CN209240069U - 一种三自由度的拟人机械臂肩关节 - Google Patents
一种三自由度的拟人机械臂肩关节 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209240069U CN209240069U CN201822088888.5U CN201822088888U CN209240069U CN 209240069 U CN209240069 U CN 209240069U CN 201822088888 U CN201822088888 U CN 201822088888U CN 209240069 U CN209240069 U CN 209240069U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- axis
- connecting rod
- gear
- shoulder joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种三自由度的拟人机械臂肩关节,属于拟人机械臂研究领域,有电机带动减速器,减速器带动连杆传动,通过连杆传动来实现机械臂较大的力和力矩传动,并且三个电机都设计在肩关节内部,其有益效果为结构紧凑并且提高机械臂工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂领域,特别是涉及拟人机械臂的肩关节设计。
背景技术
机械臂在工业制造领域应用越来越广泛,特点是通过编程完成各种预期的作业任务,在构造上兼顾了人手臂和机器各自的优点,而拟人机械臂是机械臂研究领域的一个重点内容,而现有拟人机械臂存在肩关节受力和力矩较小的限制,并且存在避开障碍的范围较小等问题。
发明内容
本实用新型设计了一种三自由度的拟人机械臂肩关节,解决了现有机械臂肩关节的一些问题,采用了以下方案:一种三自由度的拟人机械臂肩关节,包括下基座,所述的下基座通过螺栓与电机座相连,所述的电机座与电机相连,所述的电机与锥齿轮相连。所述锥齿轮与锥齿轮啮合,所述锥齿轮与轴固定,所述的轴与直齿轮相连,所述的直齿轮与圆形齿条啮合,所述的圆形齿条与上基座相连,所述的上基座通过螺栓与电机座相连,所述的电机座与电机相连,所述的电机与减速器相连,所述减速器输出轴与直齿轮相连。所述直齿轮与中空齿轮啮合,所述中空齿轮通过花键套在联轴器上,所述的联轴器通过螺栓固定在中空轴上,所述上基座通过螺栓与电机座相连,所述的电机座与电机相连,所述的电机与减速器相连,所述减速器输出轴与连杆相连。所述连杆与T型轴相连,所述T型轴通过轴承与轴承座相连,所述轴承座与万向节联轴器相连,所述万向节联轴器与连杆相连,所述连杆与连杆相连,所述的连杆固定于轴,所述轴与带有孔位的中空轴相连,所述中空轴与手臂体相连。
应用时,采用电机带动连杆传动的方式来增大肩关节所承受末端的力和力矩,并且用万向节联轴器连接轴承座,此轴承座带有轴承和T型轴连接连杆来实现肩关节自由度二和三的正常运动,并且此设计结构可以实现从肩关节开始避开障碍,从而克服避开障碍的范围较小的问题。
附图说明:
图1为一种三自由度的拟人机械臂肩关节结构示意图
图2为本实用新型的肩关节自由度一传动结构示意图
图3为本实用新型的肩关节自由度二传动结构示意图
图4为本实用新型的肩关节自由度三传动结构示意图
图5为本实用新型的肩关节自由度三中T型轴与轴承座剖视图
图6为本实用新型的肩关节自由度二、三组合传动结构示意图
图7为本实用新型的肩关节下基座结构示意图
图8为本实用新型的肩关节上基座结构示意图
图中1为下基座,2为电机,3为电机座,4为锥齿轮,5为直齿轮,6为锥齿轮 ,7为轴,8为轴承,9为圆形齿条,10为电机 ,11为减速器,12为直齿 ,13为中空齿轮,14为联轴器,15为轴承 ,16为空心轴,17为电机 ,18为减速器 ,19为连杆,20为T型轴,21为轴承座,22为万向节联轴器,23为连杆 ,24为连杆 ,25为轴 ,26为手臂体,27为轴承 ,28为上基座,29为电机座 ,30为电机座 。
具体实施方式:
图1至图8共同描述了本实用新型的实施例,该例中为实现机械臂肩关节的三自由度运动,自由度一的运动方式,电机(2)通过电机座(3)与下基座(1)相连,电机(2)与锥齿轮(4)相连,锥齿轮(4)与锥齿轮 (6)啮合,锥齿轮 (6)与直齿轮(5)固定在相同轴(7)上,直齿轮(5)与圆形齿条(9)啮合,圆形齿条(9)与轴承(8)共同放置在下基座(1)上,圆形齿条(9)与上基座(28)固定,随着圆形齿条(9)转动带动上基座(28)转动,自由度二运动方式,上基座(28)通过电机座 (30)与电机 (10)相连,电机 (10)通过减速器(11)带动直齿 (12)转动,直齿 (12)带动中空齿轮(13)转动,中空齿轮(13)与联轴器(14)固定,联轴器(14)与空心轴(16)固定,空心轴(16)与轴承 (15)放置在上基座(28)内,空心轴(16)随着直齿 (12)转动而转动,自由度三运动方式,上基座(28)通过电机座 (29)与电机 (17)相连,电机 (17)连接减速器 (18)带动连杆(19)转动,连杆(19)带动T型轴(20)和轴承座(21)摆动,轴承座(21)带动万向节联轴器(22)、连杆 (23)和连杆 (24)摆动,连杆 (24)固定在轴 (25)上,轴 (25)固定手臂体(26),从而实现随着电机 (17)转动手臂体(26)上下摆动,在运动时随着自由度二的转动,自由度三通过万向节联轴器(22)和T型轴(20)的摆动和转动来实现协同运动。
Claims (1)
1.一种三自由度的拟人机械臂肩关节,包括下基座,其特征是:所述的下基座通过螺栓与电机座相连,所述的电机座与电机相连,所述的电机与锥齿轮相连,所述锥齿轮与锥齿轮啮合,所述锥齿轮与轴固定,所述的轴与直齿轮相连,所述的直齿轮与圆形齿条啮合,所述的圆形齿条与上基座相连,所述的上基座通过螺栓与电机座相连,所述的电机座与电机相连,所述的电机与减速器相连,所述减速器输出轴与直齿轮相连,所述直齿轮与中空齿轮啮合,所述中空齿轮通过花键套在联轴器上,所述的联轴器通过螺栓固定在中空轴上,所述上基座通过螺栓与电机座相连,所述的电机座与电机相连,所述的电机与减速器相连,所述减速器输出轴与连杆相连,所述连杆与T型轴相连,所述T型轴通过轴承与轴承座相连,所述轴承座与万向节联轴器相连,所述万向节联轴器与连杆相连,所述连杆与连杆相连,所述的连杆固定于轴,所述轴与带有孔位的中空轴相连,所述中空轴与手臂体相连。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201822088888.5U CN209240069U (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 一种三自由度的拟人机械臂肩关节 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201822088888.5U CN209240069U (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 一种三自由度的拟人机械臂肩关节 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN209240069U true CN209240069U (zh) | 2019-08-13 |
Family
ID=67532744
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201822088888.5U Expired - Fee Related CN209240069U (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 一种三自由度的拟人机械臂肩关节 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN209240069U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109397328A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-01 | 哈尔滨理工大学 | 一种新型拟人机械臂肩关节 |
-
2018
- 2018-12-13 CN CN201822088888.5U patent/CN209240069U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109397328A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-01 | 哈尔滨理工大学 | 一种新型拟人机械臂肩关节 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107363825B (zh) | 一种基于谐波减速的欠驱动2r机械臂装置 | |
US8839689B2 (en) | Robot arm assembly | |
CN203485202U (zh) | 一种机器人手及四轴机器人 | |
CN101858824B (zh) | 轴端式扭矩加载器 | |
CN101486192B (zh) | 单电机驱动的两自由度关节结构 | |
CN102615641B (zh) | 一种五自由度并联动力头 | |
CN101244558A (zh) | 空间三转动自由度并联机构 | |
CN104908035B (zh) | 一种长臂工业机械手 | |
CN103591235B (zh) | 一种万向齿轮机构 | |
CN206206509U (zh) | 新型摆线活齿减速器 | |
CN110329506A (zh) | 振翅航行器 | |
CN203092563U (zh) | 工业机器人手腕传动装置 | |
CN209240069U (zh) | 一种三自由度的拟人机械臂肩关节 | |
CN204893973U (zh) | 单自由度耦合型仿人机械手指 | |
CN204127230U (zh) | 一种曲柄滑块机构 | |
CN206628939U (zh) | 柔轮输出谐波一体机 | |
CN103753602B (zh) | 一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构 | |
CN208438352U (zh) | 一种模块化运动关节连接结构 | |
CN201792339U (zh) | 集中后置传动多关节机器人 | |
CN109702730A (zh) | 一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构 | |
CN208005716U (zh) | 一种机械臂的腕关节 | |
CN206215840U (zh) | 热镦挤送料机械手 | |
CN202122677U (zh) | 二自由度差动外骨骼 | |
CN109397328A (zh) | 一种新型拟人机械臂肩关节 | |
CN202825823U (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190813 Termination date: 20191213 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |