CN209051578U - 一种系留无人机机载全向天线稳定系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例公开了一种系留无人机机载全向天线稳定系统，通过挂载设备中的天线安装座固定住全向天线的一端，然后天线安装座连接在全向天线基座上，全向天线基座通过管夹固定在系留无人机的无人机机臂上。由于挂载设备通过固定全向天线的一端将其挂载在系留无人机上，相比于取全向天线的中心位置进行挂载的方式，本实施例中的挂载方式对全向天线的遮挡较小，保证全向天线具有更好的信号收发效果。这种挂载方式通过第一舵机、第二舵机和系留无人机即可驱动全向天线转动，以简单的结构实现了对全向天线的转动，使得全向天线保持设定的姿态。

Description

一种系留无人机机载全向天线稳定系统

技术领域

本实用新型实施例涉及无线通信技术领域，尤其是涉及一种系留无人机机载全向天线稳定系统。

背景技术

系留无人机是将无人机和系留综合缆绳结合起来实现的无人机系统，系留无人机通过光电综合缆绳传输电能，使无人机可以不受电能限制而长时间停留在空中。现有的对天线姿态进行调整的方法通过姿态测量装置对天线实时姿态进行检测，并将检测数据传输给控制器与期望角度对比得出偏差，驱动校正控制设备完成姿态校正。具体为：通过单独的姿态测量装置对天线的实时姿态进行检测，并将检测数据传输给单独的控制器与期望角度对比得出偏差，驱动复杂的三轴校正控制设备，完成姿态校正。

然而现有的无人机和天线结合的装置是取天线的重心附近处挂载，以期通过较小的力矩改变天线姿态，然而由于天线对信号接收发射效果的良好发挥却需要对天线较小的遮挡环境，因此这种挂载方法影响了天线对信号的收发效果。

在实现本实用新型实施例的过程中，发明人发现现有的天线在无人机上的挂载方法影响了天线的信号收发效果，且实现挂载的装置结构复杂。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是如何解决现有的天线在无人机上的挂载方法影响了天线的信号收发效果，且实现挂载的装置结构复杂的问题。

针对以上技术问题，本实用新型的实施例提供了一种系留无人机机载全向天线稳定系统，包括挂载设备，所述挂载设备包括全向天线基座、天线安装座、第一舵机和第二舵机；

全向天线的一端固定在所述天线安装座上，所述天线安装座与所述全向天线基座连接，且通过所述第一舵机和所述第二舵机驱动所述天线安装座带动所述全向天线转动；

所述全向天线基座通过设置在所述全向天线基座上的管夹固定在系留无人机的无人机机臂上；

其中，所述第一舵机用于驱动所述全向天线围绕第一方向转动，所述第二舵机用于驱动所述全向天线围绕第二方向转动，并通过所述系留无人机驱动所述全向天线围绕第三方向转动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

可选地，在所述系留无人机上挂载至少两个全向天线，且所述系留无人机挂载全向天线后的重心位置与挂载全向天线前的重心位置相同。

可选地，全向天线挂载在无人机机臂上的靠近系留无人机重心位置的一侧。

可选地，所述挂载设备还包括紧固部件和档条，所述天线安装座上还设置有葫芦口；

所述全向天线的一端穿过所述葫芦口，经所述紧固部件和所述档条固定在所述天线安装座上。

可选地，所述系留无人机的无人机机臂由碳管制成。

可选地，所述挂载设备还包括滚动支架螺杆轴承；

所述滚动支架螺杆轴承设置在所述天线安装座与所述全向天线基座的连接处。

可选地，所述挂载设备上还设有驱动电路；

所述驱动电路连接所述第一舵机和所述第二舵机；

其中，所述驱动电路接收到驱动所述全向天线围绕所述第一方向转动第一角度的信息后，通过所述第一舵机驱动所述全向天线围绕所述第一方向转动所述第一角度；所述驱动电路接收到驱动所述全向天线围绕所述第二方向转动第二角度的信息后，通过所述第二舵机驱动所述全向天线围绕所述第二方向转动所述第二角度。

可选地，还包括：

所述系留无人机接收到驱动所述全向天线围绕所述第三方向转动第三角度的信息后，通过所述系留无人机的转动驱动所述全向天线围绕所述第三方向转动所述第三角度。

可选地，所述系留无人机上设置有惯性测量单元IMU，所述IMU 用于监测所述系留无人机的姿态。

本实用新型的实施例提供了一种系留无人机机载全向天线稳定系统，通过挂载设备中的天线安装座固定住全向天线的一端，然后天线安装座连接在全向天线基座上，全向天线基座通过管夹固定在系留无人机的无人机机臂上。由于挂载设备通过固定全向天线的一端将其挂载在系留无人机上，相比于取全向天线的中心位置进行挂载的方式，本实施例中的挂载方式对全向天线的遮挡较小，保证全向天线具有更好的信号收发效果。这种挂载方式通过第一舵机、第二舵机和系留无人机即可驱动全向天线转动，以简单的结构实现了对全向天线的转动，使得全向天线保持设定的姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一个实施例提供的挂载设备、系留无人机和全向天线的结构关系示意图；

图2是本实用新型另一个实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的正视图；

图3是本实用新型另一个实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的侧视图；

图4是本实用新型另一个实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的俯视图；

图5是本实用新型另一个实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的自由视角图；

图6是本实用新型另一个实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的部件拆解示意图；

图7是本实用新型另一个实施例提供的系留无人机机载全向天线稳定系统的功能模块划分示意图；

图8是本实用新型另一个实施例提供的系留无人机机载全向天线稳定系统对全向天线进行角度调整的示意图；

图9是示出本实施例提供的系留无人机机载全向天线稳定系统的工作流程示意图；

图10是示出本实施例提供的对全向天线的倾斜夹角进行调整的示意图；

附图标记：02-全向天线；03-系留无人机；031-系留无人机的无人机机臂；011-全向天线基座；012-天线安装座；013-第一舵机；014- 第二舵机；015-管夹；016-舵机控制线；017-螺丝；018-档条；019- 葫芦口；020-滚动支架螺杆轴承；021-销钉；022-天线接口；023-弹簧垫片；024-螺母。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例提供了一种系留无人机机载全向天线稳定系统，包括挂载设备，所述挂载设备包括全向天线基座、天线安装座、第一舵机和第二舵机；

图1示出了挂载设备、系留无人机和全向天线的结构关系示意图，参见图1，全向天线02的一端固定在所述天线安装座012上，所述天线安装座012与所述全向天线基座011连接，且通过所述第一舵机 013和所述第二舵机014驱动所述天线安装座带012动所述全向天线 02转动；

所述全向天线基座011通过设置在所述全向天线基座011上的管夹固定在系留无人机03的无人机机臂031上；

其中，所述第一舵机013用于驱动所述全向天线02围绕第一方向(例如，图1中的X轴方向)转动，所述第二舵机014用于驱动所述全向天线02围绕第二方向(例如，图1中的Y轴方向)转动，并通过所述系留无人机驱动所述全向天线02围绕第三方向(例如，图1中的Z轴方向)转动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

通常系留无人机03具有对称设置的无人机机臂，全向天线通过挂载设备挂载在无人机机臂上，可理解的是，在能够使得系留无人机稳定飞行的前提下，可以在无人机上挂载多个全向天线，且全向天线挂载的位置也可以根据实际需求设置，本实施例对此不做具体限制。

在对全向天线挂载时，本实施例提供的方法中仅固定住全向天线的一端，这种挂载方式减少了对全向天线的遮挡，消除了因遮挡对全向天线收发信号性能的影响。

本实施例提供了一种系留无人机机载全向天线稳定系统，通过挂载设备中的天线安装座固定住全向天线的一端，然后天线安装座连接在全向天线基座上，全向天线基座通过管夹固定在系留无人机的无人机机臂上。由于挂载设备通过固定全向天线的一端将其挂载在系留无人机上，相比于取全向天线的中心位置进行挂载的方式，本实施例中的挂载方式对全向天线的遮挡较小，保证全向天线具有更好的信号收发效果。这种挂载方式通过第一舵机、第二舵机和系留无人机即可驱动全向天线转动，以简单的结构实现了对全向天线的转动，使得全向天线保持设定的姿态。

进一步地，在上述实施例的基础上，在所述系留无人机上挂载至少两个全向天线，且所述系留无人机挂载全向天线后的重心位置与挂载全向天线前的重心位置相同。

为了保证系留无人机飞行的稳定性，需将全向天线对称地设置在系留无人机上，使得全向天线的挂载不影响系留无人机的飞行。

本实施例提供了一种系留无人机机载全向天线稳定系统，在挂载全向天线时保证系留无人机的重心位置不变，保证挂载全向天线后系留无人机能够稳定飞行。

进一步地，在上述各实施例的基础上，全向天线挂载在无人机机臂上的靠近系留无人机重心位置的一侧。

如图1所示，在挂载全向天线时，将全向天线挂载在靠近无人机重心位置处，有利于系留无人机飞行时的平衡调节，实现无人机的稳定飞行。

图2为本实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的正视图，图3为本实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的侧视图，图4为本实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的俯视图，图5为本实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的自由视角图，图6为本实施例提供的全向天线通过挂载设备在无人机机臂上挂载的部件拆解示意图，参见图2-图6，进一步地，在上述各实施例的基础上，所述挂载设备还包括紧固部件和档条018，所述天线安装座上还设置有葫芦口019；

所述全向天线02的一端穿过所述葫芦口019，经所述紧固部件和所述档条018固定在所述天线安装座012上。

进一步，所述紧固部件包括销钉021，螺丝017，或者由弹簧垫片023和螺母024组成的紧固部件。

本实施例提供了一种系留无人机机载全向天线稳定系统，通过紧固部件和档条将全向天线和天线安装座形成稳固结构。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述系留无人机的无人机机臂由碳管制成。

碳管质量较轻，减轻了系留无人机在空中飞行时的负载。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述挂载设备还包括滚动支架螺杆轴承020；

所述滚动支架螺杆轴承020设置在所述天线安装座013与所述全向天线基座011的连接处。

如图4所示，利用滚动支架螺杆轴承020实现了舵机对全向天线的转动。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述挂载设备上还设有驱动电路；

所述驱动电路连接所述第一舵机和所述第二舵机；

其中，所述驱动电路接收到驱动所述全向天线围绕所述第一方向转动第一角度的信息后，通过所述第一舵机驱动所述全向天线围绕所述第一方向转动所述第一角度；所述驱动电路接收到驱动所述全向天线围绕所述第二方向转动第二角度的信息后，通过所述第二舵机驱动所述全向天线围绕所述第二方向转动所述第二角度。

进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括：

所述系留无人机接收到驱动所述全向天线围绕所述第三方向转动第三角度的信息后，通过所述系留无人机的转动驱动所述全向天线围绕所述第三方向转动所述第三角度。

第一角度、第二角度和第三角度为输入到驱动电路中的需要对全向天线进行调整的角度，这些角度可以是直接输入到驱动电路中的信号，也可以是根据系留无人机的姿态分析的角度，本实施例对此不做限制。可理解的是，本实施例采用现有的算法得到第一角度、第二角度和第三角度，通过驱动电路驱动舵机实现对全向天线姿态的调整，因此，本申请旨在保护全向天线在无人机机臂上的挂载方式，以及在挂载设备中各个部件之间的位置关系。

为了进一步说明本实施例提供的系留无人机机载全向天线稳定系统的工作原理，本实施例提供了一种结合惯性测量装置IMU和控制板驱动舵机实现对全向天线控制的方法，具体地，图7为本实施例提供的系留无人机机载全向天线稳定系统的功能模块划分示意图，图 8为本实施例提供的系留无人机机载全向天线稳定系统对全向天线进行角度调整的示意图，参见图7和图8，该系统由系留无人机系统和全向天线稳定装置组成，系留无人机系统包括系留平台、线缆、机架、 IMU(惯性测量单元)、飞控模块、控制板等组成部件；全向天线稳定装置包括天线挂载平台、稳定舵机与驱动组件，系留无人机系统可根据IMU的监测数据由飞控模块解算出无人机实时姿态，并以此为依据推算出全向天线的倾斜偏差，经前期设定控制算法由控制板向全向天线稳定装置发出控制信号，通过改变稳定舵机的推拉距离及无人机自身偏航角使全向天线的倾斜角得到校正，从而自动补偿风力干扰给全向天线带来的倾斜偏差，保证全向天线在强风干扰情况下的倾斜角度保持在一定范围内，从而保障了信号覆盖的效果。实现了工作状态下风力干扰等因素给全向天线带来倾斜偏差的自动补偿，保证全向天线在强风干扰情况下的倾斜角保持在一定范围内。

参见图7，系留平台，为系统的供电装置及可能的信号接收载体；线缆，用于连接所述系留平台与飞行装置；机架，上端设置有IMU，所述机架的下端与所述线缆连接；IMU，用于在飞行装置滞空飞行过程中监测飞行装置的姿态；飞控模块，分别与控制板以及所述IMU连接，用于接收所述IMU监测到的飞行装置姿态数据，根据所述飞行装置姿态数据，解算得到飞行装置在三维空间中与地面坐标系各轴之间的夹角，进而推算出全向天线倾斜偏差，并发送至控制板；控制板，用于根据所述全向天线倾斜偏差借助驱动组件控制稳定舵机的推拉距离，实现对所述全向天线倾斜偏差的校正；挂载平台，全向天线在无人机上的挂载设备，容许所述全向天线在一定范围内的旋转；驱动组件，连接所述控制板和稳定舵机，根据所述控制板输出信号，改变所述稳定舵机所需供电规格；稳定舵机，对所述全向天线直接施加推拉力矩，控制所述全向天线的倾斜角度(如图8中的倾斜偏差角θ)。

为了进一步说明本实施例提供的系留无人机机载全向天线稳定系统的工作原理，图9示出了系留无人机机载全向天线稳定系统的工作流程示意图，参见图9，该系统的工作流程包括：

S10：飞行装置正常滞空悬停，稳定系统不动作，处于监控状态。

当飞行装置处于正常滞空悬停状态时，全向天线按照预定的期望倾斜角度固定，所述系留无人机机载全向天线稳定系统不动作，处于监控待命状态。

S20：当所述飞行装置处于滞空悬停状态并承受随机方向、大小的风力扰动时，为保持定点悬停，飞行装置被迫调整飞行姿态，进而导致全向天线的倾斜角发生变化，脱离期望倾斜角度，IMU监测到飞行装置的这种姿态变化，并把监测数据发送至飞控模块。

当飞行装置处于滞空悬停状态，并承受随机方向、大小的风力扰动时，飞行装置为保持定点悬停，其在三维空间中的姿态发生改变，与地面坐标系三轴之间的夹角改变，进而天线的倾斜角脱离预期期望的倾斜角度；

S30：所述飞控模块根据所述监测数据，解算得到所述飞行装置在三维空间的实时姿态及其与三维空间三轴的夹角，进而推算得到全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差，并把该倾斜偏差发送至控制板。

所述IMU监测到这种姿态变化，并将监测数据发送至飞控模块；

S40：所述控制板根据倾斜偏差，通过比例-积分-微分(Proportion IntegrationDifferentiation，PID)控制算法，计算得到稳定舵机所需的推拉距离，并将该距离信息发送至驱动组件。

所述飞控模块根据所述监测数据解算出飞行装置的实时姿态信息，进而推算出所述全向天线倾斜偏差，并发送至控制板；

S50：所述驱动组件根据所述距离信息驱动稳定舵机改变推拉距离，同时无人机改变自身的偏航角，从而使全向天线的倾斜偏差得到校正。

所述控制板根据所述倾斜偏差，通过驱动组件改变稳定舵机的推拉距离及无人机偏航角，使全向天线倾斜偏差得到校正；

本系统通过飞控模块接收IMU监测到的飞行装置姿态变化数据，解算得到飞行装置的实时姿态，进而推算出全向天线倾斜偏差，并发送至控制板，所述控制板通过驱动组件控制稳定舵机的推拉距离及无人机偏航角，校正全向天线的倾斜偏差。解决了现有技术中挂载装置对天线信号不良干扰及挂载装置校正力矩不足、抗风能力弱等问题，自动补偿了风力干扰给全向天线带来的倾斜偏差，保证全向天线在强风干扰情况下的倾斜角度保持在一定范围内，从而保障了信号覆盖的效果。

飞控模块与控制板具体可以是周期性地根据所述飞行装置在三维空间的实时姿态，得出全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差，从而计算得到稳定舵机所需的推拉距离，并传递至驱动组件同时改变无人机自身的偏航角，例如每隔100毫秒或者每隔200毫秒重复一次本操作。可选的在飞控模块得出全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差后，与预设阈值比较，当所述倾斜偏差小于预设阈值时，则飞控模块与控制板不动作；当所述倾斜偏差大于或等于预设阈值时，或者连续多次达不到预设阈值的倾斜偏差累加之和大于或等于预设阈值时，才根据所述倾斜偏差或者所述连续多次达不到预设阈值的倾斜偏差累加之和，计算稳定舵机所需的推拉距离，并发送至驱动组件。

举例来说，假设飞控模块每隔200毫秒计算一次全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差，且预设阈值为5度，当连续4次得出全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差为2度、1度、1度及 2度，则前3次计算结果不动作，由于第四次与前三次的倾斜偏差累加之和大于5度，所以将第四次与前三次的倾斜偏差累加之和发送至控制板，并以此为依据计算稳定舵机所需的推拉距离，发送至驱动组件，然后将所述倾斜偏差累加之和清零。

本实用新型实施例通过飞控模块接收IMU监测到的飞行装置姿态变化数据，解算得到飞行装置的实时姿态，进而推算出全向天线倾斜偏差，并发送至控制板，所述控制板通过驱动组件控制稳定舵机的推拉距离校正全向天线的倾斜偏差。解决了现有技术中挂载装置对天线信号不良干扰及挂载装置校正力矩不足、抗风能力弱等问题，自动补偿了风力干扰给全向天线带来的倾斜偏差，保证全向天线在强风干扰情况下的倾斜角度保持在一定范围内，从而保障了信号覆盖的效果。

本实施例通过所述飞控模块与控制板采用PID控制算法，根据所述全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差，计算得到稳定舵机所需的推拉距离，并将该距离信息发送至驱动组件，所述驱动组件根据所述距离信息驱动稳定舵机改变推拉距离，从而使全向天线的倾斜偏差得到校正。需要说明的是，本实施例中XY坐标系的X轴的正方向为飞行装置机头的方向，同时与陀螺仪传感器的X轴的正方向保持一致。图10为对全向天线的倾斜夹角进行调整的示意图，参见图 10，根据所述飞行装置与地面坐标系X、Y轴之间的夹角∠1、∠2(图10中未示出)推算出全向天线主轴所在直线与地面坐标系X、 Y轴之间的夹角∠3、∠4，若要求全向天线保持竖直，则夹角∠3、∠4即为所求全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差。示例: 飞控模块与控制板根据该倾斜偏差通过PID控制算法计算得到两个稳定舵机所需推拉距离为Kp*∠3+Ki*s+Kd*m、Kp*∠4+Ki*s +Kd*m。其中，Kp*∠3和Kp*∠4为比例项，当全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差大于或等于预设阈值时，飞控模块与控制板计算得到稳定舵机所需的推拉距离。Kp为比例系数，Ki*s为积分项，当全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差连续多次达不到预设阈值，其累加之和s大于或等于预设阈值时，飞控模块与控制板计算得到稳定舵机所需的推拉距离，Ki为积分系数。Kd*m为微分项，也是全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差变化量。当飞控模块与控制板本次得到的全向天线实际倾斜角与期望倾斜角之间的偏差比上次得到偏差值增加了m时，说明倾斜偏差变大，则Kd*m不为零，Kd为微分系数。

本实施例提供的系留无人机机载全向天线稳定系统中，天线挂载平台只挂载天线一端，容许所述全向天线在一定范围内转动，不影响信号的接收发送，保证信号覆盖效果。结合挂载平台，天线校正稳定装置可提供强大控制力矩，校正天线姿态，抵抗风力等干扰因素；通过挂载载体(系留无人机)的姿态即可推算天线姿态，无需单独设置测量装置，控制器可与载体无人机处理器实现，节约资源，天线水平面内自由度的控制可借助无人机完成，简化了稳定控制装置结构。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型的实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型的实施例各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种系留无人机机载全向天线稳定系统，其特征在于，包括挂载设备，所述挂载设备包括全向天线基座、天线安装座、第一舵机和第二舵机；

全向天线的一端固定在所述天线安装座上，所述天线安装座与所述全向天线基座连接，且通过所述第一舵机和所述第二舵机驱动所述天线安装座带动所述全向天线转动；

所述全向天线基座通过设置在所述全向天线基座上的管夹固定在系留无人机的无人机机臂上；

其中，所述第一舵机用于驱动所述全向天线围绕第一方向转动，所述第二舵机用于驱动所述全向天线围绕第二方向转动，并通过所述系留无人机驱动所述全向天线围绕第三方向转动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述系留无人机上挂载至少两个全向天线，且所述系留无人机挂载全向天线后的重心位置与挂载全向天线前的重心位置相同。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，全向天线挂载在无人机机臂上的靠近系留无人机重心位置的一侧。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述挂载设备还包括紧固部件和档条，所述天线安装座上还设置有葫芦口；

所述全向天线的一端穿过所述葫芦口，经所述紧固部件和所述档条固定在所述天线安装座上。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系留无人机的无人机机臂由碳管制成。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述挂载设备还包括滚动支架螺杆轴承；

所述滚动支架螺杆轴承设置在所述天线安装座与所述全向天线基座的连接处。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述挂载设备上还设有驱动电路；

所述驱动电路连接所述第一舵机和所述第二舵机；

其中，所述驱动电路接收到驱动所述全向天线围绕所述第一方向转动第一角度的信息后，通过所述第一舵机驱动所述全向天线围绕所述第一方向转动所述第一角度；所述驱动电路接收到驱动所述全向天线围绕所述第二方向转动第二角度的信息后，通过所述第二舵机驱动所述全向天线围绕所述第二方向转动所述第二角度。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

所述系留无人机接收到驱动所述全向天线围绕所述第三方向转动第三角度的信息后，通过所述系留无人机的转动驱动所述全向天线围绕所述第三方向转动所述第三角度。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系留无人机上设置有惯性测量单元IMU，所述IMU用于监测所述系留无人机的姿态。