CN209105047U - 一种水下履带智能机器人动力装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水下履带智能机器人动力装置，包含：变压整流模块、CAN收发模块、数据处理模块以及伺服电机驱动器模块；变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，并给CAN收发模块和数据处理模块供电；CAN收发模块接收用户发出的电机控制信号，并将所述的电机控制信号发送给所述的数据处理模块；所述的数据处理模块与所述的CAN收发模块相连，用于将所述的电机控制信号转化成控制脉冲信号；所述的伺服电机驱动器模块输入端连接于所述的数据处理模块，用于根据所述的控制脉冲信号控制伺服电机运行。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下机器人领域，特别涉及一种水下履带智能机器人动力装置。
背景技术
随着人类海洋开发的步伐不断加快，水下机器人技术作为人类探索海洋最重要的手段得到了空前的重视和发展。占地球表面积71％的海洋是人类赖以生存和发展的战略空间，是能源、生物资源和金属资源的战略性开发基地，不但是目前最现实的，而且是最具发展潜力的空间。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种水下履带智能机器人动力装置，使得水下履带智能机器人同时具备了精确定位的能力，并具备了水下工作的能力。
为了实现以上目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种水下履带智能机器人动力装置，包含：变压整流模块、CAN收发模块、数据处理模块以及伺服电机驱动器模块；
所述的变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，并给所述的CAN收发模块和数据处理模块供电；
所述的CAN收发模块接收用户发出的电机控制信号，并将所述的电机控制信号发送给所述的数据处理模块；
所述的数据处理模块与所述的CAN收发模块相连，用于将所述的电机控制信号转化成控制脉冲信号；
所述的伺服电机驱动器模块输入端连接于所述的数据处理模块，用于根据所述的控制脉冲信号控制伺服电机运行。
优选地，所述的变压整流模块包括第一变压整流单元和第二变压整流单元，所述的第一变压整流单元用于将单相220V转换为第一直流电压，所述的第二变压整流单元将单相220V转换为第二直流电压。
优选地，所述的第一直流电压用于给所述的数据处理模块供电。
优选地，所述的第二直流电压用于给所述的CAN收发模块供电。
优选地，还包括一防水外壳，所述的变压整流模块、CAN收发模块、数据处理模块以及伺服电机驱动器模块设置于防水外壳内。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：
1、通过伺服电机使得水下履带智能机器人具备了水平轴面的移动能力，并且由于伺服电机的特性，水下履带智能机器人同时具备了精确定位的能力。
2、通过防水外壳，使设备具备了在水下工作的能力。
附图说明
图1为本实用新型一种水下履带智能机器人动力装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本实用新型做进一步阐述。
如图1所示，一种水下履带智能机器人动力装置，包含：变压整流模块、CAN收发模块、数据处理模块以及伺服电机驱动器模块；所述的变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，并给所述的CAN收发模块和数据处理模块供电；所述的CAN收发模块接收用户发出的电机控制信号，并将所述的电机控制信号发送给所述的数据处理模块；所述的数据处理模块与所述的CAN收发模块相连，用于将所述的电机控制信号转化成控制脉冲信号；所述的伺服电机驱动器模块输入端连接于所述的数据处理模块，用于根据所述的控制脉冲信号控制伺服电机运行。
所述的变压整流模块包括第一变压整流单元和第二变压整流单元，所述的第一变压整流单元用于将单相220V转换为第一直流电压，所述的第二变压整流单元将单相220V转换为第二直流电压，在具体实施例中，该第一变压整流单元型号为：HLK-PM01，第二变压整流单元型号为：NDR-240-24；具体地，变压整流模块首先将三相200V交流电通过变压器转换成单相220V。然后通过HLK-PM01将单相220V转换成DC5V，同时通过NDR-240-24将单相220V转换成DC24V。所述的第一直流电压(DC5V)用于给所述的数据处理模块供电，所述的第二直流电压(DC24V)用于给所述的CAN收发模块供电，同时还有另一路三相220V交流电给伺服电机驱动器模块提供工作电源。
上述的CAN收发模块型号为ADM3052，接收基于CAN协议编码的电机控制信号。数据处理模块型号为STM32F405，将获得的电机控制信号转化成控制脉冲信号。
进一步地，还包括一防水外壳100，所述的变压整流模块、CAN收发模块、数据处理模块以及伺服电机驱动器模块设置于防水外壳内。
本实用新型具体应用时，变压整流模块会把输入的三相220V交流电转换成直流24V与直流5V为单元提供控制电源，当上位设备向水下履带智能机器人发出电机控制信号后，电机控制信号会被CAN收发模块接收到，并将电机控制信号传递到数据处理模块，数据处理模块会将电机控制信号通过运算把它转化成控制脉冲信号用以控制伺服电机驱动器模块，最后伺服电机驱动器模块根据输入的控制脉冲信号对伺服电机进行控制。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。
Claims (5)
1.一种水下履带智能机器人动力装置，其特征在于，包含：变压整流模块、CAN收发模块、数据处理模块以及伺服电机驱动器模块；
所述的变压整流模块将电源的AC电压转换成DC电压，并给所述的CAN收发模块和数据处理模块供电；
所述的CAN收发模块接收用户发出的电机控制信号，并将所述的电机控制信号发送给所述的数据处理模块；
所述的数据处理模块与所述的CAN收发模块相连，用于将所述的电机控制信号转化成控制脉冲信号；
所述的伺服电机驱动器模块输入端连接于所述的数据处理模块，用于根据所述的控制脉冲信号控制伺服电机运行。
2.如权利要求1所述的水下履带智能机器人动力装置，其特征在于，所述的变压整流模块包括第一变压整流单元和第二变压整流单元，所述的第一变压整流单元用于将单相220V转换为第一直流电压，所述的第二变压整流单元将单相220V转换为第二直流电压。
3.如权利要求2所述的水下履带智能机器人动力装置，其特征在于，所述的第一直流电压用于给所述的数据处理模块供电。
4.如权利要求2所述的水下履带智能机器人动力装置，其特征在于，所述的第二直流电压用于给所述的CAN收发模块供电。
5.如权利要求1-4任一项所述的水下履带智能机器人动力装置，其特征在于，还包括一防水外壳，所述的变压整流模块、CAN收发模块、数据处理模块以及伺服电机驱动器模块设置于防水外壳内。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201822061468.8U CN209105047U (zh) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | 一种水下履带智能机器人动力装置 |
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| CN201822061468.8U CN209105047U (zh) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | 一种水下履带智能机器人动力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN209105047U true CN209105047U (zh) | 2019-07-12 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN201822061468.8U Active CN209105047U (zh) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | 一种水下履带智能机器人动力装置 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN209105047U (zh) |
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2018
- 2018-12-10 CN CN201822061468.8U patent/CN209105047U/zh active Active
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