CN208931475U - Agv底盘结构及其随动轮系 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种AGV底盘结构及其随动轮系，涉及仓储运输技术领域。该随动轮系的一具体实施方式包括两个后万向轮组件，其安装在AGV底盘的后侧，每一个包括万向轮安装板和两个万向轮；和前万向轮铰接组件，其包括万向轮铰接板和两个前万向轮组件，两个前万向轮组件分别安装在万向轮铰接板的两端处，每一个包括万向轮安装板和两个万向轮。该随动轮系的另一具体实施方式中，两个前万向轮组件被替换成两个万向轮。该AGV底盘结构包括上述随动轮系。根据本实用新型，AGV底盘结构的所有随动轮始终保持与工作面接触，确保AGV底盘平稳运行，万向轮受力均匀而寿命延长，且万向轮不会反复磕碰工作面而防止工作面损伤。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓储运输技术领域，尤其涉及一种自动导引车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)底盘结构及其随动轮系。
背景技术
目前在AGV行业，底盘随动轮系主要是由两个万向轮、四个万向轮或八个万向轮组成。两个万向轮的结构一般带有弹性浮动结构，即两个万向轮都带有弹簧从而可上下浮动。四个万向轮和八个万向轮一般是固定式结构，即四个或八个万向轮均是固定安装的，从而不可上下浮动。
在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术的AGV底盘随动轮系中至少存在如下问题：
(1)两个万向轮结构：适用于超轻载AGV或无人车，车体很不稳定，会前后摇晃；
(2)四个万向轮和八个万向轮结构：由于所有万向轮固定安装而无上下浮动结构，所以四个或八个万向轮可能不在同一水平面上；而且，地面也不是完全水平的，因此万向轮可能不会同时着地，造成万向轮负载不均匀，从而导致个别万向轮受力过大而缩短寿命；同时，因为每个万向轮不规律地磕碰地面，所以造成地面损伤。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种AGV底盘结构及其随动轮系，其能够使得所有随动轮始终保持与工作面接触，从而克服现有技术中底盘运行不稳定、万向轮容易损坏和地面容易磕碰损伤等技术问题。
根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种用于AGV底盘结构的随动轮系，所述随动轮系包括：
两个后万向轮组件，所述两个后万向轮组件被分别安装在AGV底盘的后侧，所述两个后万向轮组件中的每一个包括万向轮安装板和两个万向轮，所述万向轮安装板通过铰接轴被可枢转地安装在所述AGV底盘上，所述两个万向轮被分别安装在所述万向轮安装板上；和
前万向轮铰接组件，所述前万向轮铰接组件包括前铰接组件和两个前万向轮组件，所述前铰接组件被可枢转地安装在所述AGV底盘的前侧，并且所述前铰接组件被布置成沿着所述AGV底盘的左右方向延伸，所述两个前万向轮组件被分别安装在所述前铰接组件的沿着左右方向的两端处。
可选地，所述两个前万向轮组件分别位于所述AGV底盘的前侧的左右两个角部处。
可选地，所述万向轮安装板与所述AGV底盘的侧边成角度设置。
可选地，所述前铰接组件包括：前铰接安装底板、铰接固定座、前铰接轴和万向轮铰接板；前铰接安装底板被固定地安装到所述AGV底盘上；两个铰接固定座被彼此间隔开预定距离，并且被固定地安装到前铰接安装底板上；万向轮铰接板的中央部分被布置在两个铰接固定座之间，万向轮铰接板沿着所述AGV底盘的左右方向延伸，所述两个前万向轮组件被分别安装在所述前铰接组件的沿着左右方向的两端处；前铰接轴水平地穿过该两个铰接固定座和万向轮铰接板的中央部分以将万向轮铰接板可枢转地安装在铰接固定座处。
可选地，所述两个后万向轮组件的所述万向轮安装板通过所述铰接轴安装到万向轮铰接件，所述万向轮铰接件被固定地安装到所述AGV底盘上。
可选地，所述万向轮铰接件包括被固定地安装到所述AGV底盘的安装基部和从所述安装基部竖直延伸的两个侧壁，所述万向轮安装板的中央部分被安装在所述两个侧壁之间，并且所述铰接轴穿过所述两个侧壁和所述万向轮安装板以将所述万向轮安装板可枢转地安装在所述万向轮铰接件处。
可选地，所述两个后万向轮组件和所述两个前万向轮组件带有弹簧浮动结构。
可选地，所述前万向轮组件包括万向轮安装板和安装在所述万向轮安装板的两个万向轮。
可选地，所述前万向轮组件包括一个万向轮。
根据本实用新型实施例的再一个方面，提供了一种AGV底盘结构，包括整体式底板和安装在所述整体式底板上的上述随动轮系。
可选地，在所述整体式底板中形成有分别与所述后万向轮组件的万向轮和所述前万向轮铰接组件的万向轮对应的通孔，从而允许所述万向轮穿过对应的通孔而与AGV运行工作面接触。
上述实用新型中的实施例具有如下优点或有益效果：AGV底盘结构的随动轮系通过铰接式机构布置，使得所有随动轮始终保持与工作面接触，从而确保AGV底盘平稳地运行，万向轮受力均匀而寿命延长，并且万向轮不会反复磕碰工作面而防止工作面损伤。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本实用新型，不构成对本实用新型的不当限定。其中：
图1是根据本实用新型实施例的AGV底盘结构的示意性立体图；
图2是根据本实用新型实施例的一个后万向轮组件的示意性立体图；
图3是根据本实用新型实施例的前万向轮铰接组件的示意性立体图；
图4是示意性地示出根据本实用新型实施例的前铰接组件的立体图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的示范性实施例做出说明，其中包括本实用新型实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本实用新型的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本实用新型实施例的AGV底盘结构的示意性立体图。如图1所示，本实用新型实施例的AGV底盘结构包括整体式底板1、后万向轮组件2和前万向轮铰接组件3。
底板1可以为整体式结构。整体式底板1通常具有大体矩形形状的板状结构，并且AGV底盘结构中的各种构成部件可以被布置并安装到整体式底板1。如图1所示，两个后万向轮组件2被分别安装在整体式底板1的后侧的左右两个角部处。前万向轮铰接组件3被安装在整体式底板1的前侧的中央位置处。通过这样的结构，AGV底盘结构能够由两个后万向轮组件2和一个前万向轮铰接组件3稳定地支撑在工作面上，从而构成类似“三轮车”的结构。这样的结构能够确保所有万向轮全部着地，从而使底盘足够稳定、万向轮均匀受力、不会磕碰损伤地面。
以下，将结合附图对本实用新型实施例的后万向轮组件和前万向轮铰接组件进行详细描述。
图2是根据本实用新型实施例的一个后万向轮组件的示意性立体图。在本实用新型中，后万向轮组件具有相同的结构，因此，在此仅以一个后万向轮组件为例来进行描述。
参考图2，后万向轮组件2包括万向轮安装板4、万向轮5、万向轮铰接件6和铰接轴7。万向轮铰接件6被固定地安装到整体式底板1上。万向轮安装板4的中央部分通过沿着水平方向布置的铰接轴7被可枢转地安装在万向轮铰接件6上。特别地，万向轮铰接件6包括用于安装到整体式底板1的安装基部和从安装基部竖直向上延伸的两个侧壁，万向轮安装板4的中央部分被安装在该两个侧壁之间，并且铰接轴7穿过该两个侧壁和万向轮安装板4以将万向轮安装板4可枢转地安装在万向轮铰接件6处。在此，万向轮安装板4的中央部分的下表面与万向轮铰接件6的安装基部的上表面之间存在预定间隙，从而允许万向轮安装板4在预定范围内枢转。进一步，在万向轮安装板4的两个末端处安装有两个万向轮5。由此，万向轮安装板4和两个万向轮5能够绕铰接轴7在与整体式底板1垂直的平面中摆动。通过这样的结构，后万向轮组件2的两个万向轮5能够始终同时保持与工作面接触，无论该工作面是否是水平的。
连同图1一起参考图2，两个后万向轮组件2被分别地安装在整体式底板1的后侧的左右两个角部处。在整体式底板1中形成有与后万向轮组件2的每个万向轮5对应的通孔，从而使得万向轮5能够从整体式底板1的上方穿过整体式底板1而与工作面接触。优选地，后万向轮组件2被安装成使得万向轮安装板4与整体式底板1的侧边成角度(例如，45度角)，从而对应的两个万向轮5位于从整体式底板1的对应的角部延伸的虚拟等分线的两侧。通过这样的结构，两个万向轮5能够承受大致均匀的负载，从而稳定地支撑AGV底盘的每个角部，同时能够使得AGV底盘结构更加紧凑。
图3是根据本实用新型实施例的前万向轮铰接组件的示意性立体图。前万向轮铰接组件3包括前万向轮组件13和前铰接组件8。两个前万向轮组件13被安装于前铰接组件8的两个末端处。前万向轮组件13具有与后万向轮组件2大致相同的结构，因此，在本申请中，前万向轮组件13的每个部件使用了与后万向轮组件2中相同的名称和附图标记，并且省略了相同部件的详细描述。如图3中所示，前万向轮组件13也包括绕水平铰接轴摆动的两个万向轮5。与后万向轮组件2相比，前万向轮组件13的万向轮铰接件6被向上安装到前铰接组件8的两个末端的下方，而后万向轮组件2的万向轮铰接件6被向下安装到整体式底板1的上方。由于上述结构，前万向轮组件13可绕自身的铰接轴7摆动，同时两个前万向轮组件13与前铰接组件8一起绕前铰接轴11摆动，由此能够保证四个万向轮始终同时与工作面接触，无论工作面是否水平。
连同图1一起参考图3，两个前万向轮组件13被分别地布置在整体式底板1的前侧的左右两个角部处。在整体式底板1中形成有与前万向轮组件13的每个万向轮对应的通孔，从而使得万向轮能够从整体式底板1的上方穿过整体式底板1而与工作面接触。优选地，前万向轮组件13被安装成使得万向轮安装板与整体式底板1的侧边成角度(例如，45度角)，从而对应的两个万向轮5位于从整体式底板1的对应的角部延伸的虚拟等分线的两侧。通过这样的结构，两个万向轮5能够承受大致均匀的负载，从而稳定地支撑AGV底盘的每个角部，同时能够使得AGV底盘结构更加紧凑。
图4是示意性地示出根据本实用新型实施例的前铰接组件的立体图。前铰接组件8包括前铰接安装底板9、铰接固定座10、前铰接轴11和万向轮铰接板12。前铰接安装底板9被固定地安装到整体式底板1上。两个铰接固定座10被彼此间隔开预定距离，并且被固定地安装到前铰接安装底板9上。万向轮铰接板12的中央部分被布置在两个铰接固定座10之间，并且前铰接轴11水平地穿过该两个铰接固定座10和万向轮铰接板12的中央部分以将万向轮铰接板12可枢转地安装在铰接固定座10处。
通过前铰接轴11和前万向轮组件13的铰接轴的设置，两个前万向轮组件13的所有万向轮能够全部与工作面接触，相当于将多个万向轮“合并”成一个。由此，根据本实用新型实施例的AGV底盘构成类似“三轮车”结构，从而最终可使底盘运行稳定、万向轮寿命长且减少损伤工作面。
尽管结合附图描述了本实用新型的实施例，但是，这些实施例仅仅是示例性的，本实用新型不限于此。例如，可以通过对上述实施例中的如下结构做出修改。
(1)在本实用新型的上述实施例中，一个前万向轮铰接组件和两个后万向轮组件共同构成了AGV底盘结构的随动轮系，该随动轮系中一共有8个万向轮同时与工作面接触，从而提高了AGV底盘结构的承载能力。因此，这样的随动轮系适用于重载AGV底盘结构。
但是，对于轻载AGV底盘结构，也可以由三个万向轮组件来构成随动轮系。即，前万向轮铰接组件被替换成一个后万向轮组件，一共有6个万向轮被用于承载AGV底盘结构。
另外，也可以将上述实施例中的前万向轮组件13替换成一个万向轮。即，一个前万向轮铰接组件3包括两个万向轮。此时，前万向轮铰接组件3的两个万向轮可以根据需要选择与后万向轮组件2的万向轮不同类型或尺寸的万向轮，以使得AGV底盘结构运行平稳。
(2)在本实用新型的上述实施例中，前万向轮组件和后万向轮组件均不带有弹簧浮动结构，而AGV底盘的驱动轮通常带有弹簧浮动结构，从而适应于地面而提供驱动力。
但是，本实用新型中的前万向轮组件和后万向轮组件也可以带有弹簧浮动结构。该弹簧浮动结构可以采用现有技术中已知的各种弹簧结构，并且可以采用各种方式设置到万向轮组件，只要能够使得万向轮组件具备弹簧浮动功能即可。此时，如果万向轮弹簧过硬，则会严重影响驱动轮的驱动力；反之，如果万向轮弹簧过软，则会导致车体底盘前后晃动。因此，需要选择前万向轮组件和后万向轮组件的合适的弹簧，以匹配驱动轮的弹簧，使得在车体负载发生变化时，也能够确保驱动轮提供足够的驱动力，同时防止AGV底盘前后晃动。
上述替选的实施例仅仅是示例性的，本实用新型的保护范围并不限于此。
根据本实用新型实施例的技术方案，能够实现如下有利技术效果：通过“铰接轴”将多个万向轮铰接在一起，使无论地面是否平整，所有万向轮均与工作面接触，从而保证AGV底盘运行稳定，万向轮受力均匀而寿命延长，并且万向轮不会反复磕碰工作面而防止工作面损伤。
上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。
Claims (11)
1.一种用于AGV底盘的随动轮系，其特征在于，所述随动轮系包括：
两个后万向轮组件(2)，所述两个后万向轮组件(2)被分别安装在AGV底盘的后侧，所述两个后万向轮组件(2)中的每一个包括万向轮安装板(4)和两个万向轮(5)，所述万向轮安装板(4)通过铰接轴(7)被可枢转地安装在所述AGV底盘上，所述两个万向轮(5)被分别安装在所述万向轮安装板(4)上；和
前万向轮铰接组件(3)，所述前万向轮铰接组件(3)包括前铰接组件(8)和两个前万向轮组件(13)，所述前铰接组件(8)被可枢转地安装在所述AGV底盘的前侧，并且所述前铰接组件(8)被布置成沿着所述AGV底盘的左右方向延伸，所述两个前万向轮组件(13)被分别安装在所述前铰接组件(8)的沿着左右方向的两端处。
2.根据权利要求1所述的随动轮系，其特征在于，所述两个前万向轮组件(13)分别位于所述AGV底盘的前侧的左右两个角部处。
3.根据权利要求2所述的随动轮系，其特征在于，所述万向轮安装板(4)与所述AGV底盘的侧边成角度设置。
4.根据权利要求1-3中的任一项所述的随动轮系，其特征在于，所述前铰接组件(8)包括：前铰接安装底板(9)、铰接固定座(10)、前铰接轴(11)和万向轮铰接板(12)；前铰接安装底板(9)被固定地安装到所述AGV底盘上；两个铰接固定座(10)被彼此间隔开预定距离，并且被固定地安装到前铰接安装底板(9)上；万向轮铰接板(12)的中央部分被布置在两个铰接固定座(10)之间，万向轮铰接板(12)沿着所述AGV底盘的左右方向延伸，所述两个前万向轮组件(13)被分别安装在所述前铰接组件(8)的沿着左右方向的两端处；前铰接轴(11)水平地穿过该两个铰接固定座(10)和万向轮铰接板(12)的中央部分以将万向轮铰接板(12)可枢转地安装在铰接固定座(10)处。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的随动轮系，其特征在于，所述两个后万向轮组件(2)的所述万向轮安装板(4)通过所述铰接轴(7)安装到万向轮铰接件(6)，所述万向轮铰接件(6)被固定地安装到所述AGV底盘上。
6.根据权利要求5所述的随动轮系，其特征在于，所述万向轮铰接件(6)包括被固定地安装到所述AGV底盘的安装基部和从所述安装基部竖直延伸的两个侧壁，所述万向轮安装板(4)的中央部分被安装在所述两个侧壁之间，并且所述铰接轴(7)穿过所述两个侧壁和所述万向轮安装板(4)以将所述万向轮安装板(4)可枢转地安装在所述万向轮铰接件(6)处。
7.根据权利要求1-3中的任一项所述的随动轮系，其特征在于，所述两个后万向轮组件(2)和所述两个前万向轮组件(13)带有弹簧浮动结构。
8.根据权利要求1-3中的任一项所述的随动轮系，其特征在于，所述前万向轮组件(13)包括万向轮安装板(4)和安装在所述万向轮安装板(4)的两个万向轮(5)。
9.根据权利要求1-3中的任一项所述的随动轮系，其特征在于，所述前万向轮组件(13)包括一个万向轮(5)。
10.一种AGV底盘结构，包括底板(1)和安装在所述底板(1)上的根据权利要求1-9中的任一项所述的随动轮系。
11.根据权利要求10所述的AGV底盘结构，其特征在于，在所述底板(1)中形成有分别与所述万向轮(5)对应的通孔，从而允许所述万向轮(5)穿过对应的通孔而与AGV运行工作面接触。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821456110.9U CN208931475U (zh) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | Agv底盘结构及其随动轮系 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201821456110.9U CN208931475U (zh) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | Agv底盘结构及其随动轮系 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208931475U true CN208931475U (zh) | 2019-06-04 |
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| CN (1) | CN208931475U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110217315A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-10 | 北京理工华汇智能科技有限公司 | 机器人行走机构 |
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2018
- 2018-09-06 CN CN201821456110.9U patent/CN208931475U/zh active Active
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