CN108721047B - 一种可穿戴式上肢康复训练装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种可穿戴式上肢康复训练装置，属于康复机器人技术领域。所述装置背部组件、肩关节上下摆组件、肩关节内外摆组件、肘关节屈伸组件、腕关节屈伸组件。所述背部组件中的背部支架右端与肩关节上下摆组件的转轴转动连接；肩关节上下摆组件与肩关节内外摆组件固定连接；肩关节内外摆组件与肘关节屈伸组件可调节转动连接；肘关节屈伸组件与腕关节屈伸组件可调转动连接，各关节均由气动人工肌肉驱动。本发明整体结构紧凑、轻便可穿戴、臂长可调、运动平稳柔顺等特点，能够提高康复训练的效果。

Description

一种可穿戴式上肢康复训练装置
技术领域
本发明涉及一种可穿戴式上肢康复训练装置，属于康复机器人技术领域。
背景技术
近年来心脑血管疾病的发病率逐年增高，发病后患者常遗留有肢体运动功能障碍，除借助药物治疗外，后期的康复训练是必不可少的。传统的康复训练一般由治疗师在医院对患者进行长时间训练，对治疗师有较高技术要求和劳动强度要求，且成本高、效率低。可穿戴式上肢康复装置由于良好的康复训练效果逐渐受到研究者的关注。
目前的上肢康复训练装置多为牵引式，少数为外骨骼式。牵引式康复机器人采用连杆式机构依附在肢体上带动肢体运动，自由度少于人体手臂的实际自由度。驱动方式多为电机驱动，少数采用气缸驱动、气动人工肌肉驱动。电机驱动的上肢康复训练装置主要缺点是系统笨重、不适合穿戴；气缸驱动则导致系统僵硬，柔顺性较差。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种可穿戴式上肢康复训练装置，为外骨骼式可穿戴训练装置，驱动方式为气动人工肌肉，该装置整体结构简单轻巧、重量轻、长度可调且可穿戴，运动形式多样化，柔顺性和仿生性较好，安全性高。
为达到上述目的，本发明解决上述问题的技术方案是：
一种可穿戴式上肢康复训练装置，包括背部组件和左右臂组件，其中左右臂组件结构相同，对称安装在背部组件的两侧，包括肩关节上下摆组件、肩关节内外摆动组件、肘关节屈伸组件、腕关节屈伸组件，所述背部组件中的背部支架两端与肩关节上下摆组件的转轴转动连接；肩关节气动人工肌肉一端与绳索勾孔连接，另一端与背部支架勾孔连接；肩关节上下摆组件中的臂环与肩关节内外摆组件中的大臂支架前端可调固定连接；大臂支架末端与肘关节屈伸组件的小臂支架前端可调转动连接；肘关节第一驱动肌肉一端与第一连接件一端固定连接，第一连接件另一端与大臂支架前部转动连接，肘关节第一驱动肌肉另一端与肘关节第一肌肉调节件一端固定连接，肘关节第一肌肉调节件另一端与小臂支架前端带孔凸台可调转动连接；肘关节第二驱动肌肉一端与第二连接件一端固定连接，第二连接件另一端与大臂支架前部转动连接，肘关节第二驱动肌肉另一端与肘关节第二肌肉调节件一端固定连接，肘关节第二肌肉调节件另一端与小臂支架前端带孔凸台可调转动连接；小臂支架末端一侧与腕关节第一调节件一端固定连接，腕关节第一调节件另一端与腕部支架前端一侧可调转动连接；小臂支架末端另一侧与腕关节第二调节件一端固定连接，腕关节第二调节件另一端与腕部支架前端另一侧可调转动连接；腕关节第一驱动肌肉一端与第三连接件一端固定连接，第三连接件另一端与小臂支架中部一侧带孔凸台转动连接，腕关节第一驱动肌肉另一端与腕关节第一肌肉调节件一端固定连接，腕关节第一肌肉调节件另一端与腕部支架前部一侧带孔凸台可调转动连接；腕关节第二驱动肌肉一端与第四连接件一端固定连接，第四连接件另一端与小臂支架中部另一侧带孔凸台转动连接，腕关节第二驱动肌肉另一端与腕关节第二肌肉调节件一端固定连接，腕关节第二肌肉调节件另一端与腕部支架前部另一侧带孔凸台可调转动连接。
所述背部组件包括背部支架、左粘扣带、右粘扣带和滚动轴承；所述左粘扣带、右粘扣带分别与背部支架右下方和左下方固定连接，滚动轴承与背部支架两侧带孔凸起固定连接。
所述肩关节上下摆组件包括臂环、槽轮、绳索和肩关节驱动肌肉；所述臂环通过转轴与背部支架的滚动轴承转动连接，槽轮与臂环的转轴通过平键固定连接，绳索一端与槽轮固定连接，另一端与肩关节驱动肌肉勾孔连接。
所述肩关节内外摆组件包括大臂支架、第一连接件、第二连接件和大臂粘扣带；所述大臂粘扣带与大臂支架中部固定连接；大臂支架前部两侧分别与第一连接件、第二连接件转动连接，第一连接件与肘关节第一驱动肌肉固定连接，第二连接件与肘关节第二驱动肌肉固定连接，大臂支架末端与肘关节屈伸组件中的小臂支架前端可调转动连接。大臂支架采用轻质材料，利用3D打印技术打印成型。
所述肘关节屈伸组件包括小臂支架、肘关节第一驱动肌肉、肘关节第二驱动肌肉、肘关节第一肌肉调节件、肘关节第二肌肉调节件、第三连接件、第四连接件、小臂粘扣带、肘关节第一驱动扭簧、肘关节第二驱动扭簧；所述小臂粘扣带与小臂支架中部固定连接；肘关节第一肌肉调节件一端与小臂支架前部一侧可调转动连接，另一端与肘关节第一驱动肌肉固定连接；肘关节第二肌肉调节件一端与小臂支架前部另一侧可调转动连接，另一端与肘关节第二驱动肌肉固定连接；第三连接件一端与小臂支架中部一侧转动连接，另一端与腕关节第一驱动肌肉固定连接；第四连接件一端与小臂支架中部另一侧转动连接，另一端与腕关节第二驱动肌肉固定连接；肘关节第一驱动扭簧一侧与大臂支架末端一侧固定连接，另一侧与小臂支架前端一侧固定连接；肘关节第二驱动扭簧一侧与大臂支架末端另一侧固定连接，另一侧与小臂支架前端另一侧固定连接。小臂支架采用轻质材料，利用3D打印技术打印成型
所述的腕关节屈伸组件包括腕部支架、腕部粘扣带、腕关节第一调节件、腕关节第二调节件、腕关节第一肌肉调节件、腕关节第二肌肉调节件、腕关节第一驱动肌肉、腕关节第二驱动肌肉、腕关节第一驱动扭簧和腕关节第二驱动扭簧；所述腕部粘扣带与腕部支架固定连接；腕关节第一调节件一端与腕部支架前端一侧可调转动连接，另一端与小臂支架末端一侧固定连接；腕关节第二调节件一端与腕部支架前端另一侧可调转动连接，另一端与小臂支架末端另一侧固定连接；腕关节第一肌肉调节件一端与腕部支架前部可调转动连接，另一端与腕关节第一驱动肌肉固定连接；腕关节第二肌肉调节件一端与腕部支架前部可调转动连接，另一端与腕关节第二驱动肌肉固定连接；腕关节第一驱动扭簧一端与腕关节第一调节件一侧固定连接，另一端与腕部支架一侧固定连接；腕关节第二驱动扭簧一端与腕关节第一调节件另一侧固定连接，另一端与腕部支架另一侧固定连接。腕部支架采用轻质材料，利用3D打印技术打印成型.
与现有技术相比，本发明具有以下明显优势：
1、本发明所述一种可穿戴式上肢康复训练装置，各关节支架采用包裹式结构设计，尽量使各关节旋转轴与人体关节旋转轴虚化重合，减小机体运动和人体运动产生的误差，提高训练效果。
2、本发明所述机构中各主要支架均使用轻量化材料，利用3D打印技术将各关节打印为整体，且驱动系统由气动人工肌肉代替电机等部件，结构简单，重量轻，便于穿戴；肌肉的长度均经过计算后得到，保证各关节的运动幅度在安全范围内。
3、本发明所述机构，采用气动人工肌肉驱动，并根据人体手臂的肌肉分布情况布置气动人工肌肉，使得机构各关节运动与人的手臂相似，具有良好的柔顺性和仿生性。
4、本发明所述机构，可以调节肘关节和腕关节机构的长度以适应不同长度的手臂，适合不同状况和不同体重的患者，具有更好的普适性。
附图说明
图1是一种可穿戴式上肢康复训练装置的总体结构示意图。
图2是一种可穿戴式上肢康复训练装置的背部组件与肩关节上下摆组件结构示意图。
图3是一种可穿戴式上肢康复训练装置的肩关节内外摆组件与肘关节屈伸组件结构示意图。
图4是一种可穿戴式上肢康复训练装置的肘关节屈伸组件与腕关节屈伸组件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和优选实施例对本发明作进一步详细说明：
如图1所示，一种可穿戴式上肢康复训练装置，包括背部组件I和左右臂组件，其中左右臂组件结构相同，对称安装在背部组件I的两侧，包括肩关节上下摆组件II、肩关节内外摆动组件III、肘关节屈伸组件IV、腕关节屈伸组件V，所述背部组件I中的背部支架2两端与肩关节上下摆组件II的转轴转动连接；肩关节气动人工肌肉10一端与绳索8勾孔连接，另一端与背部支架2勾孔连接；肩关节上下摆组件II中的臂环6与肩关节内外摆组件III中的大臂支架11前端可调固定连接；大臂支架11末端与肘关节屈伸组件IV的小臂支架19前端可调转动连接；肘关节第一驱动肌肉13一端与第一连接件5一端固定连接，第一连接件5另一端与大臂支架11前部转动连接，肘关节第一驱动肌肉13另一端与肘关节第一肌肉调节件18一端固定连接，肘关节第一肌肉调节件18另一端与小臂支架19前端带孔凸台可调转动连接；肘关节第二驱动肌肉14一端与第二连接件4一端固定连接，第二连接件4另一端与大臂支架11前部转动连接，肘关节第二驱动肌肉14另一端与肘关节第二肌肉调节件16一端固定连接，肘关节第二肌肉调节件16另一端与小臂支架19前端带孔凸台可调转动连接；小臂支架19末端一侧与腕关节第一调节件23一端固定连接，腕关节第一调节件23另一端与腕部支架27前端一侧可调转动连接；小臂支架19末端另一侧与腕关节第二调节件29一端固定连接，腕关节第二调节件29另一端与腕部支架27前端另一侧可调转动连接；腕关节第一驱动肌肉22一端与第三连接件20一端固定连接，第三连接件20另一端与小臂支架19中部一侧带孔凸台转动连接，腕关节第一驱动肌肉22另一端与腕关节第一肌肉调节件25一端固定连接，腕关节第一肌肉调节件25另一端与腕部支架27前部一侧带孔凸台可调转动连接；腕关节第二驱动肌肉31一端与第四连接件32一端固定连接，第四连接件32另一端与小臂支架19中部另一侧带孔凸台转动连接，腕关节第二驱动肌肉31另一端与腕关节第二肌肉调节件30一端固定连接，腕关节第二肌肉调节件30另一端与腕部支架27前部另一侧带孔凸台可调转动连接。
如图2所示，所述背部组件
Figure DEST_PATH_IMAGE001
包括背部支架2、左粘扣带1、右粘扣带3和滚动轴承9；所述左粘扣带1、右粘扣带3分别与背部支架2右下方和左下方固定连接，滚动轴承9与背部支架2两侧带孔凸起固定连接；所述肩关节上下摆组件
Figure 724011DEST_PATH_IMAGE002
包括臂环6、槽轮7、绳索8和肩关节驱动肌肉10；所述臂环6通过转轴与背部支架2的滚动轴承9转动连接，槽轮7与臂环6的转轴通过平键33固定连接，绳索8一端与槽轮7通过槽轮上的孔固定连接，并在槽轮上缠绕若干圈，另一端利用绳索卡头折成弧形与肩关节驱动肌肉10勾孔连接。
如图3所示，所述的肩关节内外摆组件
Figure DEST_PATH_IMAGE003
包括大臂支架11、第一连接件5、第二连接件4和大臂粘扣带12。大臂粘扣带12通过自身背胶与大臂支架11中部固定连接；大臂支架11前部两侧分别通过销轴与第一连接件5、第二连接件4转动连接，第一连接件5另一端通过螺纹与肘关节第一驱动肌肉13固定连接，第二连接件4另一端通过螺纹与肘关节第二驱动肌肉14固定连接，大臂支架11末端两侧通过销轴与肘关节屈伸组件
Figure 289115DEST_PATH_IMAGE004
中的小臂支架19前端两侧可调转动连接。大臂支架采用轻质材料，利用3D打印技术打印成型。
如图3、4所示，所述肘关节屈伸组件
Figure 111578DEST_PATH_IMAGE004
包括小臂支架19、肘关节第一驱动肌肉13、肘关节第二驱动肌肉14、肘关节第一肌肉调节件16、肘关节第二肌肉调节件18、第三连接件20、第四连接件32、小臂粘扣带21、肘关节第一驱动扭簧15、肘关节第二驱动扭簧17。小臂粘扣带21通过自身背胶与小臂支架19中部固定连接，肘关节第一肌肉调节件16一端通过销轴与小臂支架19前部一侧可调转动连接，另一端通过螺纹与肘关节第一驱动肌肉13固定连接；肘关节第二肌肉调节件18一端通过销轴与小臂支架19前部另一侧可调转动连接，另一端通过螺纹与肘关节第二驱动肌肉14固定连接，第三连接件20一端通过销轴与小臂支架19中部一侧转动连接，另一端与腕关节第一驱动肌肉22通过螺纹固定连接；第四连接件32一端通过销轴与小臂支架19中部另一侧转动连接，另一端通过螺纹与腕关节第二驱动肌肉31固定连接；肘关节第一驱动扭簧15一侧通过大臂支架末端一侧卡槽与大臂支架11固定连接，另一侧通过小臂支架前端一侧卡槽与小臂支架19固定连接；肘关节第二驱动扭簧17一侧通过大臂支架末端另一侧卡槽与大臂支架11固定连接，另一侧通过小臂支架另一侧卡槽与小臂支架19固定连接，扭簧用于肘关节屈伸组件
Figure DEST_PATH_IMAGE005
的复位。大臂支架末端卡槽位于大臂支架19与小臂支架11转动连接的销孔处内侧，小臂支架前端卡槽位于大臂支架19与小臂支架11转动连接的销孔处外侧。小臂支架19前端、肘关节第一肌肉调节件16、肘关节第二肌肉调节件18上均有多个销孔，通过改变大臂支架11与小臂支架19、肌肉调节件与小臂支架的连接位置可以调节肩关节内外摆组件的长度。
如图4所示，所述的腕关节屈伸组件V包括腕部支架27、腕部粘扣带26、腕关节第一调节件23、腕关节第二调节件29、腕关节第一肌肉调节件25、腕关节第二肌肉调节件30、腕关节第一驱动肌肉22、腕关节第二驱动肌肉31、腕关节第一驱动扭簧24和腕关节第二驱动扭簧28。所述腕部粘扣带26通过自身背胶与腕部支架27固定连接；腕关节第一调节件23一端通过销轴与腕部支架27前端一侧可调转动连接，另一端通过螺纹与小臂支架19末端一侧固定连接；腕关节第二调节件29一端通过销轴与腕部支架27前端另一侧可调转动连接，另一端通过螺纹与小臂支架19末端另一侧固定连接；腕关节第一肌肉调节件25一端通过销轴与腕部支架27前部可调转动连接，另一端通过螺纹与腕关节第一驱动肌肉22固定连接；腕关节第二肌肉调节件30一端通过销轴与腕部支架27前部可调转动连接，另一端通过螺纹与腕关节第二驱动肌肉31固定连接；腕关节第一驱动扭簧24一端通过腕关节第一调节件一侧卡槽与腕关节第一调节件23一侧固定连接，另一端通过腕部支架一侧卡槽与腕部支架27固定连接；腕关节第二驱动扭簧28一端通过腕关节第一调节件另一侧卡槽与腕关节第一调节件23另一侧固定连接，另一端通过腕部支架另一侧卡槽与腕部支架27另一侧固定连接，扭簧用于腕关节屈伸组件的复位。腕关节调节件上卡槽位于腕关节调节件与腕部支架连接的销孔内侧，腕部支架上卡槽位于腕关节调节件与腕部支架连接的销孔处外侧。其中腕关节第一调节件23、腕关节第二调节件29、腕关节第一肌肉调节件25、腕关节第二肌肉调节件30上均有多个销孔，通过改变腕关节调节件与腕部支架、腕关节肌肉调节件与腕关节支架的连接位置可以调节肘关节屈伸组件的长度。

Claims (6)

1.一种可穿戴式上肢康复训练装置，包括背部组件(I)和左右臂组件，其中左右臂组件结构相同，对称安装在背部组件(I)的两侧，包括肩关节上下摆组件(II)、肩关节内外摆组件(III)、肘关节屈伸组件(IV)、腕关节屈伸组件(V)，其特征在于：所述背部组件(I)中的背部支架(2)两端与肩关节上下摆组件(II)的转轴转动连接；肩关节气动人工肌肉(10)一端与绳索(8)勾孔连接，另一端与背部支架(2)勾孔连接；肩关节上下摆组件(II)中的臂环(6)与肩关节内外摆组件(III)中的大臂支架(11)前端可调固定连接；大臂支架(11)末端与肘关节屈伸组件(IV)的小臂支架(19)前端可调转动连接；肘关节第一驱动肌肉(13)一端与第一连接件(5)一端固定连接，第一连接件(5)另一端与大臂支架(11)前部转动连接，肘关节第一驱动肌肉(13)另一端与肘关节第一肌肉调节件(18)一端固定连接，肘关节第一肌肉调节件(18)另一端与小臂支架(19)上设置的第一前端带孔凸台可调转动连接；肘关节第二驱动肌肉(14)一端与第二连接件(4)一端固定连接，第二连接件(4)另一端与大臂支架(11)前部转动连接，肘关节第二驱动肌肉(14)另一端与肘关节第二肌肉调节件(16)一端固定连接，肘关节第二肌肉调节件(16)另一端与小臂支架(19)上设置的第二前端带孔凸台可调转动连接；小臂支架(19)末端一侧与腕关节第一调节件(23)一端固定连接，腕关节第一调节件(23)另一端与腕部支架(27)前端一侧可调转动连接；小臂支架(19)末端另一侧与腕关节第二调节件(29)一端固定连接，腕关节第二调节件(29)另一端与腕部支架(27)前端另一侧可调转动连接；腕关节第一驱动肌肉(22)一端与第三连接件(20)一端固定连接，第三连接件(20)另一端与小臂支架(19)中部一侧带孔凸台转动连接，腕关节第一驱动肌肉(22)另一端与腕关节第一肌肉调节件(25)一端固定连接，腕关节第一肌肉调节件(25)另一端与腕部支架(27)前部一侧带孔凸台可调转动连接；腕关节第二驱动肌肉(31)一端与第四连接件(32)一端固定连接，第四连接件(32)另一端与小臂支架(19)中部另一侧带孔凸台转动连接，腕关节第二驱动肌肉(31)另一端与腕关节第二肌肉调节件(30)一端固定连接，腕关节第二肌肉调节件(30)另一端与腕部支架(27)前部另一侧带孔凸台可调转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在于：所述背部组件(I)包括背部支架(2)、左粘扣带(1)、右粘扣带(3)和滚动轴承(9)；所述左粘扣带(1)、右粘扣带(3)分别与背部支架(2)右下方和左下方固定连接，滚动轴承(9)与背部支架(2)两侧带孔凸起固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在于：所述肩关节上下摆组件(II)包括臂环(6)、槽轮(7)、绳索(8)和肩关节气动人工肌肉(10)；所述臂环(6)通过转轴与背部支架(2)的滚动轴承(9)转动连接，槽轮(7)与臂环(6)的转轴通过平键(33)固定连接，绳索(8)一端与槽轮(7)固定连接，另一端与肩关节气动人工肌肉(10)勾孔连接。
4.根据权利要求1所述的一种可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在于：所述肩关节内外摆组件(III)包括大臂支架(11)、第一连接件(5)、第二连接件(4)和大臂粘扣带(12)；所述大臂粘扣带(12)与大臂支架(11)中部固定连接；大臂支架(11)前部两侧分别与第一连接件(5)、第二连接件(4)转动连接，第一连接件(5)与肘关节第一驱动肌肉(13)固定连接，第二连接件(4)与肘关节第二驱动肌肉(14)固定连接，大臂支架(11)末端与肘关节屈伸组件(IV)中的小臂支架(19)前端可调转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在于：所述肘关节屈伸组件(IV)包括小臂支架(19)、肘关节第一驱动肌肉(13)、肘关节第二驱动肌肉(14)、肘关节第一肌肉调节件(18)、肘关节第二肌肉调节件(16)、第三连接件(20)、第四连接件(32)、小臂粘扣带(21)、肘关节第一驱动扭簧(15)、肘关节第二驱动扭簧(17)；所述小臂粘扣带(21)与小臂支架(19)中部固定连接；肘关节第一肌肉调节件(18)一端与小臂支架(19)前部一侧可调转动连接，另一端与肘关节第一驱动肌肉(13)固定连接；肘关节第二肌肉调节件(16)一端与小臂支架(19)前部另一侧可调转动连接，另一端与肘关节第二驱动肌肉(14)固定连接；第三连接件(20)一端与小臂支架(19)中部一侧转动连接，另一端与腕关节第一驱动肌肉(22)固定连接；第四连接件(32)一端与小臂支架(19)中部另一侧转动连接，另一端与腕关节第二驱动肌肉(31)固定连接；肘关节第一驱动扭簧(15)一侧与大臂支架(11)末端一侧固定连接，另一侧与小臂支架(19)前端一侧固定连接；肘关节第二驱动扭簧(17)一侧与大臂支架(11)末端另一侧固定连接，另一侧与小臂支架(19)前端另一侧固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在于：所述的腕关节屈伸组件(V)包括腕部支架(27)、腕部粘扣带(26)、腕关节第一调节件(23)、腕关节第二调节件(29)、腕关节第一肌肉调节件(25)、腕关节第二肌肉调节件(30)、腕关节第一驱动肌肉(22)、腕关节第二驱动肌肉(31)、腕关节第一驱动扭簧(24)和腕关节第二驱动扭簧(28)；所述腕部粘扣带(26)与腕部支架(27)固定连接；腕关节第一调节件(23)一端与腕部支架(27)前端一侧可调转动连接，另一端与小臂支架(19)末端一侧固定连接；腕关节第二调节件(29)一端与腕部支架(27)前端另一侧可调转动连接，另一端与小臂支架(19)末端另一侧固定连接；腕关节第一肌肉调节件(25)一端与腕部支架(27)前部可调转动连接，另一端与腕关节第一驱动肌肉(22)固定连接；腕关节第二肌肉调节件(30)一端也与腕部支架(27)前部可调转动连接，另一端与腕关节第二驱动肌肉(31)固定连接；腕关节第一驱动扭簧(24)一端与腕关节第一调节件(23)一侧固定连接，另一端与腕部支架(27)一侧固定连接；腕关节第二驱动扭簧(28)一端与腕关节第二调节件(29)一侧固定连接，另一端与腕部支架(27)另一侧固定连接。
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