CN209141907U - 消防机器人离合驱动装置 - Google Patents

Abstract

消防机器人离合驱动装置，涉及消防机器人技术领域，特别是属于一种消防机器人带离合的驱动装置。包括外沿的支撑架、左从动轮和右从动轮，以及与左从动轮和右从动轮啮合的主动轮，左从动轮和右从动轮前端还设有离合手柄；所述的左从动轮和右从动轮中心有偏心轴穿过，偏心轴与从动轮配合处设有滚动轴承和滚针轴承，所述的离合手柄上段与偏心轴紧固连接，上段手柄底部设有弧形槽，下段手柄通过销轴与上段手柄弧形槽配合活动连接，下段手柄与所述支撑架的上止位销和下止位销配合。本实用新型结构紧凑、新颖，解决了消防机器人及其它类机器人失电后难以行推动转移的难题，适用广泛，实用性强。

Description

消防机器人离合驱动装置

技术领域

本实用新型涉及消防机器人技术领域，特别是属于一种消防机器人带离合的驱动装置。

背景技术

现有消防救援领域中，消防机器人作为一种特种机器人，在灭火和救援领域发挥着举足轻重的作用，消防机器人大多采用履带式底盘，履带驱动轮转动带动消防机器人行进。但当火灾现场及消防训练现场，在消防机器人失电的情况下，消防机器人是无法行进和转移的，只能利用叉车或者举升设备转移消防机器人，需耗费大量时间而且增加了经济成本。当火灾救援现场由于场地狭窄致使叉车等举升设备无法施展，失电的消防机器人不能快速充电并转移出火场时，消防机器人存在损毁的危险。

发明内容

本实用新型的目的就是要提供一种消防机器人离合驱动装置，以达到在消防机器人失电的情况下能够脱离驱动机构，便于推离火场避免损毁的目的。

本实用新型的消防机器人离合驱动装置，包括外沿的支撑架，支撑架内圈与机器人驱动轴链连接的左从动轮和右从动轮，以及与左从动轮和右从动轮啮合的主动轮，其特征为，左从动轮和右从动轮前端还设有离合手柄；所述的左从动轮和右从动轮中心有偏心轴穿过，偏心轴与从动轮配合处设有滚动轴承和滚针轴承；所述的离合手柄由两段组成，上段与偏心轴前端小轴颈紧固连接，上段手柄底部设有弧形槽，下段手柄通过销轴与上段手柄弧形槽配合活动连接，下段手柄尾端设有凹槽，与所述支撑架的上止位销和下止位销配合。

所述的滚针轴承前端设有滚针垫圈和第一弹性挡圈，偏心轴与从动轮一端还设有第二弹性挡圈和第三弹性挡圈。

本实用新型的消防机器人离合驱动装置，在正常状态下，由左从动轮和右从动轮与主动轮的啮合关系带动消防机器人驱动轮行进，当消防机器人在失电的情况下，通过转动离合手柄，改变了左从动轮和右从动轮与主动轮的中心距，从而使左从动轮和右从动轮脱离了与主动轮的啮合，直接用手或绳索拖拽的方式即可推动该消防机器人行进，迅速脱离危险火场或消防训练场地。该装置结构新颖、简单，轻松解决了消防机器人失电后难以推动转移的困扰，降低了机器人损毁的风险，经济实用性强。

附图说明

图1是本实用新型正常啮合状态的工作示意图；

图2是本实用新型脱离啮合状态的工作示意图；

图3是本实用新型左从动轮的左剖视示意图；

图4是本实用新型左从动轮的侧立体示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，消防机器人上端为机器人壳体3，下端为机器人前后驱动轮1，驱动轮1的中心为驱动轴2，本实用新型消防机器人离合驱动装置，位于消防机器人壳体3中部，本装置包括设于外沿的支撑架8，支撑架8为一闭合的椭圆形架体，其内圈为与机器人驱动轴2分别链连接传动的左从动轮5和右从动轮7，以及与左从动轮5和右从动轮7啮合的主动轮6。左从动轮5与右从动轮7分别与驱动轴2上的传动轮链传动连接，动力由主动轮6传入，通过相啮合的左从动轮5与右从动轮7将动力传递给消防机器人的驱动轴2，带动驱动轮1转动带动履带行走，完成消防机器人的行进操作。左从动轮5和右从动轮7前端还设有离合手柄4，所述的离合手柄4由两段组成，上段手柄与偏心轴52前端小轴颈紧固连接，上段手柄底部设有弧形槽44，下段手柄通过销轴43与上段手柄弧形槽44配合活动连接，下段手柄尾端设有凹槽45，与所述支撑架8的上止位销41和下止位销42配合，当转动离合手柄4时，销轴43沿弧形槽44做摆动。

如图3所示，所述的左从动轮5和右从动轮7为结构相同的从动轮，两从动轮中心有偏心轴52穿过，偏心轴52为一中段大直径、两端小轴颈的阶梯轴，偏心轴52中段大直径与从动轮配合处设有滚动轴承51和滚针轴承53，滚动轴承51可以承受径向和推力负载，滚针轴承53能承受较大的径向负载，两轴承配合使用使从动轮在承受载荷的同时运转更加平稳。滚针轴承53前端还设有滚针垫圈54和定位用第一弹性挡圈55。如图4所示，所述的偏心轴52与从动轮一端还设有孔用第二弹性挡圈56和偏心轴用第三弹性挡圈57。

本实用新型的消防机器人离合驱动装置，在正常带电状态下，消防机器人的主动轮6与左从动轮5与右从动轮7配合，啮合紧密，通过主动轮6与左从动轮5和右从动轮7的啮合状态完成动力的传递，实现消防机器人的履带行进。离合手柄4的上段手柄与偏心轴52的前端轴颈紧固连接，离合手柄4下段的凹槽45与支撑架8的下止位销42配合，将该装置限位在紧密啮合状态，此时该偏心轴52大直径轴线与主动轮6轴线距离最近。当消防机器人处在失电状态，无法正常行进时，抬起两离合手柄4使离合手柄4的凹槽45脱离下限位销42，顺时针转动左侧离合手柄4，逆时针转动右侧离合手柄4，带动偏心轴52旋转，此时偏心轴52大直径轴线沿两端小轴颈的轴线做圆周运动，偏心轴52大直径轴线渐渐远离主动轮6轴线，即左从动轮5和右从动轮7与主动轮6的中心距发生了改变，逐渐脱离了啮合状态，离合手柄4的凹槽45与支撑架8的上止位销41配合，将左从动轮5和右从动轮7与主动轮6限位在完全脱离的状态，这时用手推动机器人或采用绳索拖拽方式即可将机器人拖行至可充电安全区域。

在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，本实用新型消防机器人离合驱动装置也同样适用于其它机器人在失电后无需其它起吊设备帮助即能快速转移，适用范围广泛，经济实用性强。

Claims (3)

1.一种消防机器人离合驱动装置，包括外沿的支撑架（8），支撑架（8）内圈与机器人驱动轴（2）链连接的左从动轮（5）和右从动轮（7），以及与左从动轮（5）和右从动轮（7）啮合的主动轮（6），其特征为，左从动轮（5）和右从动轮（7）前端还设有离合手柄（4）；所述的左从动轮（5）和右从动轮（7）中心有偏心轴（52）穿过，偏心轴（52）与从动轮配合处设有滚动轴承（51）和滚针轴承（53）；所述的离合手柄（4）由两段组成，上段与偏心轴（52）前端小轴颈紧固连接，上段手柄底部设有弧形槽（44），下段手柄通过销轴（43）与上段手柄弧形槽（44）配合活动连接，下段手柄尾端设有凹槽（45），与所述支撑架（8）的上止位销（41）和下止位销（42）配合。

2.根据权利要求1所述的消防机器人离合驱动装置，其特征为，所述的滚针轴承（53）前端设有滚针垫圈（54）和第一弹性挡圈（55）。

3.根据权利要求1或2所述的消防机器人离合驱动装置，其特征为，所述的偏心轴（52）与从动轮一端还设有第二弹性挡圈（56）和第三弹性挡圈（57）。