和真空方式，将地面杂物吸纳进垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。通常将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器，统一归为扫地机器人。

现有常见的扫地机器人均具有摄像头，一种为安防摄像头，一种为导航摄像头。安防摄像头凸出机器表面，朝向前方；然而，导航摄像头埋设在机器表面中，朝向正上方。由于两种摄像头拍摄方向不同，一般的扫地机器人会单独设置两种摄像头，从而使得操作繁琐，而且成本较高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种扫地机器人，以至少解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择。

为达到上述目的，本实用新型实施例提供了一种扫地机器人，包括：

机器人主体；

摄像装置，所述摄像装置设置在所述机器人主体上，所述摄像装置与所述机器人主体连接且所述摄像装置具有多个工作位置；所述摄像装置在所述多个工作位置切换，所述摄像装置的工作模式也进行相应的切换。

在一种实施方式中，所述摄像装置连接在所述机器人主体的顶部，所述摄像装置的工作位置切换至收回所述机器人主体的顶部，所述摄像装置相应切换至第一模式；所述摄像装置的工作模式切换至伸出所述机器人主体的顶部，所述摄像装置相应切换至第二模式。

在一种实施方式中，所述摄像装置切换至所述第一模式，所述摄像装置用于获取所述扫地机器人上方的导航图像；

所述摄像装置切换至所述第二模式，所述摄像装置用于获取所述扫地机器人四周的周围图像。

在一种实施方式中，所述机器人主体包括控制模块，所述控制模块与所述摄像装置连接，所述控制模块用于控制所述摄像装置在不同工作模式之间切换。

在一种实施方式中，所述机器人主体包括通信模块，所述通信模块与所述控制模块连接，所述通信模块用于接收移动端输入的模式指令，并将所述模式指令输入至所述控制模块；

所述控制模块还用于根据接收的所述模式指令，控制所述摄像装置在不同工作模式之间切换。

在一种实施方式中，所述通信模块与所述摄像装置连接，所述通信模块还用于在不同工作模式下，接收所述摄像装置所获取的图像。

在一种实施方式中，所述摄像装置包括：

摄像机主体，所述摄像机主体用于获取图像；

转轴，所述转轴设置在所述摄像机主体上，所述摄像机主体通过所述转轴与所述机器人主体旋转连接；以及

驱动机构，所述驱动机构与所述转轴连接，以驱动所述转轴旋转；

所述驱动机构与所述控制模块连接，所述控制模块还用于根据接收的所述模式指令，控制所述驱动机构转动所述转轴，使得所述摄像机主体在所述多个工作位置切换，以控制所述摄像装置的工作模式也进行相应的切换。

在一种实施方式中，所述摄像装置还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合；所述第一齿轮设置在所述转轴上，所述第二齿轮设置在所述驱动机构的驱动轴上。

在一种实施方式中，所述机器人主体还包括固定座，所述固定座固定连接在所述机器人主体上，所述固定座用于固定所述驱动机构。

在一种实施方式中，所述机器人主体还包括支撑筋条，所述驱动机构支撑在所述支撑筋条上。

本实用新型通过切换摄像装置的工作位置，进而切换摄像装置的工作模式，从而满足了摄像装置获取不同图像的需求。不仅操作简单，而且提高了摄像装置的功能性，节约成本。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本实用新型进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本实用新型公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本实用新型范围的限制。

图1为本实用新型实施例中扫地机器人处于第一模式时整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中扫地机器人处于第二模式时整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例中扫地机器人截面示意图；

图4为本实用新型实施例中扫地机器人底部向上绘制的示意图；

图5为为本实用新型实施例中摄像机主体的结构拆分图。

附图标记：

100.机器人主体； 110.容纳槽； 120.控制模块；

130.通信模块； 140.支撑筋条； 150.固定座；

200.摄像装置； 210.摄像机主体； 220.转轴；

230.第一齿轮； 240.第二齿轮； 250.驱动机构。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本实用新型提供了一种扫地机器人，下面结合图1至图5，对本实用新型的扫地机器人进行说明。

参见图1至3所示，在一种实施例中，扫地机器人包括机器人主体100和摄像装置200。其中，摄像装置200设置在机器人主体100上，通常设置在机器人主体100的上端的容纳槽110中。

进一步地，摄像装置200与机器人主体100连接，且摄像装置200具有多个工作位置。这样，当摄像装置200在容纳槽110内相对于机器人主体100在多个工作位置切换时，摄像装置200的工作模式也进行相应切换，从而使摄像装置200分别为机器人主体100获取不同模式时的图像。

通过调整摄像装置200工作位置，满足了摄像装置200在不同模式下，获取不同图像的需求。不仅操作简单，而且提高了摄像装置200的功能性，节约成本。

在一种实施例中，参见图1至3所示，摄像装置200连接在机器人主体100顶部的容纳槽110内。参见图1所示，当摄像装置200的工作位置切换至收回机器人主体100的顶部的容纳槽110内时，摄像装置200相应切换至第一模式。参见图2所示，当摄像装置200的工作模式切换至伸出机器人主体100的顶部的容纳槽110内时，摄像装置200相应切换至第二模式。

进一步地，当摄像装置200切换至第一模式时，摄像装置200用于获取扫地机器人上方的导航图像。即，调整摄像装置200的工作位置，使摄像装置200的镜头朝上设置，从而切换至第一模式，摄像装置200获取扫地机器人上方图像。

当摄像装置200切换至第二模式时，摄像装置200用于获取扫地机器人四周的周围图像。即，调整摄像装置200工作位置，使摄像装置200的镜头朝前或者朝后设置，从而切换至第二模式，摄像装置200获取扫地机器人四周图像。

第一模式为导航模式，导航模式获取的扫地机器人上方图像，用于根据图像中的特征点作为导航点，并根据该导航点进行定位导航，实现自动移动。

第二模式为安防模式，安防模式获取的扫地机器人四周图像，用于根据四周图像查看扫地机器人移动时前方是否存在障碍物，从而防止移动机器人撞击障碍物，保护扫地机器人的安全。

在一种实施例中，参见图4所示，机器人主体100包括控制模块120。控制模块120与摄像装置200连接，该连接为电连接或者通信连接。这样，控制模块120根据模式需要，自动调整摄像装置200，使摄像装置200切换至对应工作位置，完成摄像装置200在不同工作模式之间的切换，实现自动化，简化操作。不同工作模式包括第一模式和第二模式。

在一种实施例中，参见图4所示，机器人主体100包括通信模块130。通信模块130与控制模块120连接，该连接为通信连接。通信模块130用于接收移动端输入的模式指令，然后将通信模块130模式指令中指定模式输入至控制模块120。控制模块120还用于根据接收的模式指令，控制摄像装置200在不同工作模式之间切换，从而实现了通过移动端远程自动控制摄像装置200的模式转换。

其中，移动端可以是遥控器、手机以及电脑等移动设备。移动端根据客户的模式选择，输出模式指令至通信模块130，通信模块130接收该模式指令后，将该模式指令输入控制模块120，控制模块120根据接收的模式指令控制摄像装置200切换工作位置，从而使摄像装置200切换至模式指令中设定的模式。

在一种实施例中，通信模块130与摄像装置200连接。该连接为通信连接。通信模块130还用于在不同工作模式下，接收摄像机主体210获取的对应图像，并输出给移动端。

这样，在第一模式时，通信模块130将接收扫地机器人上方图像输出给移动端，使移动端可以显示扫地机器人上方图像，从而根据扫地机器人上方图像控制移动机器人的导航路线。

在第二模式时，通信模块130将接收扫地机器人四周图像输出给移动端，使移动端可以显示扫地机器人四周图像，从而根据扫地机器人上方图像控制移动机器人移动，防止撞击障碍物。

在一种实施例中，参见图3和图4所示，摄像装置200包括摄像机主体210、转轴220和驱动机构250。

摄像机主体210用于获取图像，参见图5所示，摄像机主体210包括摄像头211和PCB板212。摄像头211用于获取图像，PCB板212与机器人主体100连接，用于将获取的图像传输给机器人主体100。

参见图3所示，摄像机主体210设置在转轴220上，摄像机主体210通过转轴220与机器人主体100旋转连接。这样，转轴220在转动时，摄像机主体210会随着转轴220转动，改变摄像机主体210的拍摄位置，从而使摄像机主体210切换不同模式。

参见图4所示，驱动机构250与转轴220连接，以驱动转轴220旋转。驱动机构250与控制模块120连接，驱动机构250用于根据控制模块120的模式指令，控制转轴220转动，以带动摄像机主体210旋转，这样，摄像机主体200在不同工作模式之间进行切换。每种工作模式均具有固定的拍摄位置，驱动机构250驱动转轴220转动的角度是根据控制模块120输出的模式指令确定，进而控制转轴220带动摄像机主体210转动至正确拍摄的工作位置，从而使摄像装置200切换至正确的工作模式。

本实施例通过驱动机构250、转轴220和摄像机主体210组成一个完整传动结构，可以通过控制模块控制驱动机构250转动摄像机主体210切换工作位置，从而进行模式切换。因此，实现了自动化，简化操作。

进一步地，参见图4所示，摄像装置200还包括第一齿轮230和第二齿轮240。第一齿轮230和第二齿轮240相互啮合。第一齿轮230设置在转轴220上，第一齿轮230与转轴220固定连接。第二齿轮240设置在驱动机构250的驱动轴上，第二齿轮240与驱动机构250的驱动轴固定连接，驱动机构250通常为驱动电机。

这样，驱动机构250的驱动轴转动，带动第二齿轮240转动，第二齿轮240与第一齿轮230啮合，带动第一齿轮230转动，从而使第一齿轮230转动时带动转轴220转动，实现驱动机构250与转轴220的传动连接。

在一具体实施例中，第一齿轮230直径大于第二齿轮240，从而构成减速齿轮对，可以有效控制转轴220转动的速度。

在一种实施例中，参见图4所示，机器人主体100还包括固定座150。固定座150固定连接在机器人主体100上，该连接为螺栓连接或者焊接。驱动机构250固定在固定座150上，通常为卡固。这样，驱动机构250在传动中不会发生位移，可以将驱动力稳定的传动到摄像装置200，进一步提高了摄像装置200转动的准确性。

进一步地，参见图4所示，机器人主体100还包括支撑筋条140。驱动机构250未与固定座150连接的位置可以由支撑筋条140支撑，该连接也可以为固定连接，例如，焊接。这样，驱动机构250通过支撑筋条140支撑在机器人主体100上，从而使驱动机构250与转轴220传动连接时不会产生位移和震动，提供传动的稳定性。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

摄像装置，所述摄像装置设置在所述机器人主体上，所述摄像装置与所述机器人主体连接，且所述摄像装置具有多个工作位置；所述摄像装置在所述多个工作位置切换，所述摄像装置的工作模式也进行相应的切换。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述摄像装置连接在所述机器人主体的顶部；所述摄像装置的工作位置切换至收回所述机器人主体的顶部，所述摄像装置相应切换至第一模式；所述摄像装置的工作模式切换至伸出所述机器人主体的顶部，所述摄像装置相应切换至第二模式。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述摄像装置切换至所述第一模式，所述摄像装置用于获取所述扫地机器人上方的导航图像；

所述摄像装置切换至所述第二模式，所述摄像装置用于获取所述扫地机器人四周的周围图像。

4.如权利要求1-3任一权利要求所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人主体包括控制模块，所述控制模块与所述摄像装置连接，所述控制模块用于控制所述摄像装置在不同工作模式之间切换。

5.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人主体包括通信模块，所述通信模块与所述控制模块连接，所述通信模块用于接收移动端输入的模式指令，并将所述模式指令输入至所述控制模块；

所述控制模块还用于根据接收的所述模式指令，控制所述摄像装置在不同工作模式之间切换。

6.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述通信模块与所述摄像装置连接，所述通信模块还用于在不同工作模式下，接收所述摄像装置所获取的图像。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述摄像装置包括：

摄像机主体，所述摄像机主体用于获取图像；

转轴，所述转轴设置在所述摄像机主体上，所述摄像机主体通过所述转轴与所述机器人主体旋转连接；以及

驱动机构，所述驱动机构与所述转轴连接，以驱动所述转轴旋转；

所述驱动机构与所述控制模块连接，所述控制模块还用于根据接收的所述模式指令，控制所述驱动机构转动所述转轴，使得所述摄像机主体在所述多个工作位置切换，以控制所述摄像装置的工作模式也进行相应的切换。

8.如权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述摄像装置还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合；所述第一齿轮设置在所述转轴上，所述第二齿轮设置在所述驱动机构的驱动轴上。

9.如权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括固定座，所述固定座固定连接在所述机器人主体上，所述固定座用于固定所述驱动机构。

10.如权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括支撑筋条，所述驱动机构支撑在所述支撑筋条上。