CN209290550U - 一种多功能避障行走机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种多功能避障行走机构，包括第一基座和第二基座，所述第二基座滑动设于所述第一基座上，所述第一基座上设有第一驱动部件，所述第一驱动部件连接所述第二基座，所述第一驱动部件用于驱动所述第二基座相对所述第一基座的滑动，所述第一基座上设有至少三个第一升降部件，至少一个所述第一升降部件底部连接有动力轮组，所述第二基座转动连接有至少三个转臂，所述第二基座转动连接有与每个所述转臂对应的第二驱动部件，每个所述第二驱动部件的一端转动连接于对应所述转臂的自由端，每个所述转臂的自由端连接有第二升降部件。运用本实用新型所述的一种多功能避障行走机构，结构简单，使用方便，效果良好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移动平台，特别是一种多功能避障行走机构。
背景技术
在生产建设中，经常会用到轮式移动工具，如轮式运输小车，轮式行走机构等，但是在使用中，特别是建筑施工中，现场存在沟壑或者矮墙等结构，轮式移动工具难以逾越，需要绕行或者换用其它的移动工具。
实用新型内容
本实用新型的发明目的在于：针对现有技术存在的建筑施工中，现场存在沟壑或者矮墙等结构，轮式移动工具难以逾越，需要绕行或者换用其它的移动工具的问题，提供一种多功能避障行走机构。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种多功能避障行走机构，包括第一基座和第二基座，所述第二基座滑动设于所述第一基座上，所述第一基座上设有第一驱动部件，所述第一驱动部件连接所述第二基座，所述第一驱动部件用于驱动所述第二基座相对所述第一基座的滑动，所述第一基座上设有至少三个第一升降部件，至少一个所述第一升降部件底部连接有动力轮组，所述第二基座转动连接有至少三个转臂，所述第二基座转动连接有与每个所述转臂对应的第二驱动部件，每个所述第二驱动部件的一端转动连接于对应所述转臂的自由端，每个所述转臂的自由端连接有第二升降部件。
采用本实用新型所述的一种多功能避障行走机构，平时所述第一升降部件支撑所述第一基座，所述第二升降部件收缩，使用所述动力轮组满足该行走机构的移动，当行走路线上遇到障碍时，所述第二升降部件顶升支撑所述第二基座，所述第一升降部件收缩，所述第一驱动部件驱动所述第一基座相对所述第二基座伸出移动，使得所述第一基座带动所述第一升降部件即所述动力轮组跨过障碍，所述第一升降部件顶升支撑所述第一基座，所述第二升降部件收缩，所述第一驱动部件驱动所述第二基座相对所述第一基座收缩，该行走机构完成跨过障碍继续轮式移动，同时所述第二驱动部件驱动所述转臂的转动使得所述第二升降部件能够相对所述第二基座转动，使所述第二升降部件附近有障碍时转动避开障碍后再顶升支撑，使该行走机构适应范围更广，该行走机构结构简单，使用方便，效果良好。
该行走机构可用于工程建设多种施工领域，可以搭配多种顶部设备使其具备跨域功能，增加设备的多工况适应性。例如：用于钢壳混凝土管节的智能布料机，钢壳内满布浇筑孔、排气孔、肋板及预埋件等，在布料机行进的过程中需要跨越这些障碍，该行走机构是很好的应用案例。
优选地，每个所述第二驱动部件驱动对应的所述转臂在所述第二基座所在平面内转动。
优选地，每个所述第二升降部件底部连接有脚座。
优选地，每个所述第一升降部件转动连接于所述第一基座。
优选地，每个所述第一升降部件绕所述第一基座的转轴竖向设置。
优选地，所述第一基座上设有与每个所述第一升降部件对应的第三驱动部件，每个所述第一升降部件连接有支臂，每个所述支臂连接对应的所述第三驱动部件，所述第三驱动部件驱动对应的所述支臂在所述第一基座所在平面内转动。
采用这种结构形式，使得与所述第一升降部件连接的所述动力轮组能够相对所述第一基座转动，满足该行走机构转向的需求。
优选地，所述第三驱动部件为电动分度盘。
优选地，每个所述动力轮组包括驱动轮、支撑轮和电机，所述电机连接所述驱动轮。
优选地，每个所述动力轮组还包括减速器，所述电机连接所述减速器，所述减速器连接所述驱动轮。
优选地，所述第一驱动部件、所述第一升降部件、所述第二升降部件均为液压油缸。
优选地，所述第二驱动部件为电动推杆。
优选地，所述第一基座上设有滑轨，所述第二基座上连接有滑轮，所述滑轮适配所述滑轨。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1、运用本实用新型所述的一种多功能避障行走机构，平时所述第一升降部件支撑所述第一基座，所述第二升降部件收缩，使用所述动力轮组满足该行走机构的移动，当行走路线上遇到障碍时，所述第二升降部件顶升支撑所述第二基座，所述第一升降部件收缩，所述第一驱动部件驱动所述第一基座相对所述第二基座伸出移动，使得所述第一基座带动所述第一升降部件即所述动力轮组跨过障碍，所述第一升降部件顶升支撑所述第一基座，所述第二升降部件收缩，所述第一驱动部件驱动所述第二基座相对所述第一基座收缩，该行走机构完成跨过障碍继续轮式移动，同时所述第二驱动部件驱动所述转臂的转动使得所述第二升降部件能够相对所述第二基座转动，使所述第二升降部件附近有障碍时转动避开障碍后再顶升支撑，使该行走机构适应范围更广，该行走机构结构简单，使用方便，效果良好；
2、运用本实用新型所述的一种多功能避障行走机构，所述第一基座上设有与每个所述第一升降部件对应的第三驱动部件，每个所述第一升降部件连接有支臂，每个所述支臂连接对应的所述第三驱动部件，所述第三驱动部件驱动对应的所述支臂在所述第一基座所在平面内转动，采用这种结构形式，使得与所述第一升降部件连接的所述动力轮组能够相对所述第一基座转动，满足该行走机构转向的需求。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种多功能避障行走机构的结构主视图；
图2为图1的侧视图；
图3为图1的俯视图。
图中标记：1-第一基座，11-滑轨，12-滑轮，13-支臂，14-第三驱动部件，2-第二基座，21-转臂，22-第二驱动部件，3-第一驱动部件，4-第一升降部件，41-动力轮组，5-第二升降部件，51-脚座。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例
如图1-3所示，本实用新型所述的一种多功能避障行走机构，包括第一基座1和第二基座2。
所述第一基座1上设有滑轨11，所述第二基座2上连接有滑轮12，所述滑轮12适配所述滑轨11，所述第二基座2滑动连接于所述第一基座1上，所述第一基座1上设有第一驱动部件3，所述第一驱动部件3连接所述第二基座2，所述第一驱动部件3用于驱动所述第二基座2相对所述第一基座1的滑动。
所述第一基座1上设有至少三个第一升降部件4，至少一个所述第一升降部件4底部连接有动力轮组41，每个所述动力轮组41包括驱动轮、支撑轮、减速器和电机，所述电机连接所述减速器，所述减速器连接所述驱动轮。
所述第二基座2转动连接有至少三个转臂21，所述第二基座2转动连接有与每个所述转臂21对应的第二驱动部件22，每个所述第二驱动部件22的一端转动连接于对应所述转臂21的自由端，每个所述第二驱动部件22驱动对应的所述转臂21在所述第二基座2所在平面内转动。
每个所述转臂21的自由端连接有第二升降部件5，每个所述第二升降部件5底部连接有脚座51，增大所述第二升降部件5支撑时的接触面积，保证支撑的稳定性。
所述第一基座1上设有与每个所述第一升降部件4对应的第三驱动部件14，每个所述第一升降部件4连接有支臂13，每个所述支臂13连接对应的所述第三驱动部件14，所述第三驱动部件14驱动对应的所述支臂13在所述第一基座1所在平面内转动，采用这种结构形式，使得与所述第一升降部件4连接的所述动力轮组41能够相对所述第一基座1转动，满足该行走机构转向的需求。
作为本实施例的一个优选方案，所述第一驱动部件3、所述第一升降部件4、所述第二升降部件5均为液压油缸，所述第二驱动部件22为电动推杆，所述第三驱动部件14为电动分度盘。
运用本实用新型所述的一种多功能避障行走机构，平时所述第一升降部件4支撑所述第一基座1，所述第二升降部件5收缩，使用所述动力轮组41满足该行走机构的移动，当行走路线上遇到障碍时，所述第二升降部件5顶升支撑所述第二基座2，所述第一升降部件4收缩，所述第一驱动部件3驱动所述第一基座1相对所述第二基座2伸出移动，使得所述第一基座1带动所述第一升降部件4即所述动力轮组41跨过障碍，所述第一升降部件4顶升支撑所述第一基座1，所述第二升降部件5收缩，所述第一驱动部件3驱动所述第二基座2相对所述第一基座1收缩，该行走机构完成跨过障碍继续轮式移动，同时所述第二驱动部件22驱动所述转臂21的转动使得所述第二升降部件5能够相对所述第二基座2转动，使所述第二升降部件5附近有障碍时转动避开障碍后再顶升支撑，使该行走机构适应范围更广，该行走机构结构简单，使用方便，效果良好。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多功能避障行走机构，包括第一基座(1)和第二基座(2)，其特征在于，所述第二基座(2)滑动设于所述第一基座(1)上，所述第一基座(1)上设有第一驱动部件(3)，所述第一驱动部件(3)连接所述第二基座(2)，所述第一驱动部件(3)用于驱动所述第二基座(2)相对所述第一基座(1)的滑动，所述第一基座(1)上设有至少三个第一升降部件(4)，至少一个所述第一升降部件(4)底部连接有动力轮组(41)，所述第二基座(2)转动连接有至少三个转臂(21)，所述第二基座(2)转动连接有与每个所述转臂(21)对应的第二驱动部件(22)，每个所述第二驱动部件(22)的一端转动连接于对应所述转臂(21)的自由端，每个所述转臂(21)的自由端连接有第二升降部件(5)。
2.根据权利要求1所述的多功能避障行走机构，其特征在于，每个所述第二驱动部件(22)驱动对应的所述转臂(21)在所述第二基座(2)所在平面内转动。
3.根据权利要求1所述的多功能避障行走机构，其特征在于，每个所述第二升降部件(5)底部连接有脚座(51)。
4.根据权利要求1所述的多功能避障行走机构，其特征在于，每个所述第一升降部件(4)转动连接于所述第一基座(1)。
5.根据权利要求4所述的多功能避障行走机构，其特征在于，每个所述第一升降部件(4)绕所述第一基座(1)的转轴竖向设置。
6.根据权利要求5所述的多功能避障行走机构，其特征在于，所述第一基座(1)上设有与每个所述第一升降部件(4)对应的第三驱动部件(14)，每个所述第一升降部件(4)连接有支臂(13)，每个所述支臂(13)连接对应的所述第三驱动部件(14)，所述第三驱动部件(14)驱动对应的所述支臂(13)在所述第一基座(1)所在平面内转动。
7.根据权利要求1所述的多功能避障行走机构，其特征在于，每个所述动力轮组(41)包括驱动轮、支撑轮和电机，所述电机连接所述驱动轮。
8.根据权利要求1所述的多功能避障行走机构，其特征在于，所述第一驱动部件(3)、所述第一升降部件(4)、所述第二升降部件(5)均为液压油缸。
9.根据权利要求1所述的多功能避障行走机构，其特征在于，所述第二驱动部件(22)为电动推杆。
10.根据权利要求1-9任一项所述的多功能避障行走机构，其特征在于，所述第一基座(1)上设有滑轨(11)，所述第二基座(2)上连接有滑轮(12)，所述滑轮(12)适配所述滑轨(11)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920016655.6U CN209290550U (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 一种多功能避障行走机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920016655.6U CN209290550U (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 一种多功能避障行走机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209290550U true CN209290550U (zh) | 2019-08-23 |
Family
ID=67641640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201920016655.6U Active CN209290550U (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 一种多功能避障行走机构 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN209290550U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112722107A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-30 | 西安交通大学 | 一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人 |
-
2019
- 2019-01-02 CN CN201920016655.6U patent/CN209290550U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN112722107A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-30 | 西安交通大学 | 一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人 |
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