CN209085950U - 一种自动泊车仿真测试系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动泊车仿真测试系统。该测试系统包括仿真主机、超声波雷达控制器及超声波信号处理装置；仿真主机用于产生自动泊车虚拟场景，场景中包括模拟车辆及模拟障碍物；超声波信号处理装置用于接收超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，生成经模拟障碍物后的反射超声波信号；还用于根据自动泊车虚拟场景，实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号的传播过程；超声波雷达控制器用于发出发射超声波信号，接收反射超声波信号，计算模拟车辆和模拟障碍物的距离；仿真主机用于获取上述距离，并在该距离达到预设距离范围时泊车。本实用新型的技术方案，实现自动泊车仿真测试，有效节省人力物力资源，降低成本，大幅提高测试效率。
Description
技术领域
本实用新型实施例涉及仿真技术、智能驾驶领域，尤其涉及一种自动泊车仿真测试系统。
背景技术
自动泊车系统是一种驾驶员辅助系统，该系统能够帮助驾驶员将车辆泊入停车位中。自动泊车系统作为一种代替驾驶员主动控制车辆进行转向、换挡、车速控制、制动控制的智能化配置，其系统的可靠性显得尤为重要。
超声波雷达利用超声波测距原理，固定在车上的超声波雷达探头可以接收由其发射并且遇到障碍物反射回来的超声波，从而计算车辆与障碍物之间的距离。当超声波雷达探测到车辆与障碍物之间的距离在预设范围内时，完成车辆泊车。
目前，自动泊车系统还是常规的在实际场地进行，利用标准障碍物测试，在测试时，可能由于系统失效发生碰撞风险，存在安全隐患。人工搭建的场景弊端还在于，每次场景复现均由人来控制，在场景布置上不可能每次都一样，存在误差。目前采用人工搭建场景的测试方法耗时比较长，在测试场景较多的情况下，不能够快速有效的完成。此外，由于测试受场地天气人力物力等因素影响，测试效率较低。
实用新型内容
本实用新型实施例提供一种自动泊车仿真测试系统，以实现自动泊车仿真测试，可以有效节省人力物力资源，降低成本，大幅度提高测试效率。
本实用新型实施例提供一种自动泊车仿真测试系统，包括仿真主机、超声波雷达控制器以及超声波信号处理装置；
所述仿真主机用于产生自动泊车虚拟场景，所述自动泊车虚拟场景中包括模拟车辆以及模拟障碍物；
所述超声波信号处理装置分别与所述仿真主机和所述超声波雷达控制器连接，用于接收所述超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，并生成所述发射超声波信号经所述模拟障碍物后的反射超声波信号；所述超声波信号处理装置还用于根据所述自动泊车虚拟场景，实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程；
所述超声波雷达控制器用于向所述超声波信号处理装置发出发射超声波信号，接收所述超声波信号处理装置返回的反射超声波信号，并根据所述发射超声波信号和所述反射超声波信号计算所述模拟车辆和所述模拟障碍物的距离；
所述仿真主机与所述超声波雷达控制器连接，用于获取所述超声波雷达控制器计算的所述模拟车辆和所述模拟障碍物的距离，并在所述模拟车辆和所述模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。
可选的，所述自动泊车仿真测试系统还包括：
环境传感器，与所述仿真主机连接，用于测量当前环境数据，并传输给所述仿真主机；
所述仿真主机还用于根据所述当前环境数据，计算所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述当前环境数据下的传播参数，并将所述传播参数传输给所述超声波信号处理装置；
所述超声波信号处理装置还用于根据所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述当前环境数据下的传播参数，实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程。
可选的，所述环境传感器包括温度传感器、湿度传感器以及大气压力传感器。
可选的，所述超声波信号处理装置包括模数转换模块、数模转换模块以及处理模块；
所述模数转换模块分别与所述超声波雷达控制器的发射端和所述处理模块连接，用于接收所述超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，并将所述发射超声波信号转换为数字信号后传输给所述处理模块；
所述处理模块用于生成所述发射超声波信号经所述模拟障碍物后的反射超声波信号，并实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程；
所述数模转换模块分别与所述超声波雷达控制器的接收端和所述处理模块连接，用于接收所述反射超声波信号，并将所述反射超声波信号转换为模拟信号后传输给所述超声波雷达控制器。
可选的，所述处理模块用于根据所述发射超声波信号和所述反射超声波信号的传播时间延迟实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程。
可选的，所述处理模块用于根据所述发射超声波信号和所述反射超声波信号的传播幅度衰减实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程。
可选的，所述处理模块包括现场可编程门阵列FPGA。
可选的，所述仿真主机还包括显示装置，用于显示所述自动泊车虚拟场景。
本实用新型实施例提供的自动泊车仿真测试系统，包括仿真主机、超声波雷达控制器以及超声波信号处理装置；通过仿真主机产生包括模拟车辆和模拟障碍物的自动泊车虚拟场景，通过超声波信号处理装置接收超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，并生成发射超声波信号经模拟障碍物后的反射超声波信号；通过超声波信号处理装置根据自动泊车虚拟场景，实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程；通过超声波雷达控制器向超声波信号处理装置发出发射超声波信号，接收超声波信号处理装置返回的反射超声波信号，并根据发射超声波信号和反射超声波信号计算模拟车辆和模拟障碍物的距离；通过仿真主机与获取超声波雷达控制器计算的模拟车辆和模拟障碍物的距离，并在模拟车辆和模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。不需要搭建实际的测试场景，实现自动泊车仿真测试，可以有效节省人力物力资源，降低成本，大幅度提高测试效率。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的仿真主机搭建的几种典型泊车虚拟场景的示意图；
图3是本实用新型实施例提供的另一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图；
图4是本实用新型实施例提供的又一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图；
图5是本实用新型实施例提供的又一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图；
图6是本实用新型实施例提供的又一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图；
图7是本实用新型实施例提供的一种自动泊车仿真测试方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
图1所示为本实用新型实施例提供的一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图。参考图1，该自动泊车仿真测试系统包括仿真主机10、超声波雷达控制器20以及超声波信号处理装置30；仿真主机10用于产生自动泊车虚拟场景，自动泊车虚拟场景中包括模拟车辆以及模拟障碍物；超声波信号处理装置30分别与仿真主机10和超声波雷达控制器20连接，用于接收超声波雷达控制器20 发出的发射超声波信号，并生成发射超声波信号经模拟障碍物后的反射超声波信号；超声波信号处理装置30还用于根据自动泊车虚拟场景，实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程；超声波雷达控制器20用于向超声波信号处理装置30发出发射超声波信号，接收超声波信号处理装置30返回的反射超声波信号，并根据发射超声波信号和反射超声波信号计算模拟车辆和模拟障碍物的距离；仿真主机10与超声波雷达控制器 20连接，用于获取超声波雷达控制器20计算的模拟车辆和模拟障碍物的距离，并在模拟车辆和模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。
其中，仿真主机10可以内置开发自动泊车场景的软件，比如Prescan，用于产生自动泊车虚拟场景，图2所示为本实用新型实施例提供的仿真主机搭建的几种典型泊车虚拟场景的示意图，其中(a)为水平车位泊车场景；(b)为垂直车位泊车场景；(c)为行人水平车位泊车场景；(d)为行人垂直车位泊车场景；(e) 为路边石泊车场景。虚拟场景中其他车辆、行人、路边石等都是泊车时的障碍物，仿真主机10还用于实时为超声波信号处理装置30提供自动泊车虚拟场景中模拟车辆和模拟障碍物的数据，以使超声波信号处理装置30模拟出模拟车辆与模拟障碍物的位置关系，超声波信号处理装置30接收从超声波雷达控制器 20发出的发射超声波信号，然后根据其模拟的模拟车辆与模拟障碍物的位置关系，模拟发射超声波信号在模拟车辆和模拟障碍物之间的传播过程，以及发射超声波信号被模拟障碍物反射后产生反射超声波信号返回模拟车辆的传播过程，并将反射超声波信号发回给超声波雷达控制器20。超声波雷达控制器20根据发射超声波信号和反射超声波信号，利用超声波测距的原理，可以实时计算出模拟车辆和模拟障碍物的距离，并将计算出的距离反馈到仿真主机10中的模拟车辆中，模拟车辆和模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。示例性的，在自动泊车时，车辆与障碍物的距离为0.1m～0.3m时，车辆容易与障碍物相撞，必须停车，为危险区；车辆与障碍物的距离为0.3～0.8m时，为适当区；车辆与障碍物的距离为0.8m～1.5m时，为安全区。因此可以预设泊车距离范围为 0.1m～0.3m。
本实施例的技术方案，通过仿真主机产生包括模拟车辆和模拟障碍物的自动泊车虚拟场景，通过超声波信号处理装置接收超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，并生成发射超声波信号经模拟障碍物后的反射超声波信号；通过超声波信号处理装置根据自动泊车虚拟场景，实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程；通过超声波雷达控制器向超声波信号处理装置发出发射超声波信号，接收超声波信号处理装置返回的反射超声波信号，并根据发射超声波信号和反射超声波信号计算模拟车辆和模拟障碍物的距离；通过仿真主机与获取超声波雷达控制器计算的模拟车辆和模拟障碍物的距离，并在模拟车辆和模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。不需要搭建实际的测试场景，实现自动泊车仿真测试，可以有效节省人力物力资源，降低成本，大幅度提高测试效率。
在上述技术方案的基础上，图3所示为本实用新型实施例提供的另一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图。参考图3，可选的，该自动泊车仿真测试系统还包括：环境传感器40，与仿真主机10连接，用于测量当前环境数据，并传输给仿真主机10；仿真主机10还用于根据当前环境数据，计算发射超声波信号和反射超声波信号在当前环境数据下的传播参数，并将传播参数传输给超声波信号处理装置30；超声波信号处理装置30还用于根据发射超声波信号和反射超声波信号在当前环境数据下的传播参数，实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程。
可以理解的是，超声波在空气中传播的速度会受到温度、介质、当地大气压、相对湿度、饱和气压等环境因素的影响。此外，超声波的声压与距离成反比关系衰减，还因空气的吸收而随距离衰减，空气吸收的大小与大气压力、温度、相对湿度、频率有关。因此通过设置环境传感器40，仿真主机10可以根据环境温度传感器40提供的当前环境数据，计算当前环境下超声波的传播参数，超声波信号处理装置30根据传播参数模拟超声波的传播，可以有效提高仿真系统中超声波测距的精度。
图4所示为本实用新型实施例提供的又一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图。参考图4，可选的，环境传感器40包括温度传感器41、湿度传感器 42以及大气压力传感器43。
可以理解的是，温度传感器41、湿度传感器42和大气压力传感器43分别测量当前环境下的温度、湿度以及大气压力，仿真主机10根据这些参数计算超声波在当前环境下的传播速度或衰减系数，从而提高提高仿真系统中超声波测距的精度。
图5所示为本实用新型实施例提供的又一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图。参考图5，可选的，超声波信号处理装置30包括模数转换模块31、数模转换模块32以及处理模块33；模数转换模块31分别与超声波雷达控制器20 的发射端和处理模块33连接，用于接收超声波雷达控制器20发出的发射超声波信号，并将发射超声波信号转换为数字信号后传输给处理模块33；处理模块 33用于生成发射超声波信号经模拟障碍物后的反射超声波信号，并实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程；数模转换模块32分别与超声波雷达控制器20的接收端和处理模块33连接，用于接收反射超声波信号，并将反射超声波信号转换为模拟信号后传输给超声波雷达控制器20。
可以理解的是，超声波雷达控制器20发出的发射超声波信号为一个模拟信号，例如可以是一个44kHz的超声波信号，通过模数转换模块31进行模拟量到数字量的转换，将发射超声波信号转换为处理模块33可以处理的数字信号；当处理模块33模拟发射超声波信号(数字信号)在模拟车辆和模拟障碍物传播到模拟障碍物时，会产生反射超声波信号(数字信号)，然后反射超声波信号会从模拟障碍物传播到模拟车辆，数模转换模块32将反射到模拟车辆的反射超声波信号再转换为模拟信号，并传输给超声波雷达控制器20。超声波雷达控制器 20和模数转换模块31、数模转换模块32直接连接，没有用到常规超声波雷达探头以及常规收发检测超声波探头信号的采集和发送单元，可以有效简化测试系统的结构，降低成本。
可选的，处理模块33用于根据发射超声波信号和反射超声波信号的传播时间延迟实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程。
可以理解的是，超声波在空气中传播的速度v(m/s)会受到温度T(K)、介质、当地大气压P(Pa)、相对湿度、饱和气压Pws(Pa)的影响，公式如下：
其中，Pw＝水的饱和气压*相对湿度；
水的饱和气压受温度影响，根据ISO/DIS 7183.2如下公式(0-200)：
其中：c8＝-5.8002206E+03；c9＝1.3914993E+00；c10＝-4.8640239E-02；c11＝4.1764768E-05；c12＝-1.4452093E-08；c13＝6.5459673E+00；Pws表示水的饱和压力(Pa)；T：表示绝对温度，T＝℃+273.15。
其中，超声波速度v可以由公式(1)得到，根据超声波测距公式可以得出模拟车辆与模拟障碍物的距离，其中t表示超声波在模拟车辆与模拟障碍物之间的传播时间。
可选的，处理模块33用于根据发射超声波信号和反射超声波信号的传播幅度衰减实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程。
可以理解的是，超声波在空气中传播时，其强度与传输距离成反比例关系衰减。此外，还因空气的吸收而随距离衰减，空气吸收的大小与大气压力、温度、相对湿度、频率有关。根据ISO 9613-1，给出了根据空气吸收衰减系数计算空气吸收的方法如下：
其中，α表示声衰减系数，单位为dB/m；f表示声信号频率，单位为Hz； Pa表示大气压，单位为kPa；Pr＝101.325kPa，表示参考大气压；T表示大气温度，单位为K；T0＝293.15K，表示参考温度；ftO表示氧的弛豫频率，单位为Hz，ftN表示氮的弛豫频率，单位为Hz，其中，h表示水蒸汽的摩尔浓度，hr表示相对湿度；Psat表示饱和水蒸汽压力，单位为kPa； 其中T01＝273.16K，水的三相点温度；
声压级的衰减量δLp(f)＝αr；
其中，α表示声衰减系数，单位为dB/m；r表示声信号频率，单位为m；衰减量可以通过处理模块计算，除以衰减系数α即可得出模拟车辆与模拟障碍物的距离。
可选的，处理模块33包括现场可编程门阵列FPGA。
可以理解的是，FPGA(Field-Programmable Gate Array)为专用集成电路 (ASIC)领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。组合实现不同的电路功能，FPGA可实现对超声波信号的实时处理。
图6所示为本实用新型实施例提供的又一种自动泊车仿真测试系统的结构示意图。参考图6，可选的，仿真主机10还包括显示装置11，用于显示自动泊车虚拟场景。
通过设置显示装置11显示自动泊车虚拟场景，可以直观显示自动泊车仿真测试结果，提高效率。
图7所示为本实用新型实施例提供的一种自动泊车仿真测试方法的流程示意图，该方法可以由上述实施例提供的任意一种自动泊车仿真测试系统来执行，具体包括如下步骤：
步骤S110、仿真主机产生自动泊车虚拟场景，自动泊车虚拟场景中包括模拟车辆以及模拟障碍物。
步骤S120、超声波信号处理装置接收超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，并生成发射超声波信号经模拟障碍物后的反射超声波信号。
步骤S130、超声波信号处理装置根据自动泊车虚拟场景，实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程。
步骤S140、超声波雷达控制器向超声波信号处理装置发出发射超声波信号，接收超声波信号处理装置返回的反射超声波信号，并根据发射超声波信号和反射超声波信号计算模拟车辆和模拟障碍物的距离。
步骤S150、仿真主机获取超声波雷达控制器计算的模拟车辆和模拟障碍物的距离，并在模拟车辆和模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。
其中，仿真主机可以内置开发自动泊车场景的软件，比如Prescan，用于产生自动泊车虚拟场景，虚拟场景中其他车辆、行人、路边石等都是泊车时的障碍物，仿真主机实时为超声波信号处理装置提供自动泊车虚拟场景中模拟车辆和模拟障碍物的数据，以使超声波信号处理装置模拟出模拟车辆与模拟障碍物的位置关系，超声波信号处理装置接收从超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，然后根据其模拟的模拟车辆与模拟障碍物的位置关系，模拟发射超声波信号在模拟车辆和模拟障碍物之间的传播过程，以及发射超声波信号被模拟障碍物反射后产生反射超声波信号返回模拟车辆的传播过程，并将反射超声波信号发回给超声波雷达控制器。超声波雷达控制器根据发射超声波信号和反射超声波信号，利用超声波测距的原理，可以实时计算出模拟车辆和模拟障碍物的距离，并将计算出的距离反馈到仿真主机中的模拟车辆中，模拟车辆和模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。示例性的，在自动泊车时，车辆与障碍物的距离为0.1m～0.3m时，车辆容易与障碍物相撞，必须停车，为危险区；车辆与障碍物的距离为0.3～0.8m时，为适当区；车辆与障碍物的距离为0.8m～1.5m 时，为安全区。因此可以预设泊车距离范围为0.1m-0.3m。
本实施例的技术方案，通过仿真主机产生包括模拟车辆和模拟障碍物的自动泊车虚拟场景，通过超声波信号处理装置接收超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，并生成发射超声波信号经模拟障碍物后的反射超声波信号；通过超声波信号处理装置根据自动泊车虚拟场景，实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程；通过超声波雷达控制器向超声波信号处理装置发出发射超声波信号，接收超声波信号处理装置返回的反射超声波信号，并根据发射超声波信号和反射超声波信号计算模拟车辆和模拟障碍物的距离；通过仿真主机与获取超声波雷达控制器计算的模拟车辆和模拟障碍物的距离，并在模拟车辆和模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。不需要搭建实际的测试场景，实现自动泊车仿真测试，可以有效节省人力物力资源，降低成本，大幅度提高测试效率。
在上述技术方案的基础上，可选的，自动泊车仿真测试系统还包括环境传感器；该自动泊车仿真测试方法还包括：
环境传感器测量当前环境数据，并传输给仿真主机；仿真主机根据当前环境数据，计算发射超声波信号和反射超声波信号在当前环境数据下的传播参数，并将传播参数传输给超声波信号处理装置；超声波信号处理装置根据发射超声波信号和反射超声波信号在当前环境数据下的传播参数，实时模拟发射超声波信号和反射超声波信号在模拟车辆以及模拟障碍物之间的传播过程。
可以理解的是，超声波在空气中传播的速度会受到温度、介质、当地大气压、相对湿度、饱和气压等环境因素的影响。此外，超声波的声压与距离成反比关系衰减，还因空气的吸收而随距离衰减，空气吸收的大小与大气压力、温度、相对湿度、频率有关。因此通过设置环境传感器，仿真主机可以根据环境温度传感器提供的当前环境数据，计算当前环境下超声波的传播参数，超声波信号处理装置根据传播参数模拟超声波的传播，可以有效提高仿真系统中超声波测距的精度。
注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种自动泊车仿真测试系统，其特征在于，包括仿真主机、超声波雷达控制器以及超声波信号处理装置；
所述仿真主机用于产生自动泊车虚拟场景，所述自动泊车虚拟场景中包括模拟车辆以及模拟障碍物；
所述超声波信号处理装置分别与所述仿真主机和所述超声波雷达控制器连接，用于接收所述超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，并生成所述发射超声波信号经所述模拟障碍物后的反射超声波信号；所述超声波信号处理装置还用于根据所述自动泊车虚拟场景，实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程；
所述超声波雷达控制器用于向所述超声波信号处理装置发出发射超声波信号，接收所述超声波信号处理装置返回的反射超声波信号，并根据所述发射超声波信号和所述反射超声波信号计算所述模拟车辆和所述模拟障碍物的距离；
所述仿真主机与所述超声波雷达控制器连接，用于获取所述超声波雷达控制器计算的所述模拟车辆和所述模拟障碍物的距离，并在所述模拟车辆和所述模拟障碍物的距离达到预设距离范围时泊车。
2.根据权利要求1所述自动泊车仿真测试系统，其特征在于，所述自动泊车仿真测试系统还包括：
环境传感器，与所述仿真主机连接，用于测量当前环境数据，并传输给所述仿真主机；
所述仿真主机还用于根据所述当前环境数据，计算所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述当前环境数据下的传播参数，并将所述传播参数传输给所述超声波信号处理装置；
所述超声波信号处理装置还用于根据所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述当前环境数据下的传播参数，实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程。
3.根据权利要求2所述的自动泊车仿真测试系统，其特征在于，所述环境传感器包括温度传感器、湿度传感器以及大气压力传感器。
4.根据权利要求1所述的自动泊车仿真测试系统，其特征在于，所述超声波信号处理装置包括模数转换模块、数模转换模块以及处理模块；
所述模数转换模块分别与所述超声波雷达控制器的发射端和所述处理模块连接，用于接收所述超声波雷达控制器发出的发射超声波信号，并将所述发射超声波信号转换为数字信号后传输给所述处理模块；
所述处理模块用于生成所述发射超声波信号经所述模拟障碍物后的反射超声波信号，并实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程；
所述数模转换模块分别与所述超声波雷达控制器的接收端和所述处理模块连接，用于接收所述反射超声波信号，并将所述反射超声波信号转换为模拟信号后传输给所述超声波雷达控制器。
5.根据权利要求4所述的自动泊车仿真测试系统，其特征在于，所述处理模块用于根据所述发射超声波信号和所述反射超声波信号的传播时间延迟实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程。
6.根据权利要求4所述的自动泊车仿真测试系统，其特征在于，所述处理模块用于根据所述发射超声波信号和所述反射超声波信号的传播幅度衰减实时模拟所述发射超声波信号和所述反射超声波信号在所述模拟车辆以及所述模拟障碍物之间的传播过程。
7.根据权利要求4所述的自动泊车仿真测试系统，其特征在于，所述处理模块包括现场可编程门阵列FPGA。
8.根据权利要求1所述的自动泊车仿真测试系统，其特征在于，所述仿真主机还包括显示装置，用于显示所述自动泊车虚拟场景。
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2018
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| CN109632332B (zh) * | 2018-12-12 | 2023-11-07 | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） | 一种自动泊车仿真测试系统及测试方法 |
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