CN208880765U - 一种机器人抓手调节装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓手调节装置，包括四节臂、三节臂、二节臂和基臂，所述四节臂、三节臂、二节臂和基臂之间均通过滑动套接固定，且四节臂的顶部外壁设置有臂前导向滑轮，所述四节臂的顶部外壁一侧设置有臂前导向滑轮，所述基臂的两端外壁中轴线处设置有变幅油缸，且变幅油缸的输出端通过齿轮啮合传动连接有连接架，所述连接架的内壁轴连接有导向滑轮，且连接架的外壁轴连接有杠头滑轮，所述导向滑轮和杠头滑轮内壁之间通过轴连接有同一个伸缩杆。本实用新型通过多节臂体可调节位置和长度范围较大，同时臂体之间传动通过多个滑轮组实现完成，同时在滑轮组的位置递进通过伸缩杆和油缸实现，不会互相影响，但是联动性较好。

Description

一种机器人抓手调节装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人抓手调节装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，其中机器人抓手是常用的转运装置，例如塔吊的长臂，现有的抓手的调节装置结构单一，在调节过程中，不同的连接处的输出方向及输出位置发生改变，会影响整体的精度和工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人抓手调节装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人抓手调节装置，包括四节臂、三节臂、二节臂和基臂，所述四节臂、三节臂、二节臂和基臂之间均通过滑动套接固定，且四节臂的顶部外壁设置有臂前导向滑轮，所述四节臂的顶部外壁一侧设置有臂前导向滑轮，所述基臂的两端外壁中轴线处设置有变幅油缸，且变幅油缸的输出端通过齿轮啮合传动连接有连接架，所述连接架的内壁轴连接有导向滑轮，且连接架的外壁轴连接有杠头滑轮，所述导向滑轮和杠头滑轮内壁之间通过轴连接有同一个伸缩杆，且基臂的顶部外壁设置有铝合金压头，导向滑轮和杠头滑轮的外壁绕接有钢索，所述基臂的一端外壁设置有二节辊轮，且基臂靠近二节辊轮的一端底部社会组有轴销，所述基臂的底部外壁设置有平衡滚轮和定位导轮，且平衡滚轮和定位导轮的外壁均和钢索滑动连接。

优选的，所述基臂的底部外壁焊接有挂接架，且挂接架内壁铺设有导线和信号线。

优选的，所述四节臂的底部外壁设置有臂前定位滑轮，且臂前定位滑轮的一端外壁通过轴连接有臂前单滑轮。

优选的，所述伸缩杆的一端外壁轴连接有螺套，且螺套内壁通过螺纹连接有螺杆，基臂靠近螺杆的一侧设置有定位器。

优选的，所述四节臂、三节臂、二节臂的顶部外壁均设置有钢索限位扣，且钢索的外壁滑动连接在钢索限位扣的内壁上。

优选的，所述变幅油缸和伸缩杆均连接有开关，且开关通过导线和微处理器相连接。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置有多节臂体，可调节位置和长度范围较大，同时臂体之间的传动通过多个滑轮组实现完成，同时在滑轮组的位置递进通过伸缩杆和油缸实现，整体的连接处的输出方向和输出位置被分割行进，不会互相影响，但是联动性较好；

2.本调节装置是机器人抓手的主要部件，其中的调节方式和调节结构，会影响整体的精度和工作效率，使抓手的移动、曲臂和抓拾动作更加连贯。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人抓手调节装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机器人抓手调节装置的结构示意图。

图中：1四节臂、2三节臂、3二节臂、4基臂、5铝合金压头、6杠头滑轮、7钢索、8变幅油缸、9二节混轮、10销轴、11平衡滑轮、12定位导轮、13伸缩杆、14挂接架、15臂前定位滑轮、16臂前单滑轮、17臂前导向滑轮、18钢索限位扣、19导向滑轮、20定位器、21螺杆、22连接架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种机器人抓手调节装置，包括四节臂1、三节臂2、二节臂3和基臂4，四节臂1、三节臂2、二节臂3和基臂4之间均通过滑动套接固定，且四节臂1的顶部外壁设置有臂前导向滑轮17，四节臂1的顶部外壁一侧设置有臂前导向滑轮17，基臂4的两端外壁中轴线处设置有变幅油缸8，且变幅油缸8的输出端通过齿轮啮合传动连接有连接架22，连接架22的内壁轴连接有导向滑轮19，且连接架22的外壁轴连接有杠头滑轮6，导向滑轮19和杠头滑轮6内壁之间通过轴连接有同一个伸缩杆13，且基臂4的顶部外壁设置有铝合金压头5，导向滑轮19和杠头滑轮6的外壁绕接有钢索7，基臂4的一端外壁设置有二节辊轮9，且基臂4靠近二节辊轮9的一端底部社会组有轴销10，基臂4的底部外壁设置有平衡滚轮11和定位导轮12，且平衡滚轮11和定位导轮12的外壁均和钢索7滑动连接，基臂4的底部外壁焊接有挂接架14，且挂接架14内壁铺设有导线和信号线，四节臂1的底部外壁设置有臂前定位滑轮15，且臂前定位滑轮15的一端外壁通过轴连接有臂前单滑轮16，伸缩杆13的一端外壁轴连接有螺套，且螺套内壁通过螺纹连接有螺杆21，基臂4靠近螺杆的一侧设置有定位器20，四节臂1、三节臂2、二节臂3的顶部外壁均设置有钢索限位扣18，且钢索7的外壁滑动连接在钢索限位扣18的内壁上，变幅油缸8和伸缩杆13均连接有开关，且开关通过导线和微处理器相连接。

工作原理：本调节装置是机器人抓手的主要部件，其中的四节臂1、三节臂2、二节臂3和基臂配合上多个滑轮组，臂前定位滑轮15、臂前单滑轮16和臂前导向滑轮17配套，二节混轮8、平衡滑轮11和定位导轮12配套，分别驱动调节臂体的上下部件，实现臂体上的调节方式和调节结精确作业，抓手的移动、曲臂和抓拾动作更加连贯。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人抓手调节装置，包括四节臂(1)、三节臂(2)、二节臂(3)和基臂(4)，其特征在于，所述四节臂(1)、三节臂(2)、二节臂(3)和基臂(4)之间均通过滑动套接固定，且四节臂(1)的顶部外壁设置有臂前导向滑轮(17)，所述四节臂(1)的顶部外壁一侧设置有臂前导向滑轮(17)，所述基臂(4)的两端外壁中轴线处设置有变幅油缸(8)，且变幅油缸(8)的输出端通过齿轮啮合传动连接有连接架(22)，所述连接架(22)的内壁轴连接有导向滑轮(19)，且连接架(22)的外壁轴连接有杠头滑轮(6)，所述导向滑轮(19)和杠头滑轮(6)内壁之间通过轴连接有同一个伸缩杆(13)，且基臂(4)的顶部外壁设置有铝合金压头(5)，导向滑轮(19)和杠头滑轮(6)的外壁绕接有钢索(7)，所述基臂(4)的一端外壁设置有二节辊轮(9)，且基臂(4)靠近二节辊轮(9)的一端底部社会组有轴销(10)，所述基臂(4)的底部外壁设置有平衡滚轮(11)和定位导轮(12)，且平衡滚轮(11)和定位导轮(12)的外壁均和钢索（7）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手调节装置，其特征在于，所述基臂(4)的底部外壁焊接有挂接架(14)，且挂接架(14)内壁铺设有导线和信号线。

3.根据权利要求1所述的一种机器人抓手调节装置，其特征在于，所述四节臂(1)的底部外壁设置有臂前定位滑轮(15)，且臂前定位滑轮(15)的一端外壁通过轴连接有臂前单滑轮(16)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓手调节装置，其特征在于，所述伸缩杆(13)的一端外壁轴连接有螺套，且螺套内壁通过螺纹连接有螺杆(21)，基臂(4)靠近螺杆的一侧设置有定位器(20)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人抓手调节装置，其特征在于，所述四节臂(1)、三节臂(2)、二节臂(3)的顶部外壁均设置有钢索限位扣(18)，且钢索(7)的外壁滑动连接在钢索限位扣(18)的内壁上。

6.根据权利要求1所述的一种机器人抓手调节装置，其特征在于，所述变幅油缸(8)和伸缩杆(13)均连接有开关，且开关通过导线和微处理器相连接。