CN209168524U - 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 - Google Patents
一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209168524U CN209168524U CN201821541499.7U CN201821541499U CN209168524U CN 209168524 U CN209168524 U CN 209168524U CN 201821541499 U CN201821541499 U CN 201821541499U CN 209168524 U CN209168524 U CN 209168524U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sliding block
- claw beam
- potentiometer
- hand holding
- block cavity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子，腹腔镜器械钳子包括两个手持柄、旋转旋钮、钳杆以及手持柄张合角度采集模块，两个手持柄通过旋转旋钮与钳杆的尾部连接，两个手持柄通过销钉可进行张合操作，通过旋转旋钮可对钳杆进行旋转，钳杆的头部固定有手持柄张合角度采集模块，手持柄张合角度采集模块用于采集两个手持柄的张合角度。在腹腔镜手术中，器械钳子需要伸入到腹腔镜中，医务人员通过器械钳子的两个手持柄对器械钳子进行张合，器械钳子的张合角度与医务人员的用力有关，本实用新型在传统的器械钳子的头部增加了张合角度采集模块，能够检测到器械钳子的张合角度，进而能够检测到医务人员的用力，为医务人员准确用力提供参考。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗设备技术领域，更具体地，涉及一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子。
背景技术
在腹腔镜模拟手术训练系统中，腹腔镜器械钳子是经常使用到的，腹腔镜钳子需要接触到腹腔镜模拟手术系统的人体内部部位，医务人员对腹腔镜钳子的用力程度将导致人体内部部位的不同反应，对于病人病情的不同，医务人员使用腹腔镜钳子的力道也应该不同，根据腹腔镜钳子的力道和人体内部部位不同的反馈，可以得知病人的病情。
目前，对于医务人员使用腹腔镜钳子的力道，多数还是凭借医务人员的经验来判断，没有一个准确的数据，也无法为医务人员提供准确的依据。
实用新型内容
本实用新型提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子。
本实用新型提供了一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子，所述腹腔镜器械钳子包括两个手持柄、旋转旋钮、钳杆以及手持柄张合角度采集模块，所述两个手持柄通过所述旋转旋钮与所述钳杆的尾部连接，所述两个手持柄通过销钉可进行张合操作，通过所述旋转旋钮可对所述钳杆进行旋转，所述钳杆的头部固定有手持柄张合角度采集模块，所述手持柄张合角度采集模块用于采集所述两个手持柄的张合角度。
本实用新型的有益效果为：本实用新型在传统的器械钳子的头部增加了张合角度采集模块，能够检测到器械钳子的张合角度，进而能够检测到医务人员的用力，为医务人员准确用力提供参考。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以作如下改进。
进一步的，所述手持柄张合角度采集模块包括机械结构固定底座，所述机械结构固定底座上开设有滑块腔体，所述滑块腔体匹配有滑块腔体盖板，所述滑块腔体盖板用来固定盖住所述滑块腔体，所述钳杆穿过开设于所述机械结构固定底座轴向方向的通孔和开设于所述滑块腔体盖板的通孔延伸至所述滑块腔体内部；
所述钳杆内具有钳杆内轴，所述钳杆内轴的一端与所述两个手持柄中的其中活动的手持柄连接，所述钳杆内轴的另一端伸出所述钳杆与设置于所述滑块腔体内部的滑块固定，与所述滑块配备有一电位器，通过所述两个手持柄的张合带动所述钳杆内的所述钳杆内轴运动，进而带动与所述钳杆内轴固定的滑块在所述滑块腔体内滑动，所述电位器能够获取所述滑块在所述滑块腔体内的滑动量，进而换算出所述两个手持柄之间的张合角度。
进一步的，所述滑块沿所述钳杆的长度方向上开设有一轴孔，所述轴孔内设置有螺纹，所述钳杆内轴通过螺纹拧入所述滑块的轴孔内。
进一步的，所述电位器包括电位器座子和电位器压条，在所述电位器座子上开设有一定深度的长条形滑槽，在所述滑槽内竖直设置一轴销，所述轴销能够在所述滑槽内滑动，在所述电位器座子的底部横向固定有所述电位器压条，以及在所述电位器座子的底部固定伸出有多根片状条。
进一步的，所述电位器座子从所述机械结构固定底座的底部放置入所述机械结构固定底座的滑块腔体内，所述滑块上开设有一孔，所述电位器内的所述轴销穿过所述滑块的孔，所述轴销随着所述滑块的滑动而在所述电位器座子上的滑槽内滑动，通过获取所述轴销在所述滑槽内的滑动量来获取所述滑块在所述滑块腔体内的滑动量；
所述电位器压条的两端通过螺丝与所述机械结构固定底座的底部固定，所述电位器座子底部的多根片状条与所述机械结构固定底座的底部接触，所述电位器压条和所述片状条均用于将所述电位器紧固于所述滑块腔体内。
进一步的，所述滑块腔体盖板和所述机械结构固定底座上均开设有螺丝孔，所述滑块腔体盖板通过螺丝穿过所述螺丝孔与所述机械结构固定底座固定。
进一步的，在靠近所述钳杆穿入所述机械结构固定底座的通孔的位置处和靠近所述钳杆穿出所述滑块腔体盖板的通孔的位置处分别设置一固定卡簧，通过所述固定卡簧将所述机械结构固定底座、所述钳杆和所述滑块腔体盖板进行固定。
附图说明
图1为本实用新型一个实施例的用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子的结构示意图；
图2为图1中手持柄张合角度采集模块的放大示意图；
图3为图2中手持柄张合角度采集模块的散装图；
图4为手持柄张合角度采集模块中电位器的安装示意图；
图5为手持柄张合角度采集模块中电位器与滑块的配合安装示意图。
附图中，各标号所代表的部件名称如下：
A、手持柄，B，旋转旋钮，C，钳杆，D，手持柄张合角度采集模块，1，机械结构固定底座，2、滑块腔体，3、钳杆内轴，4、滑块，51、电位器座子，52、电位器压条，53、滑槽，54、轴销，55、片状条，6、固定卡簧，7、滑块腔体盖板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
参见图1，提供了本实用新型的一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子，腹腔镜器械钳子包括两个手持柄A、旋转旋钮B、钳杆C以及手持柄张合角度采集模块D。两个手持柄A通过旋转旋钮B与钳杆C的尾部连接，两个手持柄A通过销钉可进行张合操作，如同常用的剪刀，其中一个手持柄A与销钉是固定的，另一个手持柄A与销钉之间是活动的，这样两个手持柄A通过销钉实现张合。其中，通过旋转旋钮B可对钳杆C进行旋转，钳杆C的头部固定有手持柄张合角度采集模块D，手持柄张合角度采集模块D用于采集两个手持柄A的张合角度。
医务人员使用器械钳子时，通过两个手持柄A的张合对器械钳子用力，本实施例在器械钳子的头部加上手持柄张合角度采集模块D，可对器械钳子的张合角度进行采集，进而可估算出医务人员对器械钳子的用力程度，为医务人员使用器械钳子提供了参考和依据。
参见图2，手持柄张合角度采集模块D包括机械结构固定底座1，机械结构固定底座1上开设有滑块腔体2，滑块腔体2匹配有滑块腔体盖板7。滑块腔体盖板7与滑块腔体2匹配，滑块腔体盖板7用来固定盖住滑块腔体2。其中，滑块腔体盖板7和机械结构固定底座1上均开设有螺丝孔，滑块腔体盖板7通过螺丝穿过螺丝孔与机械结构固定底座1固定。
其中，参见图3，机械结构固定底座1的轴向方向开设有通孔，与之相应的，滑块腔体盖板7的轴向方向上开设有相匹配的通孔，钳杆C穿过开设于机械结构固定底座1轴向方向的通孔和开设于滑块腔体盖板7的通孔延伸至滑块腔体2内部。
钳杆C内具有钳杆内轴3，钳杆内轴3的一端与两个手持柄A中的其中活动的手持柄A连接，钳杆内轴的另一端伸出钳杆C与设置于滑块腔体2内部的滑块4固定。其中，滑块4沿钳杆C的长度方向上开设有一轴孔，轴孔内设置有螺纹，钳杆内轴3通过螺纹拧入滑块4的轴孔内，使得钳杆内轴3与滑块4为一体，钳杆内轴3的运动能够带动滑块4的滑动。与滑块4配备有一电位器，通过两个手持柄A的张合带动钳杆C内的钳杆内轴3运动，进而带动与钳杆内轴3固定的滑块4在滑块腔体2内滑动，电位器能够获取滑块4在滑块腔体2内的滑动量，进而换算出两个手持柄A之间的张合角度。
其中，电位器包括电位器座子51和电位器压条52，在电位器座子51上开设有一定深度的长条形滑槽53，在滑槽53内竖直设置一轴销54，轴销54能够在滑槽53内滑动。在电位器座子51的底部横向固定有电位器压条52，以及在电位器座子51的底部固定伸出多根片状条55。
可结合图4和图5，电位器座子51从机械结构固定底座1的底部固定入机械结构固定底座1的滑块腔体2内，滑块4上开设有一孔，电位器内的轴销54穿过滑块4的孔。两个手持柄A进行张合的过程中，会触动钳杆C内的钳杆内轴3的伸缩运动，由于滑块4与钳杆内轴3固定为一体，钳杆内轴3的运动会带动滑块4在滑块腔体2内滑动，滑块4在滑块腔体2内滑动时，滑块4上的孔会带动轴销54在电位器座子51上的滑槽53内滑动，这样，电位器可通过获取轴销54的滑动量来获取滑块4在滑动腔体2内的滑动量。其中，电位器压条52的两端通过螺丝与机械结构固定底座1的底部固定，准确来说，电位器压条52的两端是与机械结构固定底座1位于滑块腔体2的两侧的底部位置固定，电位器压条52将电位器座子51牢固压入滑块腔体2内。电位器座子51底部的多根片状条55与机械结构固定底座1的底部接触，片状条55也是用于将电位器牢固压入滑块腔体2内，使电位器紧固于滑块腔体2内。
滑块4在滑块腔体2内滑动的过程中，电位器是固定在滑块腔体2内不动的，只有电位器上的轴销54是随着滑块4的滑动而滑动，因此，电位器通过其上的轴销54可以检测到滑块4在滑块腔体2内的滑动量，即钳杆内轴3在钳杆C内的运动量，进而估算出器械钳子的手持柄A的张合角度。
参见图5，在靠近钳杆C穿入机械结构固定底座1的通孔的位置处和靠近钳杆C穿出滑块腔体盖板7的通孔的位置处分别设置一固定卡簧6，通过固定卡簧6将机械结构固定底座1、钳杆C和滑块腔体盖板7进行固定，确保不会松动。
综上，对本实用新型提供的腹腔镜器械钳子的工作原理进行总结，器械钳子的两个手持柄通过销钉可进行张合，钳杆内的钳杆内轴与位于滑块腔体内的滑块固定，与滑块匹配有一个电位器。当操作人员使用器械钳子时，两个手持柄进行张合，会带动钳杆内轴在钳杆内伸缩，由于滑块与钳杆内轴固定为一体，因此，在钳杆内轴伸缩时，滑块也会在滑块腔体内滑动，电位器能够检测到滑块在滑块腔体内的滑动量，进而检测到钳杆内轴在钳杆内的伸缩量，故而换算出器械钳子的两个手持柄的张合角度，两个手持柄的张合角度也反应了操作人员对器械钳子的用力大小。本实用新型提供的一种腹腔镜器械钳子，在传统的器械钳子的头部增加了张合角度采集模块，能够准确地检测到器械钳子的张合角度，进而能够检测到医务人员使用器械钳子的力道，为医务人员准确使用器械钳子提供参考和数据依据，更好地进行腹腔镜手术。
最后，本申请的方法仅为较佳的实施方案，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子，其特征在于，所述腹腔镜器械钳子包括两个手持柄(A)、旋转旋钮(B)、钳杆(C)以及手持柄张合角度采集模块(D)，所述两个手持柄(A)通过所述旋转旋钮(B)与所述钳杆(C)的尾部连接，所述两个手持柄(A)通过销钉可进行张合操作，通过所述旋转旋钮(B)可对所述钳杆(C)进行旋转，所述钳杆(C)的头部固定有手持柄张合角度采集模块(D)，所述手持柄张合角度采集模块(D)用于采集所述两个手持柄(A)的张合角度。
2.根据权利要求1所述的腹腔镜器械钳子，其特征在于，所述手持柄张合角度采集模块(D)包括机械结构固定底座(1)，所述机械结构固定底座(1)上开设有滑块腔体(2)，所述滑块腔体(2)匹配有滑块腔体盖板(7)，所述滑块腔体盖板(7)用来固定盖住所述滑块腔体(2)，所述钳杆(C)穿过开设于所述机械结构固定底座(1)轴向方向的通孔和开设于所述滑块腔体盖板(7)的通孔延伸至所述滑块腔体(2)内部；
所述钳杆(C)内具有钳杆内轴(3)，所述钳杆内轴(3)的一端与所述两个手持柄(A)中的其中活动的手持柄连接，所述钳杆内轴(3)的另一端伸出所述钳杆(C)与设置于所述滑块腔体(2)内部的滑块(4)固定，与所述滑块(4)配备有一电位器，通过所述两个手持柄(A)的张合带动所述钳杆(C)内的所述钳杆内轴(3)运动，进而带动与所述钳杆内轴(3)固定的滑块(4)在所述滑块腔体(2)内滑动，所述电位器能够获取所述滑块(4)在所述滑块腔体(2)内的滑动量，进而换算出所述两个手持柄(A)之间的张合角度。
3.根据权利要求2所述的腹腔镜器械钳子，其特征在于，所述滑块(4)沿所述钳杆(C)的长度方向上开设有一轴孔，所述轴孔内设置有螺纹，所述钳杆内轴(3)通过螺纹拧入所述滑块(4)的轴孔内。
4.根据权利要求2所述的腹腔镜器械钳子，其特征在于，所述电位器包括电位器座子(51)和电位器压条(52)，在所述电位器座子(51)上开设有一定深度的长条形滑槽(53)，在所述滑槽(53)内竖直设置一轴销(54)，所述轴销(54)能够在所述滑槽(53)内滑动，在所述电位器座子(51)的底部横向固定有所述电位器压条(52)，以及在所述电位器座子(51)的底部固定伸出有多根片状条(55)。
5.根据权利要求4所述的腹腔镜器械钳子，其特征在于，所述电位器座子(51)从所述机械结构固定底座(1)的底部放置入所述机械结构固定底座(1)的滑块腔体(2)内，所述滑块(4)上开设有一孔，所述电位器内的所述轴销(54)穿过所述滑块(4)的孔，所述轴销(54)随着所述滑块(4)的滑动而在所述电位器座子(51)上的滑槽(53)内滑动，通过获取所述轴销(54)在所述滑槽(53)内的滑动量来获取所述滑块(4)在所述滑块腔体(2)内的滑动量；
所述电位器压条(52)的两端通过螺丝与所述机械结构固定底座(1)的底部固定，所述电位器座子(51)底部的多根片状条(55)与所述机械结构固定底座(1)的底部接触，所述电位器压条(52)和所述片状条(55)均用于将所述电位器紧固于所述滑块腔体(2)内。
6.根据权利要求5所述的腹腔镜器械钳子，其特征在于，所述滑块腔体盖板(7)和所述机械结构固定底座(1)上均开设有螺丝孔，所述滑块腔体盖板(7)通过螺丝穿过所述螺丝孔与所述机械结构固定底座(1)固定。
7.根据权利要求2所述的腹腔镜器械钳子，其特征在于，在靠近所述钳杆(C)穿入所述机械结构固定底座(1)的通孔的位置处和靠近所述钳杆(C)穿出所述滑块腔体盖板(7)的通孔的位置处分别设置一固定卡簧(6)，通过所述固定卡簧(6)将所述机械结构固定底座(1)、所述钳杆(C)和所述滑块腔体盖板(7)进行固定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821541499.7U CN209168524U (zh) | 2018-09-20 | 2018-09-20 | 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821541499.7U CN209168524U (zh) | 2018-09-20 | 2018-09-20 | 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209168524U true CN209168524U (zh) | 2019-07-26 |
Family
ID=67331907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821541499.7U Active CN209168524U (zh) | 2018-09-20 | 2018-09-20 | 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209168524U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109064861A (zh) * | 2018-09-20 | 2018-12-21 | 武汉湾流科技股份有限公司 | 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 |
-
2018
- 2018-09-20 CN CN201821541499.7U patent/CN209168524U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109064861A (zh) * | 2018-09-20 | 2018-12-21 | 武汉湾流科技股份有限公司 | 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 |
| CN109064861B (zh) * | 2018-09-20 | 2024-02-20 | 武汉湾流科技股份有限公司 | 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11607280B2 (en) | Apparatus and method for using a remote control system in surgical procedures | |
| CN104586608B (zh) | 基于肌电控制的可穿戴式助力手指及其控制方法 | |
| US11547504B2 (en) | Robotic surgical systems with independent roll, pitch, and yaw scaling | |
| Brouwer et al. | Measuring in vivo animal soft tissue properties for haptic modeling in surgical simulation | |
| AU2021205041A1 (en) | Control arm assemblies for robotic surgical systems | |
| EP2133028A3 (en) | Endoscopic stitching devices | |
| CN107374739A (zh) | 一种介入手术机器人从端装置及其控制方法 | |
| Iqbal et al. | A multi-DOF robotic exoskeleton interface for hand motion assistance | |
| US8419661B2 (en) | Upper limb measurement and rehabilitation method and system | |
| KR20210020895A (ko) | 로봇 수술 시스템, 특히 미세수술용 마스터 제어기 조립체 | |
| CN104665962A (zh) | 可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指和控制方法 | |
| EP2999419A1 (en) | Methods and apparatus for controlling surgical instruments using a port assembly | |
| EP2687170A3 (en) | Vaginal manipulator head and head extender | |
| Xu et al. | An experimental kinestatic comparison between continuum manipulators with structural variations | |
| Yokokohji et al. | Designing an encountered-type haptic display for multiple fingertip contacts based on the observation of human grasping behaviors | |
| CN209168524U (zh) | 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 | |
| CN104398303B (zh) | 一种用于微创手术的混联机械手 | |
| Devanne et al. | A co-design approach for a rehabilitation robot coach for physical rehabilitation based on the error classification of motion errors | |
| CN207249980U (zh) | 用于教学的肌张力评定模型 | |
| CN104658393A (zh) | 腹腔镜模拟手术训练评价系统及方法 | |
| CN206063381U (zh) | 一种外骨骼欠驱动全指训练康复装置 | |
| CN205268284U (zh) | 一种腹腔微创手术持镜机器人 | |
| CN109064861A (zh) | 一种用于腹腔镜模拟手术的腹腔镜器械钳子 | |
| CN215384241U (zh) | 微创手术器械的操作手柄 | |
| KR20150111235A (ko) | 젓가락을 구비한 손가락 재활 훈련 로봇과 이를 이용한 손가락 재활 훈련 시뮬레이션 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |