CN209141802U - 一种机器人用可变角度脚轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人用可变角度脚轮，包括轴承、以轴承为圆心的三角支架和分别滚动式安装在三角支架的三个角的轮毂，所述的三角支架的其中一个角为可变角，所述的可变角能够以角点为圆心打开并旋转0°～300°之间的任意角度。本实用新型除了能上下楼梯，还能适应多种地形环境，可改善机器人的行走稳定性。

Description

一种机器人用可变角度脚轮

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人用可变角度脚轮。

背景技术

现有用于不平整地形的脚轮主要有用于上下楼梯的三脚轮，即多个轮子之间采用三角形支架，但三角轮行走在不规则地面上时与普通的轮子相比没有明显优势，对地面的贴合度和对机器人行走的稳定性没有太大改善。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种机器人用可变角度脚轮，能够上下楼梯和适应多种地形环境。

本实用新型为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种机器人用可变角度脚轮，其特征在于：包括轴承、以轴承为圆心的三角支架和分别滚动式安装在三角支架的三个角的轮毂，所述的三角支架的其中一个角为可变角，所述的可变角能够以角点为圆心打开并旋转0°～300°之间的任意角度。

本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型的一种机器人用可变角度脚轮使机器人能上下楼梯。

2.本实用新型能使机器人适应多种地形环境。

3.本实用新型能改善机器人的行走稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图。

图2为本实用新型实施例的主视图。

图3为本实用新型实施例的俯视图。

图4为本实用新型实施例的左视图。

图5为本实用新型实施例的可变角的打开示意图。

其中，1.轴承；2.三角支架；3.轮毂；4.可变角。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

参见图1至图4，本实用新型的一种机器人用可变角度脚轮包括轴承、以轴承为圆心的三角支架和分别滚动式安装在三角支架的三个角的轮毂，所述的三角支架的其中一个角为可变角，所述的可变角能够以角点为圆心打开并旋转0°～ 300°之间的任意角度；为提高减震效果，在所述的轮毂的外圈安装弹性轮。当遇到楼梯时，三角轮可通过相邻两轮的间隙卡住楼梯台阶，而轮上的机器人通过三角支架的轴承的旋转实现水平和高度方向的位移；当遇到不规则地面，如有凸起或坑洞的地面时，则打开可变角形成两个与地面接触的120°支架，且这两个支架之间的角度随地形角度变化，以保证轮上的机器人行进在地面上的稳定性，减少机器人倾覆、翻倒的可能。

以上实施例仅用于说明本实用新型的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，本实用新型的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本实用新型所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种机器人用可变角度脚轮，其特征在于：包括轴承、以轴承为圆心的三角支架和分别滚动式安装在三角支架的三个角的轮毂，所述的三角支架的其中一个角为可变角，所述的可变角能够以角点为圆心打开并旋转0°～300°之间的任意角度。