CN208988680U - 擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了擦窗机器人，包括机身，机身底部设置有吸附组件、行走组件、喷水组件和转动抹布组件，机身内部设置有负压产生装置、行走驱动组件、供水组件和抹布驱动组件，行走驱动组件传动连接行走组件，负压产生组件由管路连接吸附组件，供水组件由管路连接喷水组件，抹布驱动组件传动连接转动抹布组件。由此，擦窗机器人在工作时，能够利用喷水组件喷水，及时补充清洁液，避免抹布使用一段时间后变干燥，使得擦窗机器人能够长时间持续工作，而且，喷水能够增加抹布的除污能力，增强了擦窗机器人的清洁效果。而且，抹布能够独立转动，进一步增加了除污能力。

Description

擦窗机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁器械领域，具体而言，涉及擦窗机器人。

背景技术

我国现代高层建筑中，有很多大落地窗，人工擦窗仅仅能保证从开启窗伸出手能触及到的部位，开启窗扇有限，大部分都是固定玻璃，人工擦窗仅仅能清洁很少的外窗面积，很需要用擦窗机器人进行清洁工作。

目前也刚刚有了一些擦窗机器人，依靠真空作用吸附在外窗或外墙的表面，采用履带行走。目前擦窗机器人存在的问题是：(1)擦窗机器人在工作时需在清洁布先喷洒专用的配套清洁液，才能保证干湿适当，然后将擦窗机器人置于玻璃上进行擦玻璃工作，由于室外玻璃污垢粗糙而且干燥，清洁布擦不了几个回合就干燥了，使得玻璃擦不干净，不得不多次更换，擦窗效率很低；(2)与人工擦拭相比，清洁效果差，除污能力有待提高。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了擦窗机器人，其能够解决上述技术问题中的至少一个。

具体地，其技术方案如下：

一种擦窗机器人，包括机身，所述机身底部设置有吸附组件、行走组件、喷水组件和转动抹布组件，所述机身内部设置有负压产生装置、行走驱动组件、供水组件和抹布驱动组件，所述行走驱动组件传动连接所述行走组件，所述负压产生组件由管路连接所述吸附组件，所述供水组件由管路连接所述喷水组件，所述抹布驱动组件传动连接所述转动抹布组件。

在一些优选的实施方式中，所述吸附组件包括分布在所述机身底部的多个吸附嘴，所述负压产生组件由管路分别连接各所述吸附嘴，以在待擦拭的窗体和所述吸附嘴之间产生负压。

在一些优选的实施方式中，所述吸附嘴包括基座和吸附头，所述基座包括连为一体的第一盘体和第一筒体，所述吸附头包括连为一体的第二盘体和第二筒体，所述第二盘体和所述第二筒体均具有弹性，所述第一盘体用于与所述机身固定，所述第二盘体用于接触所述窗体，所述第二筒体可滑动地套设在所述第一筒体的外部，所述第一盘体和所述第二盘体之间设置有多个弹性导向支撑柱。

在一些优选的实施方式中，所述行走组件包括第一履带行走机构和第二履带行走机构，所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构分别位于所述机身底部的两侧；

所述行走驱动组件包括第一行走驱动机构和第二行走驱动机构，所述第一行走驱动机构传动连接所述第一履带行走机构，所述第二行走驱动机构传动连接所述第二履带行走机构。

在一些优选的实施方式中，所述喷水组件包括设置在所述机身底部的至少一个喷嘴。

在一些优选的实施方式中，所述供水组件包括水箱和水泵，所述水泵设置在所述水箱和所述喷水组件之间，用于将所述水箱内的水由管路泵送到所述喷水组件后喷出。

在一些优选的实施方式中，所述转动抹布组件包括至少一个转动抹布，所述转动抹布包括抹布本体、转盘、输入齿轮和中心轴，所述抹布本体固定在所述转盘的盘面外侧，所述输入齿轮以同轴的方式固定套设在所述转盘上，所述中心轴固定在所述机身上，所述转盘以同轴的方式可转动地套设在所述中心轴上。

在一些优选的实施方式中，所述转动抹布组件包括还包括配重环，所述在一些优选的实施方式中，所述机身底部设置有固定抹布，所述固定抹布基本覆盖所述机身的整个底部外表面。

在一些优选的实施方式中，所述机身上设置有壁障感应组件还包括安全绳；

和/或，所述安全绳的一端连接所述机身，所述安全绳的另一端连接外部的固定结构。

本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型提供的擦窗机器人，包括机身，机身底部设置有吸附组件、行走组件、喷水组件和转动抹布组件，机身内部设置有负压产生装置、行走驱动组件、供水组件和抹布驱动组件，行走驱动组件传动连接行走组件，负压产生组件由管路连接吸附组件，供水组件由管路连接喷水组件，抹布驱动组件传动连接转动抹布组件。

由此，擦窗机器人在工作时，能够利用喷水组件喷洒清洁液，及时补充清洁液，避免抹布使用一段时间后变干燥，使得擦窗机器人能够长时间持续工作，而且，喷洒清洁液能够增加抹布的除污能力，增强了擦窗机器人的清洁效果。而且，抹布能够独立转动，进一步增加了除污能力。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例中擦窗机器人的第一斜视图；

图2是本实用新型实施例中擦窗机器人的第二斜视图；

图3是本实用新型实施例中擦窗机器人的第一爆炸图；

图4是本实用新型实施例中擦窗机器人的第二爆炸图；

图5是本实用新型实施例中上壳的示意图；

图6是本实用新型实施例中下壳的示意图；

图7是本实用新型实施例中第一抹布驱动与第一转动抹布的组合体的示意图；

图8是本实用新型实施例中第一转动抹布的剖视图；

图9是本实用新型实施例中第一转动抹布的爆炸图；

图10是本实用新型实施例中吸附嘴的第一斜视图；

图11是本实用新型实施例中吸附嘴的剖视图；

图12是本实用新型实施例中吸附嘴的第一爆炸图；

图13是本实用新型实施例中吸附嘴的第二爆炸图。

主要元件符号说明：

10-擦窗机器人；101-机身；1011-上壳；1012-下壳；1021-第一避障感应板；1022-第二避障感应板；1031-第一履带行走机构；1032-第二履带行走机构；104-水箱；1041-注水口盖；1042-手柄；105-吸附嘴；1051-基座；10511-第一筒体；10512-第一盘体；1052-吸附头；10513-安装座；10514-安装孔；10515-环形槽；10521-第二筒体；10522-第二盘体；10523-弹性导向支撑柱；1054-复位弹簧；1055-螺丝；1056-隔板；1057-密封圈；1058-气体通道；1061-第一转动抹布；10611-第一抹布本体；10612-第一输入齿轮；10613-第一转盘；10614-第一配重环；10615-第一中心轴；1062-第二转动抹布；107-喷嘴；108-电池；1091-第一抹布驱动；10911-第一动力箱；10912-第一输出齿轮；1092-第二抹布驱动；110-负压产生组件；111-水泵；1121-第一行走驱动机构；1122-第二行走驱动机构；113-主板。

具体实施方式

在下文中，将更全面地描述本实用新型的各种实施例。本实用新型可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本实用新型的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本实用新型理解为涵盖落入本实用新型的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。

在下文中，可在本实用新型的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本实用新型的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

在本实用新型的各种实施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。

在本实用新型的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本实用新型的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。

应注意到：在本实用新型中，除非另有明确的规定和定义，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接、也可以是可拆卸连接、或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也是可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，本领域的普通技术人员需要理解的是，文中指示方位或者位置关系的术语为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本实用新型的各种实施例。如在此所使用，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本实用新型的各种实施例中被清楚地限定。

实施例

本实施提供了一种擦窗机器人10，可用于代替人工进行擦窗作业。

具体地，如图1-图4所示，包括机身101，机身101底部设置有吸附组件、行走组件、喷水组件和转动抹布组件，机身101内部设置有负压产生装置、行走驱动组件、供水组件和抹布驱动组件，行走驱动组件传动连接行走组件，负压产生组件110由管路连接吸附组件，供水组件由管路连接喷水组件，抹布驱动组件传动连接转动抹布组件。

由此，擦窗机器人10在工作时，能够利用喷水组件喷洒清洁液，及时补充清洁液，避免抹布使用一段时间后变干燥，使得擦窗机器人10能够长时间持续工作，而且，喷洒清洁液能够增加抹布的除污能力，增强了擦窗机器人10的清洁效果。而且，抹布能够独立转动，进一步增加了除污能力。

本实施例中，作为一种优选的机身101，其包括上壳1011和下壳1012，上壳1011和下壳1012围在一起形成机身101内部的容纳空间，其内部设置有电池108、主板113等结构，上壳1011和下壳1012之间优选可以拆卸。

作为一种优选的吸附组件，吸附组件包括分布在机身101底部的多个吸附嘴105，负压产生组件110由管路分别连接各吸附嘴105，以在待擦拭的窗体和吸附嘴105之间产生负压。示例性地，如图2所示，吸附嘴105的数量为4个，多个吸附嘴105分布在不同位置更牢靠地保障了吸附稳定性，防止机身101从窗体表面坠落。吸附嘴105空腔与附着工作平面构成固定大小面积的真空负压截面，再通过调节真空负压度编能实现整机对工作平面压着力度的调节，调节对工作平面压着力不小于吸附的最小压力就能实现整机的吸附功能。

作为一种优选的行走组件，行走组件包括第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032，第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032分别位于机身101底部的两侧。优选地，第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032具有相同的结构组成和尺寸规格，它们的具体结构包括履带、两个以上的履带轮、转轴等结构，本实施例中不再进一步叙述。

当行走组件包括第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032时，本实施例中行走驱动组件优选包括第一行走驱动机构1121和第二行走驱动机构1122，第一行走驱动机构1121传动连接第一履带行走机构1031，第二行走驱动机构1122传动连接第二履带行走机构1032。优选地，第一行走驱动机构1121和第二行走驱动机构1122具有相同的结构组成和尺寸规格，它们的具体结构包括驱动电机、减速箱、传动系等结构，驱动电机产生初始动力，经减速箱、行走驱动机构的传动系、履带行走机构的转轴、履带轮后，动力传递给履带，使履带绕履带轮转动，本实施中不再进一步叙述。第一履带行走机构1031和第二履带行走机构1032能分别双向各自旋转及进行速度控制，实现转向、加减速等功能，使机身101在窗体上的工作平面上沿预先规划的路径行走。

作为一种优选的喷水组件，喷水组件包括设置在机身101底部的至少一个喷嘴107。示例性地，如图2所示，喷嘴107的数量为4个，分布在转动抹布的边缘。需要说明的是，喷嘴107的数量为4个仅是本实施例中的一种示例，其数量也可以是2个、4个或其它。本实施例中，喷嘴107内具有喷水孔(图中)，喷水孔由管路连通供水组件。

作为一种优选的供水组件，其包括水箱104和水泵111，水泵111设置在水箱104和喷水组件之间，用于将水箱104内的水由管路泵送到喷水组件后喷出。具体地，如图1、图3-图5所示，水箱104安装在上壳1011上，水箱104的主体位于上壳1011内部，水箱104的注水口盖1041位于上壳1011的外表面，用户能够从机身101外部打开注水口盖1041，便于给水箱104加水。水泵111设置在水箱104的出水口，将水箱104内的水通过管路输送到喷嘴107，再从喷嘴107喷出。优选地，水箱盖上一体地设置有手柄1042，便于打开水箱盖。

优选地，转动抹布组件包括至少一个转动抹布，示例性地，如图2所示，转动抹布的数量为两个，分别是第一转动抹布1061和第二转动抹布1062。第一转动抹布1061包括第一抹布本体10611、第一转盘10613、第一输入齿轮10612和第一中心轴10615，第一抹布本体10611固定在第一转盘10613的盘面外侧，第一输入齿轮10612以同轴的方式固定套设在第一转盘10613上，第一中心轴10615固定在机身101上，第一转盘10613以同轴的方式可转动地套设在第一中心轴10615上。第二转动抹布1062包括第二抹布本体、第二转盘、第二输入齿轮和第二中心轴，第二抹布本体固定在第二转盘的盘面外侧，第二输入齿轮以同轴的方式固定套设在第二转盘上，第二中心轴固定在机身101上，第二转盘以同轴的方式可转动地套设在第二中心轴上。相应地，抹布驱动组件包括第一抹布驱动1091和第二抹布驱动1902，第一抹布驱动1091传动连接第一转动抹布1061，第二抹布驱动1092传动连接第一转动抹布1062。以第一抹布驱动1091传动连接第一转动抹布1061为例，第一抹布驱动1091包括第一动力箱10911和第一输出齿轮10912，第一输出齿轮10912啮合第一输入齿轮10612，第一动力箱10911输出的动力经第一输出齿轮10912传递到第一输入齿轮10612。

优选地，第一转动抹布1061和第二转动抹布1062中各组成部件的形状和尺寸相同，由此提升了擦窗机器人10整体结构的稳定性，减少了零件类别，并利于维护。

优选地，转动抹布组件包括还包括配重环，如图7-图9所示，在第一转动抹布1061中，第一配重环10614套设在第一转盘10613上。

优选地，机身101底部设置有固定抹布，固定抹布基本覆盖机身101的整个底部外表面。第一转动抹布1061和第二转动抹布1062可通过控制电路组件的控制分别以同一转速以各自相反的方向同时旋转擦试，水箱104通过控制电路组件定期通过喷嘴喷出清洁液水雾润湿工作面污物。喷嘴喷洒清洁液，第一抹布本体10611和第二抹布本体旋转擦试，最后固定抹布彻底擦试共同实现清洁去污功能。

优选地，机身101上设置有壁障感应组件。如图3、图4、图6等附图所示，壁障感应组件可包括第一避障感应板1021和第二避障感应板1022，分别设置在机身101的前后两侧。

优选地，请参阅图9-图13，吸附嘴105包括基座1051和吸附头1052，基座1051包括连为一体的第一盘体10512和第一筒体10511，吸附头1052包括连为一体的第二盘体和第二筒体，第二盘体和第二筒体均具有弹性，第一盘体10512用于与机身101固定，第二盘体用于接触窗体，第二筒体可滑动地套设在第一筒体10511的外部第一盘体10512和第二盘体10522之间设置有多个弹性导向支撑柱10523。

由此，当吸附嘴105承受较大的空气压差时，由于第二筒体10521可滑动地套设在第一筒体10511的外部，吸附头1052除了发生径向的弹性变形外，还能发生轴向的弹性变形和移动，其整体变形能力更强，而且由于多个弹性导向支撑柱10523的支撑作用，能够防止吸附头1052过度变形后吸附头1052与工作平面之间的密封失效，显著提升了抵抗空气压差的能力，使得吸附嘴105的承载能力更强。需要说明的是，本实施例中的轴向是指第一筒体10511、第二筒体10521的轴向方向(即第一筒体10511、第二筒体10521的长度延伸方式)，径向是指从第一筒体10511、第二筒体10521的外周垂直指向其中心轴线的方向。示例性地，如图12、图13所示，弹性导向支撑柱10523的数量为4个。

优选地，弹性导向支撑柱10523垂直于第二盘体10522的盘面，弹性导向支撑柱10523与第二盘体10522为一体式结构。由于弹性导向支撑柱10523垂直于第二盘体10522的盘面，使得第二筒体10521发生轴向的变形和移动时，其方向被引导为尽量沿轴向方向，而第二盘体10522的变形则受到弹性导向支撑柱10523的限制，避免第二盘体10522发生较大的变形导致其与工作面之间的气密性失效。

优选地，弹性导向支撑柱10523中的一部分或者全部套设有复位弹簧1054，复位弹簧1054的一端抵接基座1051，复位弹簧1054的另一端抵接吸附头1052。由于设置有复位弹簧1054，当空气压差消失时，吸附头1052能够在复位弹簧1054的作用下快速复位。

优选地，第二筒体10521可滑动地套设在第一筒体10511的外部，复位弹簧1054的一端抵接第一盘体10512，复位弹簧1054的另一端抵接第二筒体10521的端面。本实施例中，通过使复位弹簧1054的另一端抵接第二筒体10521的端面，减少了弹簧的安装结构。

优选地，弹性导向支撑柱10523中的一部分或者全部固定在第一盘体10512上。由于弹性导向支撑柱10523中的一部分或者全部固定在第一盘体10512上，使得第一盘体10512能够通过导向支撑柱阻止第二盘体10522的过度变形而导致气密性失效，使得吸附头1052具有更大的抵抗空气压差的能力，显著提升了吸附嘴105的承载能力。示例性，当弹性导向支撑柱10523的数量为4个时，其中两个弹性导向支撑柱10523固定在第一盘体10512上，其固定方式包括，在第一盘体10512上设置通孔，螺丝1055穿过通孔后进入弹性导向支撑柱10523以实现固定。

优选地，弹性导向支撑柱10523具有沿其轴向延伸的中心孔。由于弹性导向支撑柱10523具有沿其轴向延伸的中心孔，一方面节省了材料，另一方面使得弹性导向支撑柱10523具有一定的变形能力。

优选地，第一筒体10511和第二筒体10521之间设置有至少一个密封圈1057，示例性地，如图11-图13所示，密封的数量为两个。

优选地，第二筒体10521可滑动地套设在第一筒体10511的外部，第一筒体10511的外筒面设置有数量与密封圈1057的数量相等的环形槽10515，密封圈1057设置在环形槽10515中。

优选地，第一盘体10512面向第二盘体10522的一侧设置有多个安装座10513，安装座10513中设置有贯穿安装座10513及第一盘体10512的安装孔10514。由此，可通过在安装孔10514内穿设螺丝1055将吸附嘴105与其它部件固定。由于安装座10513设置在第一盘体10512面向第二盘体10522的一侧，当第一盘体10512位于机身内时，能够反向穿设螺丝1055到机身的壳体，避免吸附嘴105的固定结构占用机身内的空间，使得机身内的空间能够更有效的利用。

优选地，第一筒体10511内设置隔板1056，隔板1056上具有气体通道1058，隔板1056包括平板和柱体，柱体由平板面向第一盘体10512的一侧盘面延伸，气体通道1058贯穿平板和柱体。通过上述设置，可直接将较小直径的管道套接在柱体上，减小了管道占用的空间，材料成本，也更利于密封。

优选地，还包括安全绳(图中未示出)，安全绳的一端连接机身101，安全绳的另一端连接外部的固定结构。通过安全绳的牵系，如发生了不可避免的坠落事件也能确保万无一失，不会导致事故的发生。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本实用新型所必须的。

本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本实用新型序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施场景，但是，本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种擦窗机器人，包括机身，其特征在于，所述机身底部设置有吸附组件、行走组件、喷水组件和转动抹布组件，所述机身内部设置有负压产生装置、行走驱动组件、供水组件和抹布驱动组件，所述行走驱动组件传动连接所述行走组件，所述负压产生组件由管路连接所述吸附组件，所述供水组件由管路连接所述喷水组件，所述抹布驱动组件传动连接所述转动抹布组件。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸附组件包括分布在所述机身底部的多个吸附嘴，所述负压产生组件由管路分别连接各所述吸附嘴，以在待擦拭的窗体和所述吸附嘴之间产生负压。

3.根据权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸附嘴包括基座和吸附头，所述基座包括连为一体的第一盘体和第一筒体，所述吸附头包括连为一体的第二盘体和第二筒体，所述第二盘体和所述第二筒体均具有弹性，所述第一盘体用于与所述机身固定，所述第二盘体用于接触所述窗体，所述第二筒体可滑动地套设在所述第一筒体的外部，所述第一盘体和所述第二盘体之间设置有多个弹性导向支撑柱。

4.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述行走组件包括第一履带行走机构和第二履带行走机构，所述第一履带行走机构和所述第二履带行走机构分别位于所述机身底部的两侧；

所述行走驱动组件包括第一行走驱动机构和第二行走驱动机构，所述第一行走驱动机构传动连接所述第一履带行走机构，所述第二行走驱动机构传动连接所述第二履带行走机构。

5.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述喷水组件包括设置在所述机身底部的至少一个喷嘴。

6.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述供水组件包括水箱和水泵，所述水泵设置在所述水箱和所述喷水组件之间，用于将所述水箱内的水由管路泵送到所述喷水组件后喷出。

7.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述转动抹布组件包括至少一个转动抹布，所述转动抹布包括抹布本体、转盘、输入齿轮和中心轴，所述抹布本体固定在所述转盘的盘面外侧，所述输入齿轮以同轴的方式固定套设在所述转盘上，所述中心轴固定在所述机身上，所述转盘以同轴的方式可转动地套设在所述中心轴上。

8.根据权利要求7所述的擦窗机器人，其特征在于，所述转动抹布组件包括还包括配重环，所述配重环以同轴的方式套设在所述转盘上。

9.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述机身底部设置有固定抹布，所述固定抹布基本覆盖所述机身的整个底部外表面。

10.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述机身上设置有壁障感应组件；

和/或，还包括安全绳，所述安全绳的一端连接所述机身，所述安全绳的另一端连接外部的固定结构。