CN209035785U - 一种多自由度汽车车身焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度汽车车身焊接机器人，包括方管滑轨，所述方管滑轨的正面开有第一条形孔，且方管滑轨内滑动连接有滑块，所述滑块的中间贯穿有传动螺杆，所述滑块靠近第一条形孔的一侧通过螺栓固定有吊管，且吊管的内壁开有四根互相平行的矩形槽，所述吊管的内部滑动连接有电动推杆，且电动推杆的母杆顶端与吊管的顶端内部之间设有压缩弹簧所述电动推杆延伸杆的底端焊接有倒置的T形固定块。本实用新型从而让焊头与焊接件接触的时候避免出现剧烈碰撞，即保护了焊头又保护了焊接件的稳定性，保证焊缝的固定不会产生位置移动，电动推杆配合滑块可以让焊头实现对弧形焊缝进行焊接，提高了焊接质量。

Description

一种多自由度汽车车身焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及汽车焊接技术领域，尤其涉及一种多自由度汽车车身焊接机器人。

背景技术

车身焊接是汽车制造的重要组成部分。目前，国内的焊接装备生产厂家综合技术实力不足，不具备设计制造高水平的成套焊装线的能力，在对复杂的车身进行焊接的时候往往需要多自由度的焊接机械手，目前的焊接机械手只能进行简单的直线或者旋转运动，组合运动技术不够成熟，自由度配合不够完善。

并且在焊接过程中若焊枪的尖端移动不够平滑或者与焊缝接触过于刚性碰触都会导致焊接质量的下降，因此就需要一种多自由度焊接平滑的新型焊接机器人。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多自由度汽车车身焊接机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种多自由度汽车车身焊接机器人，包括方管滑轨，所述方管滑轨的正面开有第一条形孔，且方管滑轨内滑动连接有滑块，所述滑块的中间贯穿有传动螺杆，所述滑块靠近第一条形孔的一侧通过螺栓固定有吊管，且吊管的内壁开有四根互相平行的矩形槽，所述吊管的内部滑动连接有电动推杆，且电动推杆的母杆顶端与吊管的顶端内部之间设有压缩弹簧所述电动推杆延伸杆的底端焊接有倒置的T形固定块，且T形固定块的上表面靠近边缘处通过螺栓固定有推力球轴承，所述推力球轴承的顶端转动连接有固定箱，且固定箱的下表面通过螺栓固定有焊机座，所述焊机座的低端转动连接有焊头。

优选的，所述滑块的中间开有与传动螺杆相适配的螺孔，且滑块的顶端螺接有活动铰轴，方管滑轨的顶端开有与活动铰轴相适配的第二条形孔。

优选的，所述滑块的下表面靠近四角处均嵌装有辊子，且传动螺杆的顶端固定有驱动电机。

优选的，所述电动推杆的圆周外壁靠近两端均通过螺栓固定有卡座，且卡座的靠近矩形槽的一侧嵌装有滚珠。

优选的，所述压缩弹簧的顶端和低端分别与吊管的顶端内壁以及电动推杆母管的外壁固定，且压缩弹簧的顶端密度大于底端的密度。

优选的，所述T形固定块的下表面嵌装有步进电机，且步进电机的输出轴顶端固定有主动齿轮，固定箱的底部焊接有与主动齿轮相适配的从动齿轮环。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种多自由度汽车车身焊接机器人，具备以下有益效果：

1.通过设置的压缩弹簧，起到了一定的缓冲效果，从而让焊头与焊接件接触的时候避免出现剧烈碰撞，即保护了焊头又保护了焊接件的稳定性，保证焊缝的固定不会产生位置移动，电动推杆的伸缩配合滑块平行移动让焊头实现对弧形的焊缝进行焊接，提高了焊接功能。

2.通过设置驱动电机以及在滑块上的传动螺杆，从而带动传动螺杆的转动以将滑块实现在方管滑轨的内部左右滑动；卡座靠近矩形槽一侧的滚珠，使得电动推杆在矩形槽内滑动时更加顺畅减小了摩擦力。

3.通过设置的主动齿轮和步进电机，可以带动从动齿轮环和底部的焊机座转动，从而实现对不同位置的焊缝进行焊接。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型中电动推杆的伸缩配合滑块平行移动让焊头实现对弧形的焊缝进行焊接，并且结构简单，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种多自由度汽车车身焊接机器人的剖视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种多自由度汽车车身焊接机器人滑块的剖视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种多自由度汽车车身焊接机器人A处的放大结构示意图。

图中：1-方管滑轨、2-第一条形孔、3-吊管、4-滚珠、5-卡座、6-步进电机、7-从动齿轮环、8-焊机座、9-焊头、10-T形固定块、11-推力球轴承、12-固定箱、13-电动推杆、14-压缩弹簧、15-连接杆、16-活动铰轴、17-传动螺杆、18-滑块、19-螺孔、20-主动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种多自由度汽车车身焊接机器人，包括方管滑轨1，方管滑轨1的正面开有第一条形孔2，且方管滑轨1内滑动连接有滑块18，滑块18的中间贯穿有传动螺杆17，滑块18靠近第一条形孔2的一侧通过螺栓固定有吊管3，且吊管3的内壁开有四根互相平行的矩形槽，吊管3的内部滑动连接有电动推杆13，且电动推杆13的母杆顶端与吊管3的顶端内部之间设有压缩弹簧14电动推杆13延伸杆的底端焊接有倒置的T形固定块10，且T形固定块10的上表面靠近边缘处通过螺栓固定有推力球轴承11，推力球轴承11的顶端转动连接有固定箱12，且固定箱12的下表面通过螺栓固定有焊机座8，焊机座8的低端转动连接有焊头9。

本实用新型中，滑块18的中间开有与传动螺杆17相适配的螺孔，且滑块18的顶端螺接有活动铰轴16，方管滑轨1的顶端开有与活动铰轴16相适配的第二条形孔。

其中，滑块18的下表面靠近四角处均嵌装有辊子，且传动螺杆17的顶端固定有驱动电机，从而带动传动螺杆17的转动以将滑块18实现在方管滑轨1的内部左右滑动。

其中，电动推杆13的圆周外壁靠近两端均通过螺栓固定有卡座5，且卡座5靠近矩形槽的一侧嵌装有滚珠，使得电动推杆13在矩形槽内滑动时更加顺畅减小了摩擦力。

其中，压缩弹簧14的顶端和低端分别与吊管3的顶端内壁以及电动推杆13母管的外壁固定，且压缩弹簧14的顶端密度大于底端的密度，从而让焊头9与焊接件接触的时候避免出现剧烈碰撞，即保护了焊头9又保护了焊接件的稳定性，保证焊缝的固定不会产生位置移动，电动推杆13配合滑块18可以让焊头9实现对弧形焊缝进行焊接，提高了焊接质量。

其中，T形固定块10的下表面嵌装有步进电机6，且步进电机6的输出轴顶端固定有主动齿轮20，固定箱12的底部焊接有与主动齿轮20相适配的从动齿轮环7。

工作原理：使用时先开启驱动电机带动滑块18内的传动螺杆17转动，从而带动滑块18在方管滑轨1内移动，当固定箱12和焊机座8移动至焊接位置的起始位置的时候，再开启电动推杆13将焊机座8顶端的焊头9延伸至焊缝附近再与之接触，此时焊头9与焊接件接触的时候因压缩弹簧14的存在不会出现剧烈碰撞，即保护了焊头9又保护了焊接件的稳定性，之后电动推杆13的伸缩配合滑块18平行移动让焊头9实现对弧形的焊缝进行焊接，提高了焊接质量。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多自由度汽车车身焊接机器人，包括方管滑轨（1），其特征在于，所述方管滑轨（1）的正面开有第一条形孔（2），且方管滑轨（1）内滑动连接有滑块（18），所述滑块（18）的中间贯穿有传动螺杆（17），所述滑块（18）靠近第一条形孔（2）的一侧通过螺栓固定有吊管（3），且吊管（3）的内壁开有四根互相平行的矩形槽，所述吊管（3）的内部滑动连接有电动推杆（13），且电动推杆（13）的母杆顶端与吊管（3）的顶端内部之间设有压缩弹簧（14）所述电动推杆（13）延伸杆的底端焊接有倒置的T形固定块（10），且T形固定块（10）的上表面靠近边缘处通过螺栓固定有推力球轴承（11），所述推力球轴承（11）的顶端转动连接有固定箱（12），且固定箱（12）的下表面通过螺栓固定有焊机座（8），所述焊机座（8）的低端转动连接有焊头（9）。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车车身焊接机器人，其特征在于，所述滑块（18）的中间开有与传动螺杆（17）相适配的螺孔，且滑块（18）的顶端螺接有活动铰轴（16），方管滑轨（1）的顶端开有与活动铰轴（16）相适配的第二条形孔。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度汽车车身焊接机器人，其特征在于，所述滑块（18）的下表面靠近四角处均嵌装有辊子，且传动螺杆（17）的顶端固定有驱动电机。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车车身焊接机器人，其特征在于，所述电动推杆（13）的圆周外壁靠近两端均通过螺栓固定有卡座（5），且卡座（5）靠近矩形槽的一侧嵌装有滚珠。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车车身焊接机器人，其特征在于，所述压缩弹簧（14）的顶端和低端分别与吊管（3）的顶端内壁以及电动推杆（13）母管的外壁固定，且压缩弹簧（14）的顶端密度大于底端的密度。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车车身焊接机器人，其特征在于，所述T形固定块（10）的下表面嵌装有步进电机（6），且步进电机（6）的输出轴顶端固定有主动齿轮（20），固定箱（12）的底部焊接有与主动齿轮（20）相适配的从动齿轮环（7）。