CN208995445U - 一种撬装减压系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于煤化工与石油化工设备技术领域，具体涉及一种撬装减压系统。该系统应用于煤化工与石油化工设备中，该减压系统包括主工艺模块、机械控制系统、热力平衡系统及智能控制系统；工艺介质进入主工艺模块，在智能控制系统的指令下，机械控制系统输出力矩，主工艺模块的各阀门进行动作开关及开度调节，从而实现工艺介质的减压，之后从减压系统流出。本实用新型的所提供的热力平衡方案可有效减少装置使用过程中的热应力，降低主工艺模块中阀门的开裂、卡滞等风险；动化程度高，安全可靠性强，便于维护。

Description

一种撬装减压系统

技术领域

本实用新型属于煤化工与石油化工设备技术领域，具体涉及一种撬装减压系统。

背景技术

近年来，国内外原油油品愈加恶劣，而市场对轻质、清洁燃料油的需求却不断增加，因此在不断推进炼油产业转型升级，开展成品油质量升级的同时，一些国家大力推进煤炭清洁高效利用，促进煤制气、煤制油的技术研发。其中，以非固定床(悬浮床/沸腾床等)加氢反应器为核心装置的煤直接制油、煤油混炼、煤焦油加氢和渣油/重油加氢等高效率能源开发工艺受到越来越多的关注。

在上述四个加氢工艺方向中，除受制于国际原油价格持续低迷影响的煤直接制油工艺，其它三条工艺路线属于对“废油”或重油的改质，充分提取原料的残余价值，达到炼油、炼焦行业边际利益的最大化。无论何种工艺，工艺介质在加氢反应器后必须经由减压系统减压方可进行产物分离。

悬浮床加氢裂化采用“悬浮床+固定床”工艺流程，在悬浮床加氢部分，原料、添加剂及氢气混合升温升压后进入悬浮床反应器，由于不使用催化剂，所以在此发生的主要是高氢分压下的热裂化反应。反应过程中原料中的残炭、沥青质、金属等均吸附在添加剂上发生裂化等反应，重金属和生成的少量焦炭最终沉积到添加剂上，添加剂及未转化的重质组分沉降在热高压分离器底部，经减压系统进入低压分离器再次进行闪蒸分离，分离出的含固浆液进入减压塔进行再次分馏，最终减压塔底的含固油渣进入成型系统进行固化，形成固体油渣。

沸腾床加氢工艺加工的原料也为重油与添加剂或煤粉的混合物，沸腾床反应产物需要经热高压分离器进行气液固的分离，固体及重质液相形成浆液自热高压分离器底部经减压系统进入中压分离器或低压分离器进行再次分离，因此也需要一套完善而稳定的减压系统将高温、高压差的含固浆液送至低压分离器。

然而，对于目前在建或已经运行的悬浮床、沸腾床加氢装置热高压分离器底部的减压系统，由于悬浮床或沸腾床进料为重油(煤焦油、常压渣油、减压渣油、催化油浆、燃料油等)与添加剂的混合物，或重油与煤粉的混合物(油煤浆)，其热高分至热低分的减压阀组为高温、高压差、高含固的工况，极易遭受冲刷磨蚀而损坏，均存在不同程度的磨损问题，最短几个小时最长几个月就需要进行切换检修，操作难度大，检修成本高、安全隐患大、以及平稳运行难。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种撬装减压系统，通过该系统的设计减少装置使用过程中的热应力，降低阀门开裂、卡滞等风险，大幅提高工艺装置的运行周期寿命。

为了实现这一目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种撬装减压系统，该系统应用于煤化工与石油化工设备中，该减压系统包括主工艺模块、机械控制系统、热力平衡系统及智能控制系统；工艺介质进入主工艺模块，在智能控制系统的指令下，机械控制系统输出力矩，主工艺模块的各阀门进行动作开关及开度调节，从而实现工艺介质的减压，之后从减压系统流出；

一、主工艺模块由多路主工艺管线组成，每路主工艺管线包含以减压调节阀为核心、前后切断阀或切换阀为辅助的减压阀组；

减压阀组中的各阀门包括自动阀门，根据需要还包括手动阀门；

二、机械控制系统是主工艺模块中自动阀门的执行机构及其控制系统；

机械控制系统包括电动控制系统、气动控制系统、电液控制系统中的至少一种；

机械控制系统根据智能控制系统指令进行动作，在动力源下提供各自动阀门动作所需力矩，通过阀杆传输给各自动阀门本体结构，控制各自动阀门的开关或开度；

三、热力平衡系统，根据智能控制系统的指令，向减压系统主工艺管线提供不同温度、压力、种类的介质，实现减压系统内部的温度控制、压力控制、清洁、密封检测等功能；

热力平衡系统，包括储存单元、切换单元、加热单元、冷却单元、输送单元；

四、智能控制系统

智能控制系统包括中央控制模块、减压系统外部信号处理模块、机械控制系统处理模块、热力平衡系统处理模块；

智能控制系统用于传输、记录、处理减压系统内/外部信号；减压系统内/外部信号包括阀门动作时序及应急响应、减压系统上下游液位检测、加热冷却设备启停等；

其中，减压系统外部信号处理模块用于接受、处理减压系统外部的上下游设备信号或其他信号，并传送给中央控制模块做出相应处理；

机械控制系统处理模块用于处理中央控制模块传来的指令，反馈并控制主工艺模块内的各阀门实现动作；

热力平衡系统处理模块用于处理处理中央控制模块传来的指令，反馈并控制热力平衡系统内各功能单元的动作。

进一步的，如上所述的一种撬装减压系统，主工艺模块包含N路主工艺管线，N≥4；

这N路主工艺管线，功能完全相同，互为备用线；

通过本减压系统实现以下运行状态之一：

1路运行、N-1路备用；

2路以上同时运行、其余管线备用；

N路主工艺管线的连接方式为以下方式之一：各路主工艺管线入口及出口分别以管道形式连接在一起、采用多通切换阀将N路主工艺管线连接在一起。

进一步的，如上所述的一种撬装减压系统，各路主工艺管线入口及出口以管道形式连接在一起时，每路主工艺管线完全相同，依次包含连接管道I、上游第一道切断阀、连接管道II、上游第二道切断阀、连接管道III、减压调节阀、连接管道IV、下游第二道切断阀、连接管道V、下游第一道切断阀、连接管道VI。

进一步的，如上所述的一种撬装减压系统，各路主工艺管线入口及出口采用多通切换阀连接在一起时，每路主工艺管线完全相同，依次包含上游第一道切断阀、连接管道II、上游第二道切断阀、连接管道III、减压调节阀、连接管道IV、下游第二道切断阀、连接管道V、下游第一道切断阀。

进一步的，如上所述的一种撬装减压系统，机械控制系统分别与每路主工艺管线中的上游第一道切断阀、上游第二道切断阀、减压调节阀、下游第二道切断阀、下游第一道切断阀相连接。

进一步的，如上所述的一种撬装减压系统，机械控制系统中的电动控制系统包括电动执行机构、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

机械控制系统中的气动控制系统包括气动薄膜、气缸执行机构、应急气囊、应急气罐、供气系统、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

机械控制系统中的电液控制系统包括电液执行机构、应急油罐、液压站系统、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种。

进一步的，如上所述的一种撬装减压系统，减压系统设定的内部维护工艺流程决定热力平衡系统的功能介质在主工艺管线的注入、排出位置，以及相应阀门的动作时序；

热力平衡系统分别在连接管道II、连接管道III、连接管道IV、连接管道V处与主工艺管线相连接，每一段连接管道包含一个以上连接点，各连接点为热力平衡介质的出口或者入口。

进一步的，如上所述的一种撬装减压系统，热力平衡系统中，储存单元是储存油罐，加热单元是加热器，冷却单元是冷却器、切换单元是包含最小回流阀、阀门I、阀门II、阀门III、阀门IV、阀门V在内的阀组，输送单元是输送泵组；

其中，油罐用于储存及缓冲不同温度、压力、种类的介质；

经过输送泵组提高压力输送至下游，在最小回流阀处根据主工艺管线需求流量往下游输送或回到油罐中；

当油罐中油品温度过低时，通过阀门II、经过加热器加热至一定温度，流经阀门III、阀门V供给主工艺管线；

当油罐中油品温度过高时，通过阀门I、经过冷却器冷却至一定温度，流经阀门IV、阀门V供给主工艺管线；

以上各功能单元在智能控制系统的指令下实现相应功能。

进一步的，如上所述的一种撬装减压系统，智能控制系统中，控制设备的控制方式为就地控制、远程控制中的至少一种。

本实用新型的有益效果在于：

1、针对高温高压的多相流工艺介质，本实用新型提供了一整套稳定可靠的长周期运行方案；

2、本实用新型的所提供的热力平衡方案可有效减少装置使用过程中的热应力，降低主工艺模块中阀门的开裂、卡滞等风险；

3、本实用新型所提供的减压系统设计方案，自动化程度高，安全可靠性强，便于维护；

4、本实用新型所提供的撬块化及模块化设计方案，便于整个系统的安装、调试，可实现出厂前的高可靠性质量保证。

附图说明

图1是撬装减压系统功能单元示意图；

图2是一种撬装减压系统的实施例示意图；

图3是一种撬装减压系统的热力平衡系统实施例示意图。

图中，A、主工艺模块；B、机械控制系统；C、热力平衡系统；D、智能控制系统；1、主工艺模块入口；2、上游第一道切断阀；3、上游第二道切断阀；4、减压调节阀；5、下游第二道切断阀；6、阀门冲洗管线；7、下游第一道切断阀；8、主工艺模块出口；9、机械控制系统；10、热力平衡系统；11、热力平衡介质入口；12、储罐；13、泵组；14、最小回流阀；15、阀门I、16、冷却器；17、阀门II；18、加热器；19、阀门III；20、阀门IV；21、阀门V；22、热力平衡介质出口；31、连接管道I；32、连接管道II；33、连接管道III；34、连接管道IV；35、连接管道V；36、连接管道VI。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案进行详细说明。

本实用新型一种撬装减压系统，该系统应用于煤化工与石油化工设备中，该减压系统包括主工艺模块、机械控制系统、热力平衡系统及智能控制系统。如图1所示，工艺介质进入本实用新型减压系统中的主工艺模块，在智能控制系统的指令下，机械控制系统输出力矩，各阀门进行动作开关或调节开度，从而实现工艺介质的减压，之后从减压系统流出。同时，包含油、气、蒸汽、水、电等的公用工程需求，进入机械控制系统、智能控制系统、热力平衡系统，保证减压系统本身的正常运行。

一、主工艺模块由多路主工艺管线组成，每路主工艺管线包含以减压调节阀为核心、前后切断阀或切换阀为辅助的减压阀组；

减压阀组中的各阀门包括自动阀门，根据需要还包括手动阀门；

二、机械控制系统是主工艺管线中自动阀门的执行机构及其控制系统；

机械控制系统包括电动控制系统、气动控制系统、电液控制系统中的至少一种；

机械控制系统根据智能控制系统指令进行动作，在动力源下提供各自动阀门动作所需力矩，通过阀杆传输给各自动阀门本体结构，控制各自动阀门的开关及开度；

三、热力平衡系统，根据智能控制系统的指令，向减压系统主工艺模块提供不同温度、压力、种类的介质，实现减压系统内部的温度控制、压力控制、清洁、密封检测等功能；

热力平衡系统，包括储存单元、切换单元、加热单元、冷却单元、输送单元；

四、智能控制系统

智能控制系统包括中央控制模块、减压系统外部信号处理模块、机械控制系统处理模块、热力平衡系统处理模块；

智能控制系统用于传输、记录、处理减压系统内外部信号；减压系统内外部信号包括阀门动作时序及应急响应、减压系统上下游液位检测、加热冷却设备启停；

其中，减压系统外部信号处理模块用于接受、处理减压系统外部的上下游设备信号或其他信号，并传送给中央控制模块做出相应处理；

机械控制系统处理模块用于处理中央控制模块传来的指令，反馈并控制主工艺模块内的各阀门实现动作；

热力平衡系统处理模块用于处理处理中央控制模块传来的指令，反馈并控制热力平衡子系统内各功能单元的动作。

主工艺模块包含N路主工艺管线，N≥4；

这N路主工艺管线，功能完全相同，互为备用线；

通过本减压系统实现以下运行状态之一：

1路运行、N-1路备用；

2路以上同时运行、其余管线备用；

具体的，在本实施例中，如图2所示，减压系统主工艺模块采用包含减压阀组的四路主工艺管线，每路完全相同。可实现1路运行、3路备用，或2路以上同时运行、其余管线备用等运行状态。

N路主工艺管线的连接方式为以下方式之一：各路主工艺管线入口及出口分别以管道形式连接在一起、采用多通切换阀将N路主工艺管线连接在一起。

各路主工艺管线入口及出口以管道形式连接在一起时，每路主工艺管线完全相同，依次包含连接管道I31、上游第一道切断阀2、连接管道II32、上游第二道切断阀3、连接管道III33、减压调节阀4、连接管道IV34、下游第二道切断阀5、连接管道V35、下游第一道切断阀7、连接管道VI36；

各路主工艺管线入口及出口采用多通切换阀连接在一起时，每路主工艺管线完全相同，依次包含上游第一道切断阀2、连接管道II32、上游第二道切断阀3、连接管道III33、减压调节阀4、连接管道IV34、下游第二道切断阀5、连接管道V35、下游第一道切断阀7；

图2中以最右侧一路为例，机械控制系统9分别与该路所有上游第一道切断阀2、上游第二道切断阀3、减压调节阀4、下游第二道切断阀5、下游第一道切断阀7相连接。机械控制系统提供了各自动阀门动作所需力矩，并根据智能控制系统指令进行动作，从而控制各阀门开关。

机械控制系统中的电动控制系统包括电动执行机构、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

机械控制系统中的气动控制系统包括气动薄膜、气缸执行机构、应急气囊、应急气罐、供气系统、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

机械控制系统中的电液控制系统包括电液执行机构、应急油罐、液压站系统、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

减压系统内部维护的工艺流程包括主工艺管线的切换、在线检漏、在线检修、冲洗、升温、降温、在线热备等功能的组合，在主工艺管线、机械控制系统、热力平衡系统及智能控制系统的配合下完成。

减压系统设定的内部维护工艺流程决定热力平衡系统的功能介质在主工艺管线的注入、排出位置，以及相应阀门的动作时序；

热力平衡系统10分别在连接管道II32、连接管道III33、连接管道IV34、连接管道V35处与主工艺管线相连接，每一段连接管道包含一个以上连接点，各连接点为热力平衡介质的出口或者入口；

如图3所示，储存单元是储存油罐12，加热单元是加热器18，冷却单元是冷却器16、切换单元是包含最小回流阀14、阀门I15、阀门II17、阀门III19、阀门IV20、阀门V21在内的阀组，输送单元是输送泵组13。其中，油罐12用于储存及缓冲不同温度、压力、种类的介质；经过输送泵组13提高压力输送至下游，在最小回流阀14处根据主工艺管线需求流量大小往下游输送或回到油罐12中；当油罐12中油品温度过低时，选择通过阀门II17、经过加热器18加热至一定温度，流经阀门III19、阀门V21最终供给主工艺管线；当油罐12中油品温度过高时，选择通过阀门I15、经过冷却器16冷却至一定温度，流经阀门IV20、阀门V21最终供给主工艺管线；

以上各功能单元在智能控制系统的指令下实现相应功能；

智能控制系统中，控制设备的控制方式为就地控制、远程控制中的至少一种。

Claims (10)

1.一种撬装减压系统，该系统应用于煤化工与石油化工设备中，其特征在于：

该减压系统包括主工艺模块、机械控制系统、热力平衡系统及智能控制系统；工艺介质进入主工艺模块，在智能控制系统的指令下，机械控制系统输出力矩，主工艺模块的各阀门进行动作开关及开度调节，从而实现工艺介质的减压，之后从减压系统流出；

一、主工艺模块由多路主工艺管线组成，每路主工艺管线包含以减压调节阀为核心、前后切断阀或切换阀为辅助的减压阀组；

减压阀组中的各阀门包括自动阀门，根据需要还包括手动阀门；

二、机械控制系统是主工艺管线中自动阀门的执行机构及其控制系统；

机械控制系统包括电动控制系统、气动控制系统、电液控制系统中的至少一种；

机械控制系统根据智能控制系统指令进行动作，在动力源下提供各自动阀门动作所需力矩，通过阀杆传输给各自动阀门本体结构，控制各自动阀门的开关及开度；

三、热力平衡系统，根据智能控制系统的指令，向减压系统主工艺模块提供不同温度、压力、种类的介质，实现减压系统内部的温度控制、压力控制、清洁、密封检测等功能；

热力平衡系统，包括储存单元、切换单元、加热单元、冷却单元、输送单元；

四、智能控制系统

智能控制系统包括中央控制模块、减压系统外部信号处理模块、机械控制系统处理模块、热力平衡系统处理模块；

智能控制系统用于传输、记录、处理减压系统内外部信号；减压系统内外部信号包括阀门动作时序及应急响应、减压系统上下游液位检测、加热冷却设备启停；

其中，减压系统外部信号处理模块用于接受、处理减压系统外部的上下游设备信号或其他信号，并传送给中央控制模块作出相应处理；

机械控制系统处理模块用于处理中央控制模块传来的指令，反馈并控制主工艺模块内的各阀门实现动作；

热力平衡系统处理模块用于处理处理中央控制模块传来的指令，反馈并控制热力平衡子系统内各功能单元的动作。

2.如权利要求1所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

主工艺模块包含N路主工艺管线，N≥4；

这N路主工艺管线，功能完全相同，互为备用线；

通过本减压系统实现以下运行状态之一：

1路运行、N-1路备用；

2路以上同时运行、其余管线备用；

各路减压阀组入口及出口分别以以下形式的结构连接在一起：管道形式、多通切换阀；

N路主工艺管线的连接方式为以下方式之一：各路主工艺管线入口及出口分别以管道形式连接在一起、采用多通切换阀将N路主工艺管线连接在一起。

3.如权利要求2所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

各路主工艺管线入口及出口以管道形式连接在一起时，每路主工艺管线完全相同，依次包含连接管道I(31)、上游第一道切断阀(2)、连接管道II(32)、上游第二道切断阀(3)、连接管道III(33)、减压调节阀(4)、连接管道IV(34)、下游第二道切断阀(5)、连接管道V(35)、下游第一道切断阀(7)、连接管道VI(36)。

4.如权利要求2所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

各路主工艺管线入口及出口采用多通切换阀连接在一起时，每路主工艺管线完全相同，依次包含上游第一道切断阀(2)、连接管道II(32)、上游第二道切断阀(3)、连接管道III(33)、减压调节阀(4)、连接管道IV(34)、下游第二道切断阀(5)、连接管道V(35)、下游第一道切断阀(7)。

5.如权利要求1所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

机械控制系统(9)分别与每路主工艺管线中的上游第一道切断阀(2)、上游第二道切断阀(3)、减压调节阀(4)、下游第二道切断阀(5)、下游第一道切断阀(7)相连接。

6.如权利要求1所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

机械控制系统中的电动控制系统包括电动执行机构、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

机械控制系统中的气动控制系统包括气动薄膜、气缸执行机构、应急气囊、应急气罐、供气系统、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

机械控制系统中的电液控制系统包括电液执行机构、应急油罐、液压站系统、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种。

7.如权利要求1所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

减压系统设定的内部维护工艺流程决定热力平衡系统的功能介质在主工艺管线的注入、排出位置，以及相应阀门的动作时序；

热力平衡系统(10)分别在连接管道II(32)、连接管道III(33)、连接管道IV(34)、连接管道V(35)处与主工艺管线相连接，每一段连接管道包含一个以上连接点，各连接点为热力平衡介质的出口或者入口。

8.如权利要求1所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

热力平衡系统中，储存单元是储存油罐(12)，加热单元是加热器(18)，冷却单元是冷却器(16)、切换单元是包含最小回流阀(14)、阀门I(15)、阀门II(17)、阀门III(19)、阀门IV(20)、阀门V(21)在内的阀组，输送单元是输送泵组(13)；

其中，油罐(12)用于储存及缓冲不同温度、压力、种类的介质；

经过输送泵组(13)提高压力输送至下游，在最小回流阀(14)处根据主工艺管线需求流量往下游输送或回到油罐(12)中；

当油罐(12)中油品温度过低时，通过阀门II(17)、经过加热器(18)加热至一定温度，流经阀门III(19)、阀门V(21)供给主工艺管线；

当油罐(12)中油品温度过高时，通过阀门I(15)、经过冷却器(16)冷却至一定温度，流经阀门IV(20)、阀门V(21)供给主工艺管线；

以上各功能单元在智能控制系统的指令下实现相应功能。

9.如权利要求1所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

智能控制系统中，控制设备的控制方式为就地控制、远程控制中的至少一种。

10.如权利要求1所述的一种撬装减压系统，其特征在于：

主工艺模块包含N路主工艺管线，N≥4；

这N路主工艺管线，功能完全相同，互为备用线；

通过本减压系统实现以下运行状态之一：

1路运行、N-1路备用；

2路以上同时运行、其余管线备用；

各路主工艺管线入口及出口分别以以下形式的结构连接在一起：管道形式、多通切换阀；

各路主工艺管线入口及出口以管道形式连接在一起时，每路主工艺管线完全相同，依次包含连接管道I(31)、上游第一道切断阀(2)、连接管道II(32)、上游第二道切断阀(3)、连接管道III(33)、减压调节阀(4)、连接管道IV(34)、下游第二道切断阀(5)、连接管道V(35)、下游第一道切断阀(7)、连接管道VI(36)；

各路主工艺管线入口及出口采用多通切换阀连接在一起时，每路主工艺管线完全相同，依次包含上游第一道切断阀(2)、连接管道II(32)、上游第二道切断阀(3)、连接管道III(33)、减压调节阀(4)、连接管道IV(34)、下游第二道切断阀(5)、连接管道V(35)、下游第一道切断阀(7)；

机械控制系统(9)分别与每路主工艺管线中的上游第一道切断阀(2)、上游第二道切断阀(3)、减压调节阀(4)、下游第二道切断阀(5)、下游第一道切断阀(7)相连接；

机械控制系统中的电动控制系统包括电动执行机构、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

机械控制系统中的气动控制系统包括气动薄膜、气缸执行机构、应急气囊、应急气罐、供气系统、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

机械控制系统中的电液控制系统包括电液执行机构、应急油罐、液压站系统、就地控制柜、远程控制柜中的至少一种；

减压系统设定的内部维护工艺流程决定热力平衡系统的功能介质在主工艺管线的注入、排出位置，以及相应阀门的动作时序；

热力平衡系统(10)分别在连接管道II(32)、连接管道III(33)、连接管道IV(34)、连接管道V(35)处与主工艺管线相连接，每一段连接管道包含一个以上连接点，各连接点为热力平衡介质的出口或者入口；

热力平衡系统中，储存单元是储存油罐(12)，加热单元是加热器(18)，冷却单元是冷却器(16)、切换单元是包含最小回流阀(14)、阀门I(15)、阀门II(17)、阀门III(19)、阀门IV(20)、阀门V(21)在内的阀组，输送单元是输送泵组(13)；

其中，油罐(12)用于储存及缓冲不同温度、压力、种类的介质；

经过输送泵组(13)提高压力输送至下游，在最小回流阀(14)处根据主工艺管线需求流量往下游输送或回到油罐(12)中；

当油罐(12)中油品温度过低时，通过阀门II(17)、经过加热器(18)加热至一定温度，流经阀门III(19)、阀门V(21)供给主工艺管线；

当油罐(12)中油品温度过高时，通过阀门I(15)、经过冷却器(16)冷却至一定温度，流经阀门IV(20)、阀门V(21)供给主工艺管线；

以上各功能单元在智能控制系统的指令下实现相应功能；

智能控制系统中，控制设备的控制方式为就地控制、远程控制中的至少一种。