CN208801366U - 与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置，包括于基盘下方圆周均布的抓胎爪以及设于基盘底部控制抓胎爪同步扩缩的张缩机构，张缩机构包括围绕转动环设置的多条径向直线导轨，各直线导轨上滑动安装有对应的滑座，各抓胎爪安装于对应滑座上，各滑座与转动环之间对应设有联动组件，各联动组件包括连杆和扭转杆，连杆的一端铰连于对应滑座上，扭转杆的一端固装于转动环的对应位置上，连杆和扭转杆的另一端铰连；对应于一直线导轨于基盘上设置伺服电机，电机转轴通过同步带轮传动副连接滚珠丝杆，滚珠丝杆与对应滑座内部的螺母旋合连接。本实用新型抓胎爪的张开闭合运动方式为在直线导轨上的滑动，运转更为顺畅，一致性更好。

Description

与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置

技术领域

本实用新型涉及轮胎制造技术，具体为一种与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置。

背景技术

现有轮胎硫化机装、卸胎机构抓胎器的张开闭合装置主要是采用气缸通过连接杆推动抓胎器转动盘，由抓胎器转动盘带动抓胎器爪片实现张开闭合，从而实现将轮胎抓起、放下的动作。

所述连接杆在受到气缸推动时会产生一个偏向的力矩，影响抓胎器转动盘的平行度；同时连接杆带动抓胎器转动盘转动时，对抓胎器转动盘产生一个较大的偏心距，影响抓胎器转动盘的平稳转动以及抓胎器的重复精度，影响轮胎硫化机装、卸胎机构的正常使用。

另外，抓胎器爪片张开闭合的运动方式为沿阿基米德螺旋线的运动，存在运转不顺畅，行动一致性不好的问题。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型提出了一种与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置。

能够解决现有技术问题的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置，其技术方案包括于基盘下方圆周均布的抓胎爪以及设于基盘底部控制抓胎爪径向同步扩张和收缩的张缩机构，所不同的是：

1、所述张缩机构包括围绕与基盘同轴的转动环设置的多条径向直线导轨，各直线导轨上滑动安装有对应的滑座，各抓胎爪安装于对应滑座上，各滑座与转动环之间对应设有联动组件，各联动组件包括连杆和扭转杆，各连杆的一端铰连于对应滑座上，各扭转杆的一端固装于转动环的对应位置上，对应的连杆和扭转杆的另一端铰连。

2、对应于一直线导轨于基盘上设置伺服电机，所述伺服电机的转轴通过同步带轮传动副连接滚珠丝杆，所述滚珠丝杆平行于该直线导轨设置并与对应滑座内部的螺母旋合连接。

进一步，各滑座上设有监测对应抓胎爪抓胎是否到位的检测机构。

进一步，所述转动环通过轴承安装于固定环上，所述固定环与基盘同轴安装。

为适应对各种规格轮胎的抓取，各连杆均具有长度可调节的结构。

进一步，所述基盘上开设有偏心的连接孔位，基盘通过连接孔位安装于机器人的机械手臂上。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置使用伺服电机驱动而实施抓取动作，位置准确、可靠性高、无需人工调整规格。

2、本实用新型配置了轮胎胎胚位置检测装置，能够感知胎胚的位置及判断是否抓取成功。

3、本实用新型结构中，抓胎器爪片的张开闭合运动方式为在直线导轨上的滑动，运行更为顺畅，一致性更好。

4、本实用新型设于轮胎制造生产线的相关工位上，可自动完成对轮胎胎胚的抓取和释放。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的立体结构图。

图2为图1中A处的放大图。

图3为图2中基盘及其附属机构的结构图。

图4为图3中的俯视图。

图号标识：1、抓胎爪；2、基盘；3、直线导轨；4、滑座；5、转动环；6、连杆；7、扭转杆；8、伺服电机；9、同步带轮传动副；10、滚珠丝杆；11、固定环；12、连接孔位；13、机器人；13-1、机械手臂；14、轮胎胎胚；15、检测机构。

具体实施方式

下面结合附图所示实施方式对本实用新型的技术方案作进一步说明。

本实用新型与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置，其结构包括基盘2、抓胎爪1以及控制抓胎爪1径向同步扩张和收缩的张缩机构。

所述基盘2的中心孔中安装有固定环11，处于基盘2底部的固定环11环体上通过轴承安装有转动环5，中心孔一侧的基盘2上开设有偏心的连接孔位12，基盘2通过连接孔位12安装于机器人13的机械手臂13-1上，如图1、图2、图3所示。

所述张缩机构包括直线导轨3和伺服电机8，四条径向的直线导轨3围绕转动环5均布安装于基盘2底部(直线导轨3的位置应避开连接孔位12)，各直线导轨3上滑动配合安装有对应的滑座4，垂直向下的四个抓胎爪1分别安装于各自对应的滑座4上，各滑座4与转动环5之间均配置有联动组件，其中一条直线导轨3配置有平行的滚珠丝杆10，所述滚珠丝杆10旋合在该直线导轨3对应的滑座4内部的螺母中；所述伺服电机8对应于其中一条直线导轨3设置于基盘2上，伺服电机8的转轴通过同步带轮传动副9连接滚珠丝杆10，如图2、图3、图4所示。

各联动组件包括可调节长度的连杆6和扭转杆7(长度小于连杆6)，该连杆6的一端与扭转杆7的一端铰连后形成一个夹角，该连杆6的另一端铰连在对应的滑座4上，该扭转杆7的另一端固装于转动环5底部的对应位置上；伺服电机8驱动直线导轨3上的滑座4滑动，该滑座4通过各联动组件的传递而实现与其他三个滑座4的同步移动，四个滑座4的同步移动带动四个抓胎爪1同步移动而实现同步径向扩张收缩，当四个抓胎爪1收缩时，抓胎爪1可插入轮胎胎胚14的趾口内，当四个抓胎爪1同步扩张时，抓胎爪1将钩住轮胎胎胚14的趾口，从而实现了对轮胎胎胚14的抓取，各滑座4上设有监测对应抓胎爪1抓胎是否到位的检测机构15，所述检测机构15包括摆动杆、旋转编码器和接近开关，摆动杆在抓胎爪1的抓胎过程中会接触到轮胎，从而产生位置的变化，通过旋转编码器采集到位置变化量，如图2、图4所示。

本实用新型抓取轮胎胎胚14的运行步骤为：

1、抓取装置在机器人13的机械手臂13-1驱动下移动到轮胎胎胚14(平放)正上方。

2、上述1步骤过程中，伺服电机8得到指令驱动抓胎爪1收缩至一定位置，使得抓胎爪1在该位置上形成的圆周直径小于轮胎胎胚14趾口的圆周直径，从而可确保抓胎爪1能顺利的进入轮胎胎胚14内部。

3、抓取装置在机械手臂13-1的带动下垂直向下移动，将抓胎爪1伸入轮胎胎胚14内部。

4、伺服电机8按照指令驱动抓胎爪1扩张并最终达到抓胎爪1形成的圆周直径与轮胎胎胚14趾口位置的圆周直径相等，此时的伺服电机8停止转动。

5、机械手臂13-1带动抓取装置垂直向上升起，使得抓胎爪1钩住轮胎胎胚14的趾口而将轮胎胎胚14抓取提升。

6、检测装置15检测抓胎爪1抓胎是否成功，如果不成功立即产生报警信号而停止抓取动作。

本实用新型卸放轮胎胎胚14的过程与抓取步骤相反。

Claims (5)

1.与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置，包括于基盘(2)下方圆周均布的抓胎爪(1)以及设于基盘(2)底部控制抓胎爪(1)径向同步扩张和收缩的张缩机构，其特征在于：

所述张缩机构包括围绕与基盘(2)同轴的转动环(5)设置的多条径向直线导轨(3)，各直线导轨(3)上滑动安装有对应的滑座(4)，各抓胎爪(1)安装于对应滑座(4)上，各滑座(4)与转动环(5)之间对应设有联动组件，各联动组件包括连杆(6)和扭转杆(7)，各连杆(6)的一端铰连于对应滑座(4)上，各扭转杆(7)的一端固装于转动环(5)的对应位置上，对应的连杆(6)和扭转杆(7)的另一端铰连；

对应于一直线导轨(3)于基盘(2)上设置伺服电机(8)，所述伺服电机(8)的转轴通过同步带轮传动副(9)连接滚珠丝杆(10)，所述滚珠丝杆(10)平行于该直线导轨(3)设置并与对应滑座(4)内部的螺母旋合连接。

2.根据权利要求1所述的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置，其特征在于：各滑座(4)上设有监测对应抓胎爪(1)抓胎是否到位的检测机构(15)。

3.根据权利要求1所述的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置，其特征在于：所述转动环(5)通过轴承安装于固定环(11)上，所述固定环(11)与基盘(2)同轴安装。

4.根据权利要求1所述的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置，其特征在于：各连杆(6)均具有长度可调节的结构。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置，其特征在于：所述基盘(2)上开设有偏心的连接孔位(12)，基盘(2)通过连接孔位(12)安装于机器人(13)的机械手臂(13-1)上。