CN208974506U - 穿戴式柔性下肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种穿戴式柔性下肢康复机器人，包括：大腿模块、关节模块和负载模块；大腿模块包括大腿框架，大腿框架内分别设有一对双出杆气缸，每一个双出杆气缸的一端通过气路连接比例阀，另一端连接拉力传感器，拉力传感器通过动力传送机构连接关节模块；关节模块包括关节框架，所述关节框架的两侧分别安装串联弹性驱动器；负载模块包括一对侧板，侧板分别与关节框架两侧的串联弹性驱动器连接；一对侧板之间连接小腿延长件。本实用新型气缸与关节模块中设计的串联弹性执行器组合能够实现柔性传动，从而更好地抵抗运动过程中的各种干扰，气动安全回路能够确保多种紧急情况下的安全应急措施，确保康复训练安全第一。

Description

穿戴式柔性下肢康复机器人

技术领域

本实用新型属于康复医疗器械技术领域，尤其涉及一种穿戴式柔性下肢康复机器人。

背景技术

随着我国社会老龄化及交通事故问题的增加，膝关节运动障碍患者的数量也与日俱增。医学研究表明，肢体运动能力的恢复与科学的康复训练密切相关。而传统的康复训练大多需专人陪护，高昂的康复服务费用令许多患者望而却步，最终因得不到及时的康复训练而导致肌肉“萎缩”。

康复训练机器人作为肢体运动障碍患者进行康复训练的辅助器械，有望节约大量的医护人员及时间，使患者实现自助康复训练，而得到了较为广泛的研究。现有技术公布的可穿戴或脚踏式的下肢康复训练机器人，主要利用电机以及减速器和连杆机构进行动力输出，驱动相应的关节摆动。另外，还有利用液压缸结合连杆机构的运动实现康复训练机器人相应关节摆动的。而前述这些穿戴式康复机器人均采用传统的刚性机械传动，不仅体积笨重，运动惯量大，而且步态僵硬，穿戴者舒适性差、安全性较低，使用者在康复训练中出现意外情况时容易因为机构刚性过大而出现二次伤害。

采用气动肌肉作为驱动器的可穿戴式康复训练机器人由于属于高柔性的传动系统，相对刚性传动更具安全性，例如亚利桑那大学的RUPERT穿戴式康复训练机器人，利用气动肌肉舒张与收缩时直线长度的变化结合连杆机构完成驱动机械关节的运动；电子张力驱动器，利用电信号的刺激控制张力材料的收缩或放松，进而经过传动机构实现机械关节的高柔性传动，例如SuitX公司的Phoenix下肢康复训练机器人。然而，这两种柔性驱动器的结构较为复杂，控制难度极高，控制精度较低、输出力较小，康复训练效果较差。

实用新型内容

针对现有穿戴式下肢康复训练机器人存在的刚性传动，体积笨重、运动惯量大、穿戴者舒适性差、安全性低；高柔性传动机构结构复杂、控制困难、精度较低、康复训练效果较差等不足，本实用新型提出一种穿戴式柔性下肢康复机器人，该机器人兼顾刚性与高柔性传动优点、能够实现柔顺控制、轻量化以及高安全性。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

在一个或多个实施方式中公开的一种穿戴式柔性下肢康复机器人，包括：大腿模块、关节模块和负载模块；

所述大腿模块包括大腿框架，所述大腿框架内分别设有一对双出杆气缸，每一个双出杆气缸的一端通过气路连接比例阀，另一端连接拉力传感器，所述拉力传感器通过动力传送机构连接关节模块；

所述关节模块包括关节框架，所述关节框架的两侧分别安装串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器与动力传送机构连接；

所述负载模块包括一对侧板，所述侧板分别与关节框架两侧的串联弹性驱动器连接；所述一对侧板之间连接小腿延长件。

进一步地，还包括：气动安全回路，所述气动安全回路包括依次串联连接的高速换向阀和单向节流阀；所述高速换向阀与总气源连接，所述单向节流阀与比例阀分别连接。

进一步地，所述大腿框架外侧安装有紧急按钮，按一次紧急按钮时，高速换向阀和比例阀同时迅速失电复位，此时双出杆气缸的两腔通过比例阀的中位，经过单向节流阀的节流口，与大气导通，以指数递减形式排气，并使双出杆气缸稳定地转换到自由状态；

进一步地，需要锁定康复机器人的关节运动时，按两次紧急按钮，两比例阀同时在相同位置上全开，此时双出杆气缸同时输出相同大小的力。

进一步地，所述一对双出杆气缸的两端通过U行连接板固定在大腿框架内，所述双出杆气缸靠近比例阀的一端安装有活塞杆保护罩。

进一步地，所述动力传送机构包括钢索和导轮，所述拉力传感器具有两个连接点，每一个连接点均连接钢索的一端，钢索的另一端通过导轮与串联弹性驱动器连接。

进一步地，所述双出杆气缸的侧面安装用于测量活塞的位移磁感应式位移传感器；

进一步地，在比例阀与双出杆气缸的连接气路上设置用于监测每个气缸两侧腔室气体压力的压力传感器。

进一步地，所述大腿框架尾部设置集成端口，所有线缆和气管均集成在所述集成端口处。

进一步地，所述串联弹性驱动器包括动力盘、弧形弹簧和传动套筒，所述动力盘一侧开有设定范围的腰型槽，另一侧开有钢索连接槽；所述弧形弹簧安装在腰型槽内，在每个弧形弹簧的末端通过弹簧底座固定在腰型槽内，所述传动套筒与负载模块上的传动销配合；

进一步地，初始状态下，弧形弹簧具有一定的压缩量，保证传动套筒处于圆弧形长槽的中间位置，当动力盘旋转时，一组弧形弹簧被压缩，另一组弧形弹簧被放松，被压缩的弧形弹簧将动力传递到一对传动套筒上，最终带动负载模块摆动。

进一步地，所述负载模块还包括：U型连接板和导向连接板；一对侧板通过U型连接板连接在一起，U型连接板上下分别安装有磁环编码器和倾角传感器，一对侧板的底端安装有小腿延长杆的连接板；每个侧板上加工有与传动套筒配合的传动销。

进一步地，初始状态下，穿戴式柔性下肢康复机器人的关节处于自由状态，开始康复训练时，在控制信号的驱动下，两个比例阀的阀芯分别在设定方向上打开一定开口，进而分别对应控制两个双出杆气缸按照设定的速度或输出力伸出或缩回，活塞杆的运动经过拉力传感器以及动力传送机构将动力分别传递到两个串联弹性执行器上，串联弹性执行器柔性地将自身的运动传递到一对侧板上，从而实现负载模块按照设计步态摆动，最终带动患者的下肢康复运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在关节部位应用所设计的串联弹性驱动器，使得机械膝关节的精确柔顺控制变得更加简单，且能够在患者进行康复训练的过程中，自主适应患者肢体运动过程的步态不确定性，令康复训练过程体验性更好，安全性更高，更有利于激发患者的肌肉运动潜力。

本实用新型的结构较为紧凑，依据人体下肢结构，将负载(小腿)部位设计为长度可调节，以适应不同人体的下肢穿戴，并充分考虑到患者心理接受因素，将执行元件、传动元件、控制元件等集成在高强度轻质框架内，将气动噪音部位设置在远离穿戴式柔性下肢康复机器人处，并将穿戴式柔性下肢康复机器人与动力和控制单元的气动管路及电缆集成为1根，相比于杂乱无章的线路布局，本实用新型能有效增加患者的心理接受度。

气动安全回路的设计，能够在串联弹性执行器提供的安全保障基础上，更进一步地应对康复训练过程中的摔倒、干扰、肌肉痉挛等极端突发情况，为患者进行康复训练提供更为可靠的安全保障。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型的穿戴式柔性下肢康复机器人整体结构示意图。

图2是本实用新型的关节模块结构示意图。

图3(a)是本实用新型的串联弹性执行器结构示意图；

图3(b)是图3(a)的B向视图；

图4是本实用新型的负载(小腿)模块示意图。

图5是本实用新型的气动安全回路原理示意图。

其中：1.大腿框架，2.镂空罩，3.串联弹性执行器，4.比例阀，5.压力传感器，6.双出杆气缸，7.活塞杆保护罩，8.位移传感器，9.大U型连接板，10.拉力传感器，11.关节框架，12.关节盖板，13.导轮，14.钢索，15.导轮支撑轴，16.动力盘，17.弧形弹簧，18.弹簧底座，19.传动套筒，20.钢索挡板，21小轴承，22.大轴承，23.支撑轴，24.侧板，25.小U型连接板，26.磁环编码器读数头，27.磁环，28.倾角传感器，29.导向连接板，30.小腿延长杆，31.集成端口，32.紧急按钮，33.钢索固定孔，34.传动销，35.总气源，36.高速换向阀，37.单向节流阀。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型公开的穿戴式柔性下肢康复机器人，用于下肢运动功能障碍患者的康复医疗训练辅助，可实现柔顺运动、适应性强、安全性高、穿戴舒适、轻量化、具备多种运动训练模式。

穿戴式柔性下肢康复机器人具体包括：气动安全回路，大腿模块，关节模块和负载(小腿)模块，由于人体正常生活场景中，下肢膝关节最为频繁的主动活动是屈伸运动，其屈伸角度约为-5～130°(自然水平为0°)，根据对称性原则及实际康复训练所需，将机械膝关节运动范围设计为0～120°，仿照正常人最为常见的下肢状态，负载(小腿)模块相对于大腿模块的正常零位设计在与其夹角为120°的位置。

图1给出了本实用新型的穿戴式柔性下肢康复机器人整体结构示意图。包括大腿框架1、镂空罩2、串联弹性执行器3、比例阀4、压力传感器5、双出杆气缸6、活塞杆保护罩7、位移传感器8、大U型连接板9、拉力传感器10、关节框架11、关节盖板12、导轮13、钢索14、侧板24、小U型连接板25、磁环编码器读数头26、磁环27、倾角传感器28、导向连接板29、小腿延长杆30、集成端口31、紧急按钮32。

大腿模块包括大腿框架1和镂空罩2，大腿框架1内部安装有一对对称结构的双出杆气缸6、一对比例阀4，双出杆气缸6的一端安装有活塞杆保护罩7，靠近膝关节端的活塞杆末端安装有拉力传感器10，缸体两端通过大2个大U型连接板9固定在大腿框架1内，拉力传感器10具有2个连接点，各连接一条钢索14的一端，测定连接点的总拉力，缸体侧面安装有磁感应式位移传感器8，用于测量活塞的位移，以便实现膝关节的拉力控制运动，比例阀4通过L型连接板固定于大腿框架侧壁上，两个比例阀4位于两个活塞杆保护罩7上方，在比例阀4与对称结构双出杆气缸6的连接气路上设置4个压力传感器5，以便实时监测每个气缸两侧腔室的气体压力，结合控制器的安全机制，防止在康复训练过程中出现气体压力突变而导致的安全风险。大腿框架外侧安装有1个紧急按钮，在按下紧急按钮时，在气动安全回路动作下，两个双出杆气缸变为自由移动状态，此时膝关节在较大范围内可轻松转动，大腿框架外侧由2块镂空罩封闭保护，所有的线缆、气管最终集成在所述大腿框架尾部的集成端口31处。

大腿框架1和关节框架11通过螺栓连接，一对双出杆气缸6的前后端分别通过两个大U型连接板9固定在大腿框架1内并承受负载力，两个比例阀4、压力传感器5及气管全部集成在大腿框架1的尾部空间内，为保护内部元件，在两个气缸的尾部分别安装活塞杆保护罩7；最终利用镂空罩2以及关节盖板12将康复机器人内部元件封闭起来，避免对穿戴者造成伤害；紧急按钮32安装在大腿框架1的尾部，接近穿戴者手部最容易迅速到达的位置，以便在特殊情况下快速急停。

初始状态下康复机器人关节处于自由状态，患者完成穿戴并开始康复训练时，气源和控制信号通过集成端口31进入到大腿框架内，在控制信号的驱动下，两个比例阀4的阀芯分别在制定方向上打开一定开口，进而分别对应控制两个双出杆气缸6按照一定的速度或输出力伸出或缩回，活塞杆的运动经过拉力传感器10及其所连接的2组钢索14和导轮13将动力分别传递到安装在关节框架11两侧的两个串联弹性执行器3上，串联弹性执行器3可以柔性地将自身的运动传递到两侧的侧板24上，从而实现包括小U型连接板25、磁环编码器读数头26、倾角传感器28、导向连接板29、小腿延长杆30在内的负载(小腿)模块按照设计步态摆动，最终带动患者的下肢康复运动。

在比例阀4与双出杆气缸6的两个腔室连接气路上均设置有压力传感器5，在对双出杆气缸6进行压力控制时，压力传感器5实时检测双出杆气缸6的各腔室压力，压力信号通过集成端口31上的电缆传回控制器，并在控制器算法内与设定压力进行比较，进而通过控制器发送指令，控制比例阀4的开口大小，最终将双出杆气缸6的腔室压力控制在给定值附近。

在双出杆气缸6的外侧安装有磁感应式位移传感器8，用于测定活塞杆的位移，在关节框架11的外侧安装有磁环27，与安装在负载(小腿)模块内的磁环编码器读数头26相配合测得康复机器人小腿部分和大腿部分的相对摆动位移，在进行位移或速度控制时，利用这两个位移信号作为反馈，对比例阀4进行调节。

在进行阻抗运动康复训练的过程中，需要实时监测并控制双出杆气缸6的输出力大小，以免较大的输出力，对患者造成而二次伤害，依据安装在活塞杆末端的拉力传感器10测得的信号作为反馈，动态调整比例阀4的开口大小，实现精确的输出力控制。

由于其负载(小腿)模块的旋转对称性，实际康复训练中，患者的左、右腿均可穿戴本实用新型的穿戴式柔性下肢康复机器人，仅需调整控制程序中驱动两个比例阀4的信号符号即可。

图2给出了本实用新型的关节模块结构示意图。关节模块包括关节框架11和关节盖板12，关节框架11是两侧结构对称的，关节框架11的中间板两侧各安装有2个导轮13和1个串联弹性驱动器3，关节框架的圆柱面外侧安装有磁环27，串联弹性驱动器3主要由动力盘16、2对弧形弹簧17、2个传动套筒19，动力盘16一侧上开有一定范围的腰型槽，另一侧开有钢索连接槽，用于固定钢索14的另一端，并在外侧安装有钢索挡板20，整个动力盘16通过大轴承22安装在关节框架11一侧的支撑轴23上，2对弧形弹簧17安装在腰型槽内，在每个弧形弹簧17的末端通过弹簧底座18固定在腰型槽内，弹簧底座18采用硬质橡胶块涨紧安装在腰型槽内，传动套筒19在两个弹簧的初始弹力下处于腰型槽的中间。由钢索14的动力到负载端，因为中间引入弹性元件且在前后关系上属于串联，故构成所述的串联弹性驱动器，关节框架11最外两侧由2块关节盖板12保护。

其中关节框架11是两侧完全对称的结构，其上加工有导轮支撑轴15和关节支撑轴23，每侧的两个导轮13是侧面共面安装的，钢索导轮13内自带轴承；关节支撑轴23是阶梯轴，大轴承22通过过盈配合安装在关节支撑轴23的粗段，再将串联弹性执行器3通过过渡配合安装在大轴承22上，串联弹性执行器3的安装方位要保证其上的钢索环槽与钢索导轮13的导槽对齐，以减少传动中对钢索14的磨损，并保证传动平稳；小轴承21通过过盈配合安装在关节支撑轴23的细段，用于支撑负载(小腿)模块；磁环27通过安装在关节框架11外侧中间部位。

图3(a)和图3(b)给出了本实用新型的串联弹性执行器结构示意图。两条钢索的末端通过锁销固定在钢索固定孔33内，钢索挡板20通过螺钉固定在动力盘16上，两者的外径相等，在两者之间构成钢索环槽，动力盘16上加工有一对圆弧形长槽，2组弧形弹簧17安装在圆弧形长槽内，在弧形弹簧17的两端分别有弹簧底座18和传动套筒19，弹簧底座18采用硬质橡胶块涨紧安装在圆弧形长槽两端，初始状态下，弧形弹簧17均具有一定的压缩量，保证传动套筒9处于圆弧形长槽的中间位置，当钢索14拉动动力盘16旋转时，相对的一组弧形弹簧17被压缩，另一组弧形弹簧17被放松，被压缩的弧形弹簧17将动力传递到一对传动套筒19上，最终带动负载(小腿)模块摆动。当负载较小时，弧形弹簧17产生较小的压缩变形即可驱动负载摆动，随着负载增大，弧形弹簧17的压缩量也自动增加，系统的传动刚性也增加，当串联弹性执行器的刚度增大到一定程度后，可以通过调节双出杆气缸6的腔室压力改变其刚性，从而获得了较大范围、可调节的柔性传动性能。

图4是本实用新型的负载(小腿)模块示意图。包括一对侧板24、小U型连接板25、磁环编码器读数头26、倾角传感器28、导向连接板29、小腿延长杆30。一对侧板24是通过小U型连接板25连接在一起的，最终2个侧板利用U型连接板实现定距连接，在每个侧板24上加工有一对传动销34，并插入串联弹性执行器3的一对传动套筒19内用于传递动力，侧板24中间套筒则与关节模块上的小轴承21过渡配合安装，用于承受主要的负载力，小U型连接板上安装有非接触式磁环编码器读数头以及倾角传感器，非接触式磁环编码器读数头与所述的磁环相互感应，从而测定负载(小腿)部分相对于关节框架的转动角度，倾角传感器用于极端位置安全预警；

侧板24的底端安装有延长杆连接板29，其上加工有一定长度的螺纹，与中空式轻质小腿延长杆30上对应的一段外螺纹相配合，调节小腿延长杆30的伸出长度，以便适应不同穿戴者的小腿长度。

图5是本实用新型的气动安全回路原理示意图。其中总气源35、高速换向阀36和单向节流阀37远离本实用新型的穿戴式柔性下肢康复机器人，正常工作状态下高速换向阀36电磁铁得电，气体经过单向节流阀37的单向阀为系统供气，当遇到紧急情况，需要让康复机器人的关节变为自由状态时，按一次紧急按钮32后，高速换向阀36和比例阀4同时迅速失电复位，此时双出杆气缸6的两腔通过比例阀4的中位，经过单向节流阀37的节流口，与大气导通，以指数递减形式排气，并使双出杆气缸6稳定地转换到自由状态，由于节流口的作用，气体并不会瞬间被释放，能够避免压力巨变引起的康复机器人冲击惯性，且高速换向阀36处于远离患者的地方，极大降低了患者听到的排气噪音强度；而特殊情况下需要锁定康复机器人的关节运动时，只需要按两次紧急按钮32，比例阀4同时在相同位置上全开，双出杆气缸6同时输出相同大小的力即可，因此，其安全性较高。

在康复训练应用中，将该康复机器人利用专用绑带固定在患者的腿部进行步行训练，或利用铰接机构将该康复机器人的大腿框架固定在康复座椅上面，令患者坐卧态下实现减重康复训练。利用控制器控制比例阀的开口方向与大小，从而控制气缸向设定的位移方向运动，并输出一定的拉力，进而经过钢索驱动串联弹性驱动器，驱动负载(小腿)部分绕着膝关节进行设定的相对摆动运动。在控制系统的设计下，针对不同膝关节运动障碍患者、不同康复训练阶段，实现膝关节患者的主、被动康复运动训练。根据系统集成及紧凑化设计原则，其动力部分由压缩空气经过一根气管连接至可穿戴式柔性机械膝关节末端的输气口上，控制部分也仅有1根总线通过关节末端的接口连接至独立的控制系统，完成康复训练过程对机械膝关节的实时运动控制、通讯、监测与安全限制。

本实用新型可以实现下肢运动障碍患者在站立态或坐卧态下进行主、被动等康复运动训练，气缸与关节模块中设计的串联弹性执行器组合能够实现柔性传动，从而更好地抵抗运动过程中的各种干扰，使得运动控制更加精确可靠，更接近于常人步态，穿戴者体验更为舒适；气动安全回路能够确保多种紧急情况下的安全应急措施，确保康复训练安全第一。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，包括：大腿模块、关节模块和负载模块；

所述大腿模块包括大腿框架，所述大腿框架内分别设有一对双出杆气缸，每一个双出杆气缸的一端通过气路连接比例阀，另一端连接拉力传感器，所述拉力传感器通过动力传送机构连接关节模块；

所述关节模块包括关节框架，所述关节框架的两侧分别安装串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器与动力传送机构连接；

所述负载模块包括一对侧板，所述侧板分别与关节框架两侧的串联弹性驱动器连接；所述一对侧板之间连接小腿延长件。

2.如权利要求1所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，还包括：气动安全回路，所述气动安全回路包括依次串联连接的高速换向阀和单向节流阀；所述高速换向阀与总气源连接，所述单向节流阀与比例阀分别连接。

3.如权利要求2所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，所述大腿框架外侧安装有紧急按钮，按一次紧急按钮时，高速换向阀和比例阀同时迅速失电复位，此时双出杆气缸的两腔通过比例阀的中位，经过单向节流阀的节流口，与大气导通，以指数递减形式排气，并使双出杆气缸稳定地转换到自由状态；

进一步地，需要锁定康复机器人的关节运动时，按两次紧急按钮，两比例阀同时在相同位置上全开，此时双出杆气缸同时输出相同大小的力。

4.如权利要求1所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，所述一对双出杆气缸的两端通过U行连接板固定在大腿框架内，所述双出杆气缸靠近比例阀的一端安装有活塞杆保护罩。

5.如权利要求1所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，所述动力传送机构包括钢索和导轮，所述拉力传感器具有两个连接点，每一个连接点均连接钢索的一端，钢索的另一端通过导轮与串联弹性驱动器连接。

6.如权利要求1所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，所述双出杆气缸的侧面安装用于测量活塞的位移磁感应式位移传感器；

进一步地，在比例阀与双出杆气缸的连接气路上设置用于监测每个气缸两侧腔室气体压力的压力传感器。

7.如权利要求1所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，所述大腿框架尾部设置集成端口，所有线缆和气管均集成在所述集成端口处。

8.如权利要求1所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，所述串联弹性驱动器包括动力盘、弧形弹簧和传动套筒，所述动力盘一侧开有设定范围的腰型槽，另一侧开有钢索连接槽；所述弧形弹簧安装在腰型槽内，在每个弧形弹簧的末端通过弹簧底座固定在腰型槽内，所述传动套筒与负载模块上的传动销配合；

进一步地，初始状态下，弧形弹簧具有一定的压缩量，保证传动套筒处于圆弧形长槽的中间位置，当动力盘旋转时，一组弧形弹簧被压缩，另一组弧形弹簧被放松，被压缩的弧形弹簧将动力传递到一对传动套筒上，最终带动负载模块摆动。

9.如权利要求8所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，所述负载模块还包括：U型连接板和导向连接板；一对侧板通过U型连接板连接在一起，U型连接板上下分别安装有磁环编码器和倾角传感器，一对侧板的底端安装有小腿延长杆的连接板；每个侧板上加工有与传动套筒配合的传动销。

10.如权利要求1所述的穿戴式柔性下肢康复机器人，其特征在于，初始状态下，穿戴式柔性下肢康复机器人的关节处于自由状态，开始康复训练时，在控制信号的驱动下，两个比例阀的阀芯分别在设定方向上打开一定开口，进而分别对应控制两个双出杆气缸按照设定的速度或输出力伸出或缩回，活塞杆的运动经过拉力传感器以及动力传送机构将动力分别传递到两个串联弹性执行器上，串联弹性执行器柔性地将自身的运动传递到一对侧板上，从而实现负载模块按照设计步态摆动，最终带动患者的下肢康复运动。