CN208978578U - 一种agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种AGV小车，主要包括纵梁、横梁、弹簧及构成转轴的关节轴承构成。所述纵梁通过一对在水平方向平行布置的关节轴承铰接在AGV小车机架上，使所述纵梁可以上下摆动，同时所述纵梁与机架间还装有弹簧，用于调节轮子与地面的压力及提供减震效果。所述纵梁与所述横梁通过铰链安装在一起，使所述横梁能够左右摆动，轮子安装在所述横梁后，就能保证两侧轮子与地面接触良好，受力均匀。本实用新型中利用成对的关节轴承(球铰)来实现一副普通铰链的功能，降低了机加工的精度要求，也省去了常见铰链需要加工轴承座，转轴等机加工零件的麻烦，降低成本。

Description

一种AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV(自动导引运输车)领域，具体地，涉及一种AGV驱动轮悬架机构。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

传统的AGV驱动轮悬架机构采用直线升降和弹簧做整体的压力调节机构，部分AGV驱动轮悬架机构会在左右轮件设计铰链来使两轮受力均匀，但机械结构上相对比较复杂，需要的零部件较多，而且机械精度也相对比较难提高，在凹凸不平的地面上的适应能力较低。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种AGV驱动轮悬架机构，其主要目的在于提高机械性能的同时也降低成本，具体的技术方案如下：

一种AGV小车，包括安装于AGV机架上的横梁和纵梁。

所述纵梁，沿AGV的前后方向布置，且具有机架连接部和纵梁连接部；所述机架连接部位于所述纵梁的一端，并与所述AGV机架通过至少一对第一铰接结构沿水平方向铰链连接，使所述纵梁可以相对所述AGV机架上下摆动；

所述横梁，沿AGV的左右方向布置，且在其左右两端均具有车轮安装部和位于所述左右两端的车轮安装部之间的横梁连接部，各车轮安装部分别连接有驱动轮；所述横梁连接部与所述纵梁连接部通过至少一对第二铰接结构沿垂直方向铰链连接，使所述横梁可以相对所述AGV车架左右摆动，且所述横梁连接部位于所述纵梁连接部下方；

一种压力调节机构，包含：限位螺栓、第一螺母件、第二螺母件和弹性件；所述限位螺栓自下而上穿过所述AGV机架、横梁连接部和纵梁连接部，且螺栓件的螺帽部抵接于所述AGV机架的下侧；第一螺母件旋接于所述限位螺栓且抵接于所述AGV机架的上侧，以配合螺帽部限制所述限位螺栓上下活动；第二螺母件套接于所述限位螺栓的丝杆部的端部，且所述弹性件抵接于第二螺母件和所述纵梁连接部之间用于缓冲地面冲击以及调节驱动轮和地面之间的压力。

进一步地，所述至少一对第一铰接结构是L型关节轴承。

进一步地，所述至少一对第二铰接结构是直线型关节轴承。

进一步地，所述驱动轮上配置有轮毂电机。

本实用新型还提供了另外一种技术方案：

一种AGV小车，包括安装于AGV机架上的横梁和纵梁。

所述纵梁，沿AGV的前后方向布置，且具有机架连接部和纵梁连接部；所述机架连接部位于所述纵梁的一端，并与所述AGV机架通过至少一对第一铰接结构沿水平方向铰链连接，使所述纵梁可以相对所述AGV机架上下摆动；

所述横梁，沿AGV的左右方向布置，且在其左右两端均具有车轮安装部和位于所述左右两端的车轮安装部之间的横梁连接部，各车轮安装部分别连接有驱动轮；所述横梁连接部与所述纵梁连接部通过至少一对第二铰接结构沿垂直方向铰链连接，使所述横梁可以相对所述AGV车架左右摆动，且所述横梁连接部位于所述纵梁连接部上方；

一种压力调节机构，包含：限位螺栓、第一螺母件、第二螺母件和弹性件；所述限位螺栓自下而上穿过所述AGV机架、纵梁连接部和横梁连接部，且螺栓件的螺帽部抵接于所述AGV机架的下侧；第一螺母件旋接于所述限位螺栓且抵接于所述AGV机架的上侧，以配合螺帽部限制所述限位螺栓上下活动；第二螺母件套接于所述限位螺栓的丝杆部的端部，且所述弹性件抵接于第二螺母件和所述纵梁连接部之间用于缓冲地面冲击以及调节驱动轮和地面之间的压力。

本实用新型有益效果：

1、在本实用新型中，纵梁通过关节轴承铰链安装在AGV机架上，使整个摆动横梁可以上下摆动；纵梁与AGV机架间装有弹簧，用于调节装在AGV驱动轮悬架机构上的驱动轮与地板的压力及提供减震效果并调节驱动轮和地面之间的压力。

2、在本实用新型中，纵梁与横梁间通过关节轴承铰链连接，使整个横梁相对于纵梁可以左右摆动，从而保证装在AGV驱动轮悬架机构上的两驱动轮间受力均匀，也提高在凹凸不平的地面上的适应能力。

附图说明

图1是一种AGV小车的驱动轮悬架机构的机构原理图；

图2是所述AGV驱动轮悬架机构具体实施例主视图；

图3是所述AGV驱动轮悬架机构具体实施例俯视图；

图4是所述AGV驱动轮悬架机构具体实施例三维视图；

其中，附图内的数字指代的零部件如下：

1.AGV机架；2.纵梁；3.横梁；4.AGV驱动轮；5.弹簧；6.L型关节轴承；7.直线型关节轴承；8.限位螺栓；9第二螺母件；10第一螺母件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

结合图1至图4，在本实施例中，本实用新型采用了关节轴承。关节轴承是一种球面滑动轴承，其滑动接触表面是一个内球面和一个外球面，运动时可以在任意角度旋转摆动，它采用表面磷化、炸口、镶垫、喷涂等多种特殊工艺处理方法制作而成。关节轴承具有载荷能力大，抗冲击，抗腐蚀、耐磨损、自调心、润滑好等特点。

与滚动轴承相比，关节轴承结构更加简单，其主要是由一个有外球面的内圈和一个有内球面的外圈组成。关节轴承一般用于速度较低的摆动运动(即角运动)，由于滑动表面为球面形，亦可在一定角度范围内作倾斜运动(即调心运动)，在支承轴与轴壳孔不同心度较大时，仍能正常工作。

关节轴承能承受较大的负荷。根据其不同的类型和结构，可以承受径向负荷、轴向负荷或径向、轴向同时存在的联合负荷。由于在内圈的外球面上镶有复合材料，故该轴承在工作中可产生自润滑。一般用于速度较低的摆动运动，和低速旋转，也可在一定角度范围内作倾斜运动，当支承轴与轴壳孔不同心度较大时，仍能正常工作。

本实用新型的所述的具体实施例如下所述：

一种AGV小车，包括安装于AGV机架1上的横梁3和纵梁2。

所述纵梁2沿AGV的前后方向布置，靠近机架1的一侧具有机架连接部和另一侧配置纵梁连接部。所述机架连接部与所述AGV机架通过至少一对第一关节轴承6沿水平方向铰链连接，所述第一关节轴承6安装在两者之间使所述纵梁2可以相对所述AGV 机架1上下摆动。所述机架连接部为与所述第一关节轴承相适应的安装孔。

所述横梁3沿AGV的左右方向布置，在其左右两端均具有车轮安装部和位于所述左右两端的车轮安装部之间的横梁连接部，各车轮安装部分别连接有驱动轮4。所述横梁连接部与所述纵梁连接部通过至少一对第二关节轴承7沿垂直方向铰链连接，使所述横梁3可以相对所述AGV车架1左右摆动。在本实施例中，所述横梁连接部位于所述纵梁连接部下方，所述横梁连接部与所述纵梁连接部为分别开设在所述横梁3和所述纵梁3上的与所述第二关节轴承相适配的安装孔。

还包括有一种压力调节机构。所述压力调节机构具体包括有限位螺栓8、第一螺母件10、第二螺母件9和弹性件5。所述限位螺栓8自下而上穿过所述AGV机架1、所述横梁连接部和所述纵梁连接部，且所述限位螺栓8的螺帽部抵接于所述AGV机架1的下侧。第一螺母件10旋接于所述限位螺栓8且抵接于所述AGV机架1的上侧，以配合螺帽部限制所述限位螺栓8上下活动，第二螺母件9套接于所述限位螺栓8的丝杆部的端部，且所述弹性件5抵接于第二螺母件9和所述纵梁连接部之间用于缓冲地面冲击以及调节驱动轮和地面之间的压力，同时也起到减震的作用，也可以相应的增加一些垫片垫圈增加部件之间连接的紧密性。

进一步地，所述至少一对第一关节轴承是L型关节轴承6(国标件)。

进一步地，所述至少一对第二关节轴承是直线型关节轴承7(国标件)。

如图2和图3所示，实施例中使用一对L型关节轴承(国标件)构成一幅铰链，使用一对直线型关节轴承(国标件)构成另一幅铰链，省去了常规铰链需要轴承座、旋转轴等机加工件的麻烦，并降低了机加工精度要求，节约成本。

进一步地，所述驱动轮上配置有轮毂电机，轮毅电机使结构更加简单，也可以使用电机、减速器、动力轮组装在作为驱动轮。

通过以上结构，纵梁与横梁间通过关节轴承铰链连接，使整个横梁相对于纵梁可以左右摆动，从而保证装在AGV驱动轮悬架机构上的两驱动轮间受力均匀，也提高在凹凸不平的地面上的适应能力，所述纵梁与所述AGV机架也通过关节轴承铰链连接，可以进行一定的上下摆动，更有利于小车的行驶的灵活性。

在另一个实施例中，在一些结构空间有限的情况下，也可以将纵梁2装在横梁3 的下方，从而进一步减小整个AGV驱动轮悬架机构的空间结构，使其空间更加的紧凑。由于该方案为上述方案的近似方案，本领域技术人员可以根据上述方案及相应附图得知如何实践该方案，因此，附图就不再给出。

同样的，采用其他铰链结构(如采用两个转轴进行铰接，或十字轴万向节铰接) 也可以达到使纵梁与横梁间通过铰链连接，使整个横梁相对于纵梁可以左右摆动，从而保证装在AGV驱动轮悬架机构上的两驱动轮间受力均匀，提高在凹凸不平的地面上的适应能力，所述纵梁与所述AGV机架也通过铰链连接，可以进行一定的上下摆动，更有利于小车的行驶的灵活性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种AGV小车，包括安装于AGV机架(1)上的横梁(3)和纵梁(2)，其特征在于，

所述纵梁(2)，沿AGV小车的前后方向布置，且具有机架连接部和纵梁连接部；所述机架连接部位于所述纵梁的一端，并与所述AGV机架(1)通过至少一对第一铰接结构沿水平方向铰链连接，使所述纵梁(2)可以相对所述AGV机架(1)上下摆动；

所述横梁(3)，沿AGV小车的左右方向布置，且在其左右两端均具有车轮安装部和位于所述左右两端的车轮安装部之间的横梁连接部，各车轮安装部分别连接有驱动轮；所述横梁连接部与所述纵梁连接部通过至少一对第二铰接结构沿垂直方向铰链连接，使所述横梁(3)可以相对所述AGV机架(1)左右摆动，且所述横梁连接部位于所述纵梁连接部下方；

一种压力调节机构，包含：限位螺栓(8)、第一螺母件(10)、第二螺母件(9)和弹性件(5)；所述限位螺栓(8)自下而上穿过所述AGV机架(1)、横梁连接部和纵梁连接部，且螺栓件的螺帽部抵接于所述AGV机架(1)的下侧；第一螺母件(10)旋接于所述限位螺栓(8)且抵接于所述AGV机架(1)的上侧，以配合螺帽部限制所述限位螺栓(8)上下活动；第二螺母件(9)套接于所述限位螺栓(8)的丝杆部的端部，且所述弹性件(5)抵接于第二螺母件(9)和所述纵梁连接部之间用于缓冲地面冲击。

2.如权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述第一铰接结构和所述第二铰接结构为关节轴承。

3.如权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述至少一对第一铰接结构是L型关节轴承(6)。

4.如权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述至少一对第二铰接结构是直线型关节轴承(7)。

5.如权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述驱动轮(4)上配置有轮毅电机。

6.一种AGV小车，包括安装于AGV机架上的横梁和纵梁，其特征在于，

所述纵梁，沿AGV的前后方向布置，且具有机架连接部和纵梁连接部；所述机架连接部位于所述纵梁的一端，并与所述AGV机架通过至少一对第一铰接结构沿水平方向铰链连接，使所述纵梁可以相对所述AGV机架上下摆动；

所述横梁，沿AGV的左右方向布置，且在其左右两端均具有车轮安装部和位于所述左右两端的车轮安装部之间的横梁连接部，各车轮安装部分别连接有驱动轮；所述横梁连接部与所述纵梁连接部通过至少一对第二铰接结构沿垂直方向铰链连接，使所述横梁可以相对所述AGV车架左右摆动，且所述横梁连接部位于所述纵梁连接部上方；

一种压力调节机构，包含：限位螺栓、第一螺母件、第二螺母件和弹性件；所述限位螺栓自下而上穿过所述AGV机架、纵梁连接部和横梁连接部，且螺栓件的螺帽部抵接于所述AGV机架的下侧；第一螺母件旋接于所述限位螺栓且抵接于所述AGV机架的上侧，以配合螺帽部限制所述限位螺栓上下活动；第二螺母件套接于所述限位螺栓的丝杆部的端部，且所述弹性件抵接于第二螺母件和所述纵梁连接部之间用于缓冲地面冲击以及调节驱动轮和地面之间的压力。