CN209153975U - 一种用于骨科导航机器人的器械把持器 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种用于骨科导航机器人的器械把持器，所述器械把持器包括：第一套管，所述第一套管通过连接杆与所述骨科导航机器人的机械臂连接；第二套管，所述第二套管嵌插于所述第一套管中；第三套管，所述第三套管嵌插于所述第二套管中，所述第三套管上设置有用于置入导针的通道；其中，在向骨骼置入导针的过程中，所述第一套管不置入至皮肤内部，所述第二套管置入至皮肤内部且不置入至所述骨骼内部，所述第三套管置入至所述骨骼内部。本申请的把持器具有多层套管结构，给予医师稳固的进钉点、角度，有利于提高手术的安全性和稳定性，有利于降低穿孔率。
Description
技术领域
本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于骨科导航机器人的器械把持器。
背景技术
骨科椎弓根螺钉的置入是骨科脊柱内固定手术的基础。骨科椎弓根螺钉的置入需要借助导针的引导。也就是说，在置入椎弓根螺钉之前，需要首先将导针置入至骨骼内。导针在置入至骨骼的过程中，先要置入皮肤，再置入至骨骼内。为了给予医师稳固的进钉点和角度，医师需要将较粗的导针置入至骨骼内。较粗的导针会增加穿孔率，增加了对患者的伤害。
实用新型内容
本申请实施例提供一种用于骨科导航机器人的器械把持器，给予医师稳固的进钉点、角度，有利于提高手术的安全性和稳定性，有利于降低穿孔率。
本申请实施例提供一种用于骨科导航机器人的器械把持器，所述器械把持器包括：第一套管，所述第一套管通过连接杆与所述骨科导航机器人的机械臂连接；第二套管，所述第二套管嵌插于所述第一套管中；第三套管，所述第三套管嵌插于所述第二套管中，所述第三套管上设置有用于置入导针的通道；其中，在向骨骼置入导针的过程中，所述第一套管不置入至皮肤内部，所述第二套管置入至皮肤内部且不置入至所述骨骼内部，所述第三套管置入至所述骨骼内部。
在本申请实施例中，三层套管的设计，即利于避免导针在置入的过程中发生偏位，同时，采用该方案医护人员可以使用较细的导针，该方案有利于降低手术创伤。
可选地，所述第三套管包括：骨钻套管，所述骨钻套管上设置有通道，骨钻通过所述骨钻套管的通道可拆卸地嵌插于所述骨钻套管中；导针套管，所述导针套管通过所述骨钻套管的通道可拆卸地嵌插于所述骨钻套管中；所述第三套管嵌插于所述第二套管中具体为：所述骨钻套管嵌插于所述第二套管中；所述第三套管上设置有用于置入导针的通道具体为：所述导针套管上设置有用于置入所述导针的通道。
在本申请实施例中，第二套管包括骨钻套管，骨钻和导针套管可拆卸地嵌插于骨钻套管中，该方案操作简单易于实现，具有较好的兼容性与应用性。
可选地，所述骨钻套管与所述骨骼接触的一端包括齿状或针状的嵌插部，所述第三套管置入至骨骼内部具体包括：所述嵌插部置入至所述骨骼内部。
在本申请实施例中，骨钻套管下端包括嵌插部，可以使得骨钻套管与骨骼固定，有利于骨钻进行钻骨操作。
可选地，所述第一套管包括套体和平台套管，所述平台套管嵌插于所述套体中；所述第一套管通过连接杆与所述骨科导航机器人的机械臂连接具体为：所述套体通过所述连接杆与所述骨科导航机器人的机械臂连接；所述第二套管嵌插与所述第一套管中具体为：所述第二套管嵌插与所述平台套管中。
在本申请实施例中，套体与机械臂连接，第二套管嵌插与平台套管中，这种层层嵌套的结构，具有较好的兼容性与应用性。
可选地，所述第二套管为软组织套管，所述软组织套管设置有通道，导芯通过所述软组织套管的通道可拆卸地嵌插于所述软组织套管中；所述骨钻套管嵌插于所述第二套管中具体为：所述骨钻套管通过所述软组织套管的通道可拆卸地嵌插于所述软组织套管中。
可选地，各层套管的结构关系为：外层套管的内径与内层套管的外径相等，和/或各层套管的长度关系为：外层套管的长度小于内层套管的长度。
可选地，所述套体在轴向上设置有开口；或所述套体的横截面积呈C型。
在本申请实施例中，所述开口用于将所述导针移出。套体的横截面积呈C型，该开口可以用于将导针侧压出。该结构操作简单易于实现，有利于提高医师人员操作效率。
可选地，所述第一套管连接有追踪定位装置；和/或在向所述骨骼置入导针的过程中，所述第一套管与所述皮肤接触，所述第二套管与所述骨骼的骨面接触。
本申请提出一种用于骨科导航机器人的器械把持器，该器械保持器具有多层结构结构，给予医师稳固的进钉点、角度，有利于提高手术的安全性和稳定性，有利于降低穿孔率。进一步地，该方案支持较细的导针，换句话说，医护人员使用该器械把持器可以使用较细的导针进行置入操作，有利于减少创伤。若使用该导针进行抽取骨髓操作，采用该方案可以抽取更纯净的骨髓，有利于提高医疗精度。
为让本申请的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并结合附图，作详细说明如下。
附图说明
下面将结合附图介绍本申请。
图1为根据本申请实施例的用于骨科导航机器人的器械把持器的一例的示意性图。
图2是根据本申请实施例的器械把持器的套体的一例的示意图。
图3是根据本申请实施例的器械把持器的平台套管的一例的示意图。
图4是根据本申请实施例的器械把持器的软组织套管的一例的示意图。
图5是根据本申请实施例的器械把持器的骨钻套管的一例的示意图。
图6是根据本申请实施例的器械把持器的另一例的示意图。
图7是根据本申请实施例的使用器械把持器的一种方法的流程图；
图8是根据本申请实施例的使用器械把持器的另一种方法的流程图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。
需说明的是，在本申请中，图中的上、下、左、右即视为本说明书中所述的器械把持器的上、下、左、右。
现在参考附图介绍本申请的示例性实施方式，然而，本申请可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本申请，并且向所述技术领域的技术人员充分传达本申请的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本申请的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。
除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所述技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。
图1为根据本申请实施例的用于骨科导航机器人的器械把持器的一例的示意性图。如图1所示，所述器械把持器包括：
第一套管110，所述第一套管110通过连接杆200与所述骨科导航机器人的机械臂300连接；
第二套管120，所述第二套管120嵌插于所述第一套管110中；
第三套管130，所述第三套管130嵌插于所述第二套管120中，所述第三套管130上设置有用于置入导针的通道；
其中，在向骨骼置入导针的过程中，所述第一套管110不置入至皮肤内部，所述第二套管120置入至皮肤内部且不置入至所述骨骼内部，所述第三套管130置入至所述骨骼内部。
具体地，机械臂300与连接杆200相连，连接杆200与第一套管110相连，第一套管110、第二套管120和第三套管130为嵌套结构，使得该器械把持器100可以随着机械臂300的移动而移动。本申请实施例中的器械把持器100具有多层套管结构，三个套管中，最粗的第一套管110不置入至皮肤内部，较粗的第二套管120置入至皮肤内部且不置入至骨骼内部，较细的第三套管130置入至骨骼内部。第一套管110和第二套管120较粗，有利于避免导针在置入的过程中发生偏位，第三套管130最细，将最细的第三套管130置入至骨骼内部，在该结构下，医疗人员可以使用较细的导针进行置入操作。
本申请实施例的器械把持器100可以给予医师稳固的进钉点和角度，可以提高手术的安全性和稳定性，可以降低穿孔率。
可选地，在向所述骨骼置入导针的过程中，所述第一套管110与所述皮肤接触；和/或所述第二套管120与所述骨骼的骨面接触。
从上文可知，本申请实施例的器械保持器为多层套管结构，其中，每层套管结构可以根据实际需要进行设计，以下，对本申请实施例的每个套管进行说明。
第一套管110
可选地，所述第一套管110通过连接杆200与所述骨科导航机器人的机械臂300连接具体为：所述套体111通过所述连接杆200与所述骨科导航机器人的机械臂300连接；所述第二套管120嵌插与所述第一套管110中具体为：所述第二套管120嵌插与所述平台套管112中。
具体地，第一套管110可以包括两层嵌套结构，连接杆200与套体111相连，平台套管112嵌插在套体111中，第二套管120嵌插在平台套管112中。
可选地，套体111在轴向上设置有开口102。换句话说，该套体111的横截面呈C型。具体地，套体111在轴向方向上设置有开口102。该开口102用于侧压出导针。
可选地，所述第一套管110连接有追踪定位装置500。进一步可选地，所述第一套管110连接有追踪定位装置具体为：所述套体111连接有追踪定位装置500。
图2是根据本申请实施例的器械把持器100的套体111的一例的示意图。如图2所示，该套体111与连接杆200连接，且该套体111在轴向上设置有开口102，且该套体111链接有追踪定位装置500。
图3是根据本申请实施例的器械把持器100的平台套管112的一例的示意图。如图3所示，该平台套管112上设置有用于插入第二套管120的通道。
第二套管120
可选地，所述第二套管120为软组织套管，所述软组织套管设置有通道，导芯通过所述软组织套管的通道可拆卸地嵌插于所述软组织套管中；所述骨钻套管131嵌插于所述第二套管120中具体为：所述骨钻套管131通过所述软组织套管的通道可拆卸地嵌插于所述软组织套管中。应理解，导芯可以与软组织导管相配合，剥离软组织，防止软组织嵌入套管。
图4是根据本申请实施例的器械把持器100的软组织套管的一例的示意图。如图4所示，该软组织套管上设置有用于插入导芯(骨钻套管131)的通道。
第三套管130
可选地，所述第三套管130包括：骨钻套管131，所述骨钻套管131上设置有通道，骨钻通过所述骨钻套管131的通道可拆卸地嵌插于所述骨钻套管131中；导针套管132，所述导针套管132通过所述骨钻套管131的通道可拆卸地嵌插于所述骨钻套管131中；所述第三套管130嵌插于所述第二套管120中具体为：所述骨钻套管131嵌插于所述第二套管120中；所述第三套管130上设置有用于置入导针的通道具体为：所述导针套管132上设置有用于置入所述导针的通道。
可选地，所述骨钻套管131与所述骨骼接触的一端包括齿状或针状的嵌插部101301，所述第三套管130置入至骨骼内部具体包括：所述嵌插部101301置入至所述骨骼内部。
图5是根据本申请实施例的器械把持器100的骨钻套管131的一例的示意图。如图5所示，所述骨钻套管131的下方设置有嵌插部101301。
可选地，各层套管的结构关系可以是：内层套管的外径即是外层套管的内径。
例如，导针的外径是导针套管132的内径。
又例如，导针套管132的外径是骨钻套管131的内径。
再例如，导针套管132的外径是软组织套管的内径。
再例如，软组织套管的外径是平台套管112的内径。
再例如，平台套管112的外径是套体111的内径。
图6是根据本申请实施例的器械把持器的另一例的示意图。如图6所示，该器械把持器100包括套体111、平台套管112、软组织套管120、骨钻套管131以及导针套管132。
以上，描述了根据本申请实施例的用于骨科导航机器人的器械把持器；以下，描述根据本申请实施例的使用器械把持器的方法600。
其中，所述器械把持器包括套体、平台套管、软组织套管、骨钻套管以及导针套管，其中，所述套体通过连接杆与所述骨科导航机器人的机械臂连接，所述平台套管嵌插于所述套体中，所述软组织套管嵌插于所述平台套管中，所述骨钻套管嵌插于所述软组织套管中，所述导针套管可拆卸嵌插于所述骨钻套管中；
如图7所示，所述方法600包括：
610、当机械臂移动到预设位置后，将所述平台套管置入所述套体中；
620、将带有导芯的所述软组织套管置入到所述套体之后移除所述导芯；
630、将所述骨钻套管置入到所述软组织套管中，敲击所述骨钻套管以使得骨钻套管与骨骼进行固定；
640、将骨钻置入至所述骨钻套管中，并启动骨钻进行钻孔操作；
650、取出骨钻，将所述导针套管置入所述骨钻套管中；
660、将导针置入至所述导针套管中。
可选地，如图8所示，该方法600还可以包括：
670、拔出导针套管、骨钻套管、软组织套管和平台套管；
680、将导针从套体的轴向开口侧压出；
690移开机械臂，顺着导针植入椎弓根螺钉。
综上所述，本申请所涉及的用于骨科导航机器人的器械把持器，该器械保持器具有多层结构结构，给予医师稳固的进钉点、角度，有利于提高手术的安全性和稳定性，有利于降低穿孔率。进一步地，该方案支持较细的导针，换句话说，医护人员使用该器械把持器可以使用较细的导针进行置入操作，有利于减少创伤。若使用该导针进行抽取骨髓操作，采用该方案可以抽取更纯净的骨髓，有利于提高医疗精度，具有很高的实用价值。此外，本申请上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何本领域技术人员皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，本领域技术人员在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。
Claims (8)
1.一种用于骨科导航机器人的器械把持器(100)，其特征在于，所述器械把持器(100)包括：
第一套管(110)，所述第一套管(110)通过连接杆(200)与所述骨科导航机器人的机械臂(300)连接；
第二套管(120)，所述第二套管(120)嵌插于所述第一套管(110)中；
第三套管(130)，所述第三套管(130)嵌插于所述第二套管(120)中，所述第三套管(130)上设置有用于置入导针(400)的通道；
其中，在向骨骼置入导针的过程中，所述第一套管(110)不置入至皮肤内部，所述第二套管(120)置入至皮肤内部且不置入至所述骨骼内部，所述第三套管(130)置入至所述骨骼内部。
2.根据权利要求1所述的器械把持器，其特征在于，所述第三套管(130)包括：
骨钻套管(131)，所述骨钻套管(131)上设置有通道，骨钻通过所述骨钻套管(131)的通道可拆卸地嵌插于所述骨钻套管(131)中；
导针套管(132)，所述导针套管(132)通过所述骨钻套管(131)的通道可拆卸地嵌插于所述骨钻套管(131)中；
所述第三套管(130)嵌插于所述第二套管(120)中具体为：所述骨钻套管(131)嵌插于所述第二套管(120)中；
所述第三套管(130)上设置有用于置入导针的通道具体为：所述导针套管(132)上设置有用于置入所述导针的通道。
3.根据权利要求2所述的器械把持器，其特征在于，所述骨钻套管(131)与所述骨骼接触的一端包括齿状或针状的嵌插部(101)，
所述第三套管(130)置入至骨骼内部具体包括：所述嵌插部置入至所述骨骼内部。
4.根据权利要求3所述的器械把持器，其特征在于，所述第一套管(110)包括套体(111)和平台套管(112)，所述平台套管(112)嵌插于所述套体(111)中；
所述第一套管(110)通过连接杆(200)与所述骨科导航机器人的机械臂(300)连接具体为：所述套体(111)通过所述连接杆(200)与所述骨科导航机器人的机械臂(300)连接；
所述第二套管(120)嵌插与所述第一套管(110)中具体为：所述第二套管(120)嵌插与所述平台套管(112)中。
5.根据权利要求4所述的器械把持器，其特征在于，所述第二套管(120)为软组织套管，所述软组织套管设置有通道，导芯通过所述软组织套管的通道可拆卸地嵌插于所述软组织套管中；
所述骨钻套管(131)嵌插于所述第二套管(120)中具体为：所述骨钻套管(131)通过所述软组织套管的通道可拆卸地嵌插于所述软组织套管中。
6.根据权利要求5所述的器械把持器，其特征在于，各层套管的结构关系为：外层套管的内径与内层套管的外径相等，和/或
各层套管的长度关系为：外层套管的长度小于内层套管的长度。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的器械把持器，其特征在于，所述套体(111)在轴向方向上设置有开口(102)。
8.根据权利要求1或2所述的器械把持器，其特征在于，所述第一套管(110)连接有追踪定位装置(500)；和/或
在向所述骨骼置入导针的过程中，所述第一套管(110)与所述皮肤接触，所述第二套管(120)与所述骨骼的骨面接触。
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