CN209132639U - 一种急停电路及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种急停电路及AGV小车，涉及无人搬运车领域。急停电路包括：控制单元、电源回路及抱闸器，控制单元一端与一电源连接，另一端接地，控制单元分别与电源回路及抱闸器串联，其中电源回路与AGV小车的小车电源电连接，抱闸器与AGV小车的抱闸器电连接；控制单元用于检测AGV小车在运行过程中发送脉冲信号；控制单元还用于在未检测到脉冲信号后，控制电源回路断开，使AGV小车断电；控制单元还用于在未检测到脉冲信号后，控制抱闸器断开，使抱闸器抱紧AGV小车的车轮，以使AGV小车急停。在本实用新型中，急停电路形成异常冗余控制，在控制单元为接收到脉冲信号后，断电并抱闸，提高了AGV小车运行的安全性能。

Description

一种急停电路及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车领域，具体而言，涉及一种急停电路及AGV小车。

背景技术

工厂的人工物料搬运的人力成本越来越高，越来越多的工厂开始采用无人搬运车来实现物料自动搬运，无人搬运车的自动运行时的安全性是一个需要重要关注的问题。现有的无人搬运车在运输过程中经常发生碰撞，导致无人搬运车的使用寿命较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种急停电路，能够提高AGV小车运行时的安全性能。

本实用新型的目的在于提供一种AGV小车，能够提高AGV小车运行时的安全性能。本实用新型提供一种技术方案：

一种急停电路，用于控制AGV小车急停，包括：控制单元、电源回路及抱闸器，所述控制单元一端与一电源连接，另一端接地，所述控制单元分别与所述电源回路及所述抱闸器串联，其中所述电源回路与所述AGV小车的小车电源电连接，所述抱闸器与所述AGV小车的抱闸器电连接；

所述控制单元用于检测所述AGV小车在运行过程中发送脉冲信号；

所述控制单元还用于在未检测到所述脉冲信号后，控制所述电源回路断开，使所述AGV小车断电；

所述控制单元还用于在未检测到所述脉冲信号后，控制所述抱闸器断开，使所述抱闸器抱紧所述AGV小车的车轮，以使所述AGV小车急停。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述控制单元包括检测模块及控制模块，所述检测模块与所述控制模块串联；

所述检测模块用于检测所述AGV小车在运行过程中的障碍信息，并依据所述障碍信息控制所述控制模块断开，以使所述控制模块控制所述电源回路及所述抱闸器断开。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述检测模块包括安全传感器、第一安全继电器及第二安全继电器，所述第一安全继电器与所述安全传感器串联后接地，所述第二安全继电器与所述安全传感器串联后接地，所述第一安全继电器及所述第二安全继电器均与所述控制模块串联。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述第一安全继电器包括第一本体及第一常开触头，所述第一本体与所述安全传感器串联后接地，所述第一常开触头与所述控制模块串联。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述第二安全继电器包括第二本体及第二常开触头，所述第二本体与所述安全传感器串联后接地，所述第二常开触头与所述控制模块串联。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述控制模块包括急停继电器及急停开关，所述急停继电器与所述急停开关串联后接地，所述急停开关与所述电源连接，所述检测模块与所述急停继电器串联。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述急停继电器包括急停本体、第三常开触头及第四常开触头，所述急停本体与所述急停开关串联，所述第三常开触头与所述电源回路串联，所述第四常开触头与所述抱闸器串联。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述控制模块还包括两个控制器，两个所述控制器串联在所述电源及所述急停开关之间，两个所述控制器均可向对方发送脉冲信号，当两个所述控制器中至少一个未接收到所述脉冲信号后，未接受到所述脉冲信号的所述控制器控制所述急停继电器断电。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述电源回路具有电源继电器，所述电源继电器包括电源本体及第六常开触头，所述电源本体一端与所述电源连接，另一端接地，所述第六常开触头与所述AGV小车的小车电源串联。

一种AGV小车包括急停电路，所述急停电路，用于控制AGV小车急停，包括：控制单元、电源回路及抱闸器，所述控制单元一端与一电源连接，另一端接地，所述控制单元分别与所述电源回路及所述抱闸器串联，其中所述电源回路与所述AGV小车的小车电源电连接，所述抱闸器与所述AGV小车的抱闸器电连接；

所述控制单元用于检测所述AGV小车在运行过程中发送脉冲信号；

所述控制单元还用于在未检测到所述脉冲信号后，控制所述电源回路断开，使所述AGV小车断电；

所述控制单元还用于在未检测到所述脉冲信号后，控制所述抱闸器断开，使所述抱闸器抱紧所述AGV小车的车轮，以使所述AGV小车急停。

本实用新型提供的急停电路及AGV小车的有益效果是：急停电路包括：控制单元、电源回路及抱闸器，控制单元一端与一电源连接，另一端接地，控制单元分别与电源回路及抱闸器串联，其中电源回路与AGV小车的小车电源电连接，抱闸器与AGV小车的抱闸器电连接；控制单元用于检测AGV小车在运行过程中发送脉冲信号；控制单元还用于在未检测到脉冲信号后，控制电源回路断开，使AGV小车断电；控制单元还用于在未检测到脉冲信号后，控制抱闸器断开，使抱闸器抱紧AGV小车的车轮，以使AGV小车急停。在本实用新型中，急停电路形成异常冗余控制，在控制单元为接收到脉冲信号后，断电并抱闸，提高了AGV小车运行的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的急停电路的组成框图。

图2为本实用新型实施例一提供的急停电路的电路图。

图3为本实用新型实施例一提供的急停电路的控制单元的组成框图。

图4为本实用新型实施例一提供的急停电路的控制单元的检测模块的组成框图。

图标：10-急停电路；100-控制单元；110-检测模块；112-安全传感器；114-第一安全继电器；116-第二安全继电器；120-控制模块；122-急停继电器；130-控制器；200-电源回路；210-电源继电器；300-抱闸器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

请参阅图1，本实施例提供了一种急停电路10，本实施例提供的急停电路10能够提高AGV小车在运行时的安全性能。

本实施例提供的急停回路主要用于控制AGV小车急停。

请参阅图1及图2，在本实施例中，急停电路10包括：控制单元100、电源回路200及抱闸器300，控制单元100一端与一电源连接，另一端接地，控制单元100分别与电源回路200及抱闸器300串联，其中电源回路200与AGV小车的小车电源电连接，抱闸器300与AGV小车的抱闸器300电连接；

控制单元100用于检测AGV小车在运行过程中发送脉冲信号；控制单元100还用于在未检测到脉冲信号后，控制电源回路200断开，使AGV小车断电；

控制单元100还用于在未检测到脉冲信号后，控制抱闸器300断开，使抱闸器300抱紧AGV小车的车轮，以使AGV小车急停。在本实用新型中，急停电路10形成异常冗余控制，在控制单元100为接收到脉冲信号后，断电并抱闸，提高了AGV小车运行的安全性能。请参阅图2及图3，在本实施例中，控制单元100包括检测模块110及控制模块120，检测模块110与控制模块120串联；

检测模块110用于检测AGV小车在运行过程中的障碍信息，并依据障碍信息控制控制模块120断开，以使控制模块120控制电源回路200及抱闸器300断开。

在本实施例中，检测模块110用于检测故障信息，并在检测到故障信息后控制控制模块120断开，从而使控制控制电源回路200及抱闸器300断开。

请参阅图2及图4，在本实施例中，检测模块110包括安全传感器112、第一安全继电器114及第二安全继电器116，第一安全继电器114与安全传感器112串联后接地，第二安全继电器116与安全传感器112串联后接地，第一安全继电器114及第二安全继电器116均与控制模块120串联。

在本实施例中，安全传感器112用于检测故障信息，当安全传感器112检测到故障信息后，分别控制第一安全继电器114及第二安全继电器116断电，第一安全继电器114及第二安全继电器116控制控制模块120断电，从而使电源回路200及抱闸器300断开。

需要说明的是，在本实施例中，通过第一安全继电器114及第二安全继电器116控制控制模块120断电，但是不限于此，在本实用新型的其他实施例中，可以采用其他方式控制电源回路200及抱闸器300断开，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本实用新型的保护范围内。

请参阅图2，在本实施例中，第一安全继电器114包括第一本体K1及第一常开触头K11，第一本体K1与安全传感器112串联后接地，第一常开触头K11与控制模块120串联。

在本实施例中，当安全传感器112检测到故障信息后，第一本体K1断电，使第一常开触头K11断开，从而使控制模块120断电，控制模块120断电后控制电源回路200及抱闸器300断开，使AGV小车能够快速停止运动。

在本实施例中，第二安全继电器116包括第二本体K2及第二常开触头K21，第二本体K2与安全传感器112串联后接地，第二常开触头K21与控制模块120串联。

在本实施例中，当安全传感器112检测到故障信息后，第二本体K2断电，使第二常开触头K21断开，从而使控制模块120断电，控制模块120断电后控制电源回路200及抱闸器300断开，使AGV小车能够快速停止运动。

在本实施例中，第一常开触头K11与第二常开触头K21串联后再与控制模块120串联，能够对控制模块120起到双重控制，第一本体K1及第二本体K2中任意一个断电后，均能够控制控制模块120断电，保证AGV小车在遇到障碍物后能够快速停止运动。

在本实施例中，控制模块120包括急停继电器122及急停开关S1，急停继电器122与急停开关S1串联后接地，急停开关S1与电源连接，检测模块110与急停继电器122串联。

在本实施例中，第一常开触头K11及第二常开触头K21串联在急停继电器122及急停开关S1之间。当第一本体K1及第二本体K2中任意一个断电后，均能使急停继电器122断电，从而使电源回路200及抱闸器300断电。

在本实施例中，急停继电器122包括急停本体K3、第三常开触头K31及第四常开触头K32，急停本体K3与急停开关S1串联，第三常开触头K31与电源回路200串联，第四常开触头K32与抱闸器300串联。

在本实施例中，当急停本体K3断电后，第三常开触头K31及第四常开触头K32断开，第三常开触头K31与电源回路200串联后，当第三常开触头K31断开后，电源回路200断开，使AGV小车断电。

在本实施例中，控制模块120还包括两个控制器130，两个控制器130串联在电源及急停开关S1之间，两个控制器130均可向对方发送脉冲信号，当两个控制器130中至少一个未接收到脉冲信号后，未接受到脉冲信号的控制器130控制急停继电器122断电。

在本实施例中，两个控制器130串联，两个控制器130均可向对方发送脉冲信号，当其中一个控制器130没有接收到另一个控制器130发送的脉冲信号后，表示另一个控制器130出现问题，没有接收到脉冲信号的控制器130截止，使急停继电器122断电。

在本实施例中，电源回路200具有电源继电器210，电源继电器210包括电源本体Q2、及第六常开触头Q22，电源本体Q2一端与电源连接，另一端接地，第六常开触头Q22与AGV小车的小车电源串联。

在本实施例中，第六常开触头Q22与AGV小车的小车电源串联，第三常开触头K31与电源本体Q2连接，当急停本体K3断电后，第三常开触头K31断开使电源本体Q2断电，从而使第六常开触头Q22断开，AGV小车与小车电源断开，抱闸器300抱紧AGV小车的车轮。

在本实施例中，急停电路10还包括软件开关S2，软件开关S2与抱闸器300串联，当AGV小车时(没有检测到控制器130异常，或者急停开关S1没有被拍下，或者控制器130没有被触发)，通过软件控制该触点的通断来控制抱闸器300，进而实现AGV小车切换方向或停站时的停止动作。

本实施例提供的急停电路10的工作原理：在本实施例中，当安全传感器112检测到障碍信息后，第一本体K1断电，使第一常开触头K11断开；同时第二本体K2也断电，使第二常开触头K21断开，第一常开触头K11及第二常开触头K21断开后，使得急停本体K3断电，第三常开触头K31及第四常开触头K32从而使电源本体Q2断电，使得AGV小车与小车电源断开，抱闸器300抱紧AGV小车的车轮，使AGV小车停止运动。

综上所述，本实施例提供的急停电路10，在本实施例中，控制单元100用于检测AGV小车在运行过程中的障碍信息，并在检测到障碍信息后控制电源回路200断开，使AGV小车断电，同时控制抱闸器300断开，使抱闸器300抱紧AGV小车的车轮，使AGV小车快速停止运动，从而使AGV小车急停。在本实施例中，当AGV小车在运行过程中遇到障碍物后，急停电路10能够控制AGV小车快速停止运动，避免AGV小车与障碍物发生碰撞，损坏AGV小车，从而提高了AGV小车的使用寿命。

实施例二

本实施例提供了一种AGV小车，本实施例提供的AGV小车能够提高AGV小车运行时的安全性能。为了简要描述，本实施例未提及之处，可参照实施例一。

在本实施例中，AGV小车包括小车电源、小车本体、车轮及实施例一提供的急停电路10，电源回路200与小车电源串联，抱闸器300与车轮可选择性地固定连接。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种急停电路，用于控制AGV小车急停，其特征在于，包括：控制单元、电源回路及抱闸器，所述控制单元一端与一电源连接，另一端接地，所述控制单元分别与所述电源回路及所述抱闸器串联，其中所述电源回路与所述AGV小车的小车电源电连接，所述抱闸器与所述AGV小车的抱闸器电连接；

所述控制单元用于检测所述AGV小车在运行过程中发送脉冲信号；

所述控制单元还用于在未检测到所述脉冲信号后，控制所述电源回路断开，使所述AGV小车断电；

所述控制单元还用于在未检测到所述脉冲信号后，控制所述抱闸器断开，使所述抱闸器抱紧所述AGV小车的车轮，以使所述AGV小车急停。

2.根据权利要求1所述的急停电路，其特征在于，所述控制单元包括检测模块及控制模块，所述检测模块与所述控制模块串联；

所述检测模块用于检测所述AGV小车在运行过程中的障碍信息，并依据所述障碍信息控制所述控制模块断开，以使所述控制模块控制所述电源回路及所述抱闸器断开。

3.根据权利要求2所述的急停电路，其特征在于，所述检测模块包括安全传感器、第一安全继电器及第二安全继电器，所述第一安全继电器与所述安全传感器串联后接地，所述第二安全继电器与所述安全传感器串联后接地，所述第一安全继电器及所述第二安全继电器均与所述控制模块串联。

4.根据权利要求3所述的急停电路，其特征在于，所述第一安全继电器包括第一本体及第一常开触头，所述第一本体与所述安全传感器串联后接地，所述第一常开触头与所述控制模块串联。

5.根据权利要求3所述的急停电路，其特征在于，所述第二安全继电器包括第二本体及第二常开触头，所述第二本体与所述安全传感器串联后接地，所述第二常开触头与所述控制模块串联。

6.根据权利要求2所述的急停电路，其特征在于，所述控制模块包括急停继电器及急停开关，所述急停继电器与所述急停开关串联后接地，所述急停开关与所述电源连接，所述检测模块与所述急停继电器串联。

7.根据权利要求6所述的急停电路，其特征在于，所述急停继电器包括急停本体、第三常开触头及第四常开触头，所述急停本体与所述急停开关串联，所述第三常开触头与所述电源回路串联，所述第四常开触头与所述抱闸器串联。

8.根据权利要求6所述的急停电路，其特征在于，所述控制模块还包括两个控制器，两个所述控制器串联在所述电源及所述急停开关之间，两个所述控制器均可向对方发送脉冲信号，当两个所述控制器中至少一个未接收到所述脉冲信号后，未接受到所述脉冲信号的所述控制器控制所述急停继电器断电。

9.根据权利要求1所述的急停电路，其特征在于，所述电源回路具有电源继电器，所述电源继电器包括电源本体及第六常开触头，所述电源本体一端与所述电源连接，另一端接地，所述第六常开触头与所述AGV小车的小车电源串联。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的急停电路。