CN208788605U - 可代替人远程看车的机器人 - Google Patents

Abstract

一种可代替人远程看车的机器人，其特征在于：该机器人包括摄像头、云台座、立柱和底座；摄像头设置在云台座上，云台座通过立柱设置在底座上，底座为能移动底座；本实用新型可通过联网的终端设备手机实现对机器人的远程控制，实现前进、后退、转向、摄像头抬头控制等，并能够实时查看摄像头的视频。将本实用新型放置于任何有WIFI信号或3G/4G信号的场所，都可以通过远程操控实现对车辆的全方位视频浏览，展现给远程看车的人，实现真正意义上的远程看车。

Description

可代替人远程看车的机器人

技术领域

本实用新型涉及一种可代替人远程看车的机器人。

背景技术

当用户买二手车时需要有大量的看车过程。而普遍存在的看车方式都是网页上浏览一些车辆图片或是听经纪人介绍。那么问题随之而来：网上图片是否真实、卖家是否刻意隐藏了该车的瑕疵、车的情况是否与实际情况相符合等，买家被错误信息所误导辛苦奔波到车辆所在地实地看车，效率很低、看车盲目，看车没有针对性，导致买车效率低。

发明内容

实用新型目的：

本实用新型提供一种可代替人远程看车的机器人，其目的是解决以往所存在的问题。

技术方案：

一种可代替人远程看车的机器人，其特征在于：该机器人包括摄像头（3）、云台座（4）、立柱（5）和底座（9）；摄像头（3）设置在云台座（4）上，云台座（4）通过立柱（5）设置在底座（9）上，底座（9）为能移动底座；

在底座（9）上设置有控制底座（9）移动的底座控制系统和为整个系统供电的蓄电池。

立柱（5）为用于布线的中空的管状结构；

底座（9）的底部设置有主动轮（8），底座（9）设置有与底座控制系统连接的直流电机，直流电机通过联轴器与主动轮（8）连接；

底座（9）的底部还设置有万向轮（10），作为从动轮。

底座（9）上设置有避障传感器，避障传感器连接至底座控制系统，避障传感器为4个，分别安装于机器人底座的前、后、左、右四个侧面上，底座（9）的上方罩有底座盖（6）。

立柱（5）的高度为1.4米。

摄像头（3）通过摄像头设置座（2）设置在云台座（4）上。

云台座（4）上方罩有云台盖（1）。

底座控制系统包括微控制器、云台控制模块、无线通信模块、电源管理模块、超声波避障模块、电机驱动模块、视频传输模块、串口通信模块和下位机；云台控制模块、电源管理模块、超声波避障模块、电机驱动模块和视频传输模块均与微控制器连接；电源管理模块连接蓄电池，超声波避障模块连接避障传感器，视频传输模块连接至摄像头（3），电机驱动模块连接至直流电机，无线通信模块连接至下位机，下位机通过串口通信模块连接至微控制器。

摄像头（3）通过装卡装置设置在云台座（4）上，装卡装置主要包括壳体（11）和设置在壳体（11）内的拉块（12）；拉块（12）设置在壳体（11）中部的空腔（13）内且拉块（12）能做向空腔出口方向的移动动作（即图4中的向下方向,空腔出口即图4中的空腔下端），在空腔（13）的靠近出口端的两侧各设置一个凹腔（14），凹腔（14）内设置一根垂直于壳体（11）上表面的且能以自身的轴为轴自转的立杆（15）（也就是说立杆（15）垂直于图4的图面），立杆（15）的上端穿过凹腔（14）上表面后凸出于壳体（11）上表面，立杆（15）的下端与凹腔（14）的底面活动连接；（立杆（15）在转动时，轴向方向固定！立杆（15）与凹腔（14）的底面的连接可以有很多种方式，只需要在现有的方式中选择一种即可，例如最简单的一种，在凹腔（14）的底面设置一根短立柱，然后将立杆（15）设置成一根空心管，该空心管的直径略大于短立柱，然后从壳体（11）上表面的孔中向下插直至穿过壳体（11）上表面后伸进凹腔（14）内，并使得立杆（15）额底部套住短立柱即可！）立杆（15）在凹腔（14）内的部分设置有垂直于立杆（15）的横向摆杆（16），横向摆杆（16）为能够带动立杆（15）转动的结构，横向摆杆（16）的后端固定连接立杆（15），横向摆杆（16）的前端的底部设置有向下延伸的拨动圆柱（17），拨动圆柱（17）垂直于立杆（15）；拉块（12）上设置有V形开槽，V形开槽的开口端朝向外侧（即拉块（12）被拉动的方向，如图4所示的下端！），拨动圆柱（17）处在V形开槽的开口范围内且拨动圆柱（17）搭接在V形开槽的开口处的内侧壁，通过拉块（12）的移动，使得V形开槽推动横向摆杆（16）摆动；拉块（12）的外端（即图4中的下端）还设置有T形拉杆，T形拉杆包括固定拉杆（19）和转杆（20），固定拉杆（19）的长度方向与拉块（12）移动方向相同，转杆（20）的长度方向始终与固定拉杆（19）的长度方向垂直，转杆（20）能相对于固定拉杆（19）转动；（转动的方向有多种，例如可以将固定拉杆（19）设置呈带有内螺纹的管状，然后将一根螺栓的下半部份A设置成外螺纹的形式，而上部留有一小部分没有螺纹的部分B，然后将螺栓垂直穿过转杆（20）的中心，并将螺栓的螺纹部分旋拧进固定拉杆（19）内，并使得转杆（20）始终处在螺栓的没有螺纹的部分，并能在该部分上旋转，当然方法有很多，都属于领域公知的常识，这里不再赘述！）

在立杆（15）凸出于壳体（11）上表面的部分设置有夹紧杆（21），夹紧片的前端设置有弧形弹片（22），夹紧杆（21）的后端连接立杆（15），夹紧杆（21）与横向摆杆（16）的位置上下对应，(即夹紧弹片（21）与立杆（15）连接的位置形成上连接点，横向摆杆（16）与立杆（15）连接的位置为下连接点, 上连接点与下连接点之间的连线为一条垂直于壳体（11）上表面的线，即与立杆（15）的轴线平行，也就是说夹紧杆（21）在垂直方向的投影与横向摆杆的垂直向的投影重合，或者说夹紧杆（21）与横向摆杆（16）平行，这样是为了保证横向摆杆摆动的方向幅度与夹紧杆（21）夹紧的方向幅度保持一致!防止因角度差别过大而造成的夹紧不利！）

拉块（12）的内端与空腔（13）之间设置有复位拉簧（18），使得拉块（12）能够在复位拉簧（18）作用下向内移回。

利用上述的可代替人远程看车的机器人的看车方法，其特征在于：通过联网的终端设备，将控制指令发送至服务器，由服务器将指令解码、校验、编码后通过无线通讯模块发送给下位机，下位机通过电机驱动模块中的电机控制与测量电路控制机器人移动，也可以通过超声波避障模块中的避障电路控制机器人避开其它物体，四组超声波避障传感器测出当前距离墙壁的距离，将信息反馈给微控制器；微控制器上连接有通信模块、摄像头、云台控制模块的抬头控制电路以及超声波避障模块，通信模块将从服务器接受到的信息传送至下位机，可控制摄像头采集视频，对摄像头及云台进行抬头或低头控制以及控制测距系统测距等工作；也看可以利用GPS模块可以将当前的定位信息发送至微处理器，微处理器对各项参数进行处理发送至手机客户端，可通过手机客户端读出当前的各种实时参数。

优点效果：

本实用新型提供一种可代替人远程看车的机器人，目的是实现代替人远程看车，是一种便利的看车工具。其包括底座、云台和用来连接底座和云台的立柱；底座包括驱动装置、底座控制系统和电源系统；云台包括摄像头、云台盖和云台底座；四组测距系统分别设置在云台的左侧、右侧、前侧和后侧；所述摄像头设置在云台座上；电源系统向底座控制系统电源供电；底座控制系统包括驱动器和主控器，所述驱动器与主控器进行通信、完成测距信息的采集、控制机器人的前进后退等动作；所述主控器完成与驱动器的通信以及与服务器的通信；驱动器和主控器通过串口通信。该机器人还包括抬头控制装置，用于控制云台或摄像头的抬头或低头。还包括避障电路，用于躲避地面障碍物。上述避障电路为避障传感器，所述避障传感器为超声波传感器。上述驱动装置包括设置在底座底部的车轮和万向轮，以及与车轮连接的第一电机和第二电机。上述通信单元包括WIFI模块和3G /4G通信模块。上述电源系统包括底座板载电源，底座板载电源给下位机（树莓派）供电。树莓派通过USB给微控制器（stm32）供电。

上述底座控制系统还包括电机控制与测量电路，用来检测第一电机和第二电机是否过载同时实现多级运动速度。

综上所述，看车机器人能够被用户所操控进行实地、实时看车，用户看到的绝对不是虚假的录像，通过代看车机器人返回的实时视频，用户能够看到车的总体状况，然后决定是否要进行实地看车，节约了因盲目看车导致的时间、金钱、精力的浪费，提高了买车效率。

本实用新型可通过联网的终端设备手机实现对机器人的远程控制，实现前进、后退、转向、摄像头抬头控制等，并能够实时查看摄像头的视频。将本实用新型放置于任何有WIFI信号或3G/4G信号的场所，都可以通过远程操控实现对车辆的全方位视频浏览，展现给远程看车的人，实现真正意义上的远程看车。

另外，本实用新型通过装卡装置来固定摄像头，在摄像头损坏或者根据分辨率需要的不同进行调整时，拆卸和固定极其简便，方便提高效率。

附图说明

图1为本实用新型的机械结构图；

图2为本实用新型的电子硬件框图；

图3为本实用新型的程序流程图；

图4为装卡装置的俯视初始状态图；

图5为装卡装置的俯视夹紧状态图；

图6为装卡装置的正立面示意图；

图7为固定拉杆和转杆的一种连接关系的示意图；

图8为弧形弹片的连接结构示意图，弧形弹片与夹紧杆可以采用焊接的方式连接。

具体实施方式

一种可代替人远程看车的机器人，其特征在于：该机器人包括摄像头（3）、云台座（4）、立柱（5）和底座（9）；摄像头（3）设置在云台座（4）上，云台座（4）通过立柱（5）设置在底座（9）上，底座（9）为能移动底座；

在底座（9）上设置有控制底座（9）移动的底座控制系统和为整个系统供电的蓄电池。

立柱（5）为用于布线的中空的管状结构；

底座（9）的底部设置有主动轮（8），底座（9）设置有与底座控制系统连接的直流电机，直流电机通过联轴器与主动轮（8）连接；

底座（9）的底部还设置有万向轮（10），作为从动轮。

底座（9）上设置有避障传感器，避障传感器连接至底座控制系统，避障传感器为4个，分别安装于机器人底座的前、后、左、右四个侧面上，底座（9）的上方罩有底座盖（6）。

立柱（5）的高度为1.4米。

摄像头（3）通过摄像头设置座（2）设置在云台座（4）上。

云台座（4）上方罩有云台盖（1）。

底座控制系统包括微控制器、云台控制模块、无线通信模块、电源管理模块、超声波避障模块、电机驱动模块、视频传输模块、串口通信模块和下位机；云台控制模块、电源管理模块、超声波避障模块、电机驱动模块和视频传输模块均与微控制器连接；电源管理模块连接蓄电池，超声波避障模块连接避障传感器，视频传输模块连接至摄像头（3），电机驱动模块连接至直流电机，无线通信模块连接至下位机，下位机通过串口通信模块连接至微控制器。

摄像头（3）通过装卡装置设置在云台座（4）上，装卡装置主要包括壳体（11）和设置在壳体（11）内的拉块（12）；壳体（11）固定在云台座（4）上，拉块（12）设置在壳体（11）中部的空腔（13）内且拉块（12）能做向空腔出口方向的移动动作（即图4中的向下方向,空腔出口即图4中的空腔下端），在空腔（13）的靠近出口端的两侧各设置一个凹腔（14），凹腔（14）内设置一根垂直于壳体（11）上表面的且能以自身的轴为轴自转的立杆（15）（也就是说立杆（15）垂直于图4的图面），立杆（15）的上端穿过凹腔（14）上表面后凸出于壳体（11）上表面，立杆（15）的下端与凹腔（14）的底面活动连接；（立杆（15）在转动时，轴向方向固定！立杆（15）与凹腔（14）的底面的连接可以有很多种方式，只需要在现有的方式中选择一种即可，例如最简单的一种，在凹腔（14）的底面设置一根短立柱，然后将立杆（15）设置成一根空心管，该空心管的直径略大于短立柱，然后从壳体（11）上表面的孔中向下插直至穿过壳体（11）上表面后伸进凹腔（14）内，并使得立杆（15）额底部套住短立柱即可！）立杆（15）在凹腔（14）内的部分设置有垂直于立杆（15）的横向摆杆（16），横向摆杆（16）为能够带动立杆（15）转动的结构，横向摆杆（16）的后端固定连接立杆（15），横向摆杆（16）的前端的底部设置有向下延伸的拨动圆柱（17），拨动圆柱（17）垂直于立杆（15）；拉块（12）上设置有V形开槽，V形开槽的开口端朝向外侧（即拉块（12）被拉动的方向，如图4所示的下端！拉块（12）的垂直方向的位置低于横向摆杆（16）,使得拉块（12）能够从横向摆杆（16）下方穿过，如图6所示！），拨动圆柱（17）处在V形开槽的开口范围内且拨动圆柱（17）搭接在V形开槽的开口处的内侧壁，通过拉块（12）的移动，使得V形开槽推动横向摆杆（16）摆动；拉块（12）的外端（即图4中的下端）还设置有T形拉杆，T形拉杆包括固定拉杆（19）和转杆（20），固定拉杆（19）的长度方向与拉块（12）移动方向相同，转杆（20）的长度方向始终与固定拉杆（19）的长度方向垂直，转杆（20）能相对于固定拉杆（19）转动；（转动的方向有多种，例如可以将固定拉杆（19）设置呈带有内螺纹的管状，然后将一根螺栓的下半部份A设置成外螺纹的形式，而上部留有一小部分没有螺纹的部分B，然后将螺栓垂直穿过转杆（20）的中心，并将螺栓的螺纹部分旋拧进固定拉杆（19）内，并使得转杆（20）始终处在螺栓的没有螺纹的部分，并能在该部分上旋转，通过螺栓旋拧进固定拉杆（19）的深度来调整转杆（20）至拉块（12）之间的距离，当然方法有很多，都属于领域公知的常识，这里不再赘述！）

在立杆（15）凸出于壳体（11）上表面的部分设置有夹紧杆（21），夹紧片的前端设置有弧形弹片（22），夹紧杆（21）的后端连接立杆（15），夹紧杆（21）与横向摆杆（16）的位置上下对应，(即夹紧弹片（21）与立杆（15）连接的位置形成上连接点，横向摆杆（16）与立杆（15）连接的位置为下连接点, 上连接点与下连接点之间的连线为一条垂直于壳体（11）上表面的线，即与立杆（15）的轴线平行，也就是说夹紧杆（21）在垂直方向的投影与横向摆杆的垂直向的投影重合，或者说夹紧杆（21）与横向摆杆（16）平行，这样是为了保证横向摆杆摆动的方向幅度与夹紧杆（21）夹紧的方向幅度保持一致!防止因角度差别过大而造成的夹紧不利！）

拉块（12）的内端与空腔（13）之间设置有复位拉簧（18），使得拉块（12）能够在复位拉簧（18）作用下向内移回。

空腔（13）的侧壁设置有滑道（25），拉块（12）的两侧设置伸进滑道（25）内的滑块24，滑块24限位在滑道（25）内移动，以保证其移动的直线性。

当需要更换摄像头时，使用时，将摄像头放置于两个弧形弹片（22）之间，横向摆杆（16）的初始状态为图4中所示的八字形结构，即横向摆杆（16）的前端向内倾斜，使得两个横向摆杆（16）前端之间的连线在两个横向摆杆（16）后端连线的内侧（图4中的上为内侧，下为外侧），然后向外（图4中向下）拉动拉块（12），拉块（12）的V形开槽23推动横向摆杆（16）向外摆动（图4中向下摆动至图5中的状态，）以此同时，夹紧杆（21）也同步向外摆动，这样两个夹紧杆（21）之间的距离逐渐变小，使得弧形弹片（22）夹紧摄像头，弧形弹片（22）是为了使得夹紧力为弹性力，一方面给夹紧力一个缓冲，另一方面防止夹紧对摄像头造成损坏；当拉到图5所示的状态后，将转杆（20）旋转至与壳体（11）上表面垂直的方向（如图5所示），然后将转杆（20）卡在壳体（11）的侧立面完成临时固定，当需要拆卸摄像头时，拉住转杆（20）并旋转至水平向，然后拉块（12）能够在复位拉簧（18）作用下向内移回，此时，摄像头夹紧里解除，即可完成拆卸。

利用上述的可代替人远程看车的机器人的看车方法，其特征在于：通过联网的终端设备，将控制指令发送至服务器，由服务器将指令解码、校验、编码后通过无线通讯模块发送给下位机，下位机通过电机驱动模块中的电机控制与测量电路控制机器人移动，也可以通过超声波避障模块中的避障电路控制机器人避开其它物体，四组超声波避障传感器测出当前距离墙壁的距离，将信息反馈给微控制器；微控制器上连接有通信模块、摄像头、云台控制模块的抬头控制电路以及超声波避障模块，通信模块将从服务器接受到的信息传送至下位机，可控制摄像头采集视频，对摄像头及云台进行抬头或低头控制以及控制测距系统测距等工作；也可以利用GPS模块将当前的定位信息发送至微处理器，微处理器对各项参数进行处理发送至手机客户端，可通过手机客户端读出当前的各种实时参数。

四组测距系统，即避障传感器，对应于超声波避障模块分别设置在云台的左侧、右侧、前侧和后侧；

底座控制系统包括驱动器和主控器；

驱动器（电机驱动模块）与主控器进行通信、完成测距信息的采集、控制机器人的前进后退等动作；但是电机驱动模块不负责测距信息的采集，信息采集是由超声波避障模块负责。

主控器完成与驱动器的通信以及与服务器的通信。

还包括云台控制装置，云台控制装置就是云台控制模块，包括舵机以及输入到舵机中的指令。舵机的主要组成部分为伺服电机。其中包含伺服电机=控制电路+减速齿轮组。指令是由为控制器根据其接收到的指令所产生的脉宽调制（PWM）信号。用于控制摄像头的俯仰角度。

还包括避障模块，用于躲避地面障碍物。所述避障模块采用避障传感器，所述避障传感器为红外漫反射式传感器或超声波传感器。

驱动装置包括设置在底座底部的车轮和万向轮，以及与车轮连接的第一电机和第二电机。

通信单元包括WIFI模块或3G/4G通信模块。

电源系统包括电池和底座板载电源，所述电池向底座板载电源供电。

底座控制系统还包括电机控制与测量电路，用来检测第一电机和第二电机是否过载，同时实现差速运动。

上述模块为通用模块，这里不再赘述！

该机器人还包括包括APP客户端、服务器、主控器、驱动器；该服务器物理实体可以放在商户那里，也可以放在机器人公司，由于是通过网络连接到机器人，因此地理位置不受限。

所述APP启动后自动连接服务器并提醒是否正常连接、显示当前网速；

所述APP，登录时的用户名需要符合提示的规则，若不符合则会提示用户名有误不允许登录；

所述APP登录后用户能够通过点击主页面上的按钮来达到控制机器人的目的，可以控制机器人前进、后退、左转、右转、摄像头俯仰、是否开启实时视频；

所述APP不允许多个用户同时登录，即一台机器人不能够同时受到两个用户的控制；

所述APP用户能够通过所述APP与其它用户进行沟通，并且保存视频以便后续查看；

所述服务器一共包含三个子服务器分别为APP服务器、RPI服务器、CMD服务器；

APP服务器负责与APP客户端进行通信即接收来自APP客户端的命令并且将数据信息反馈给APP客户端、用户登录、注册、命令解码、分发解码后的命令给RPI服务器和CMD服务器、接收其余两个服务器的消息；

APP服务器进行用户登录、注册时会查询数据库，将收到的数据信息与数据库中的数据信息进行比对，如果正确则允许用户进行登录、注册；

APP服务器进行指令解码，并根据指令类型的不同转发给剩余两个服务器；

RPI服务器会接收来自APP服务器的指令，进一步解码将其发送给主控器，同时RPI服务器会接收来自主控器传送的视频信息传送到APP服务器进一步将其反馈到APP客户端以供用户进行实时视频查看。

CMD服务器会将收到的来自APP服务器的指令进一步解码之后将其传送到主控器，并接收来自主控器的数据信息，经过整理后发送给APP服务器进一步将其反馈到APP客户端一共用户进行实时信息的查看；

用户从指定链接下载APP并且安装；打开APP后，新用户注册、老用户可直接登录；登录完成后进入主界面，通过主界面的醒目按钮来控制机器人的移动方向，并且可以打开或关闭实时视频。除此之外，用户可以将视频进行保存以便后续查看。当前用户能够与其它在线用户实时聊天商讨买车大计。

电机通过联轴器与车轮相连，可以为两个电机；用支架将车轮固定在底座上，直流电机带动车轮作为主动轮；用螺丝将一个或两个万向轮固定在底座上作为从动轮。蓄电池给电机及整个系统供电。立柱用来连接底座9和云台座4，中间空心用来布线。为保证视频在人类视距高度，故支柱较长，保证摄像头高度约1.4米左右，和正常成年人眼睛高度相当。云台座4用来安装摄像头、云台盖、摄像头座等。

树莓派控制摄像头实现视频采集和压缩、网络通信、距离测量、摄像头抬头低头等，本实施例采用树莓派，其高速的处理性能可满足视频采集、压缩、网络通信及人机交互等需要。

WIFI模块用来实现在有WIFI覆盖的场所进行网络通信，从而节约3G／4G流量，本实施例采用目前主流的USB型迷你模块N8508，能够实现最高150Mbps速度的网络通信。WIFI模块是无线通讯模块的一种，但是无线通讯模块，不局限于WIFI模块这一种通讯模块。

3G／4G通信模块用来实现在没有WIFI覆盖的场所进行网络通信，以适应更多的应用场合，本实施例采用市场上主流的USB型模块。

摄像头用来采集视频，经树莓派处理后，通过WIFI模块或3G／4G通信模块进行远程传输，本实施例采用720P高分辨率的罗技CAV-C270型，该摄像头体积小、清晰度好。

抬头控制电路由电机控制芯片U1N2003、微型步进电机和限位开关组成，可实现电机的正反转，对摄像头及云台进行抬头或低头控制。限位开关对摄像头及云台的最高、最低位置进行限制，信号送至微处理器的GPIO，以判断是否到达上限或下限，满足更大范围内的视频采集。

板载电源由底座的板载电源供电，给微处理器提供1.8V的内核电源。

测距系统中的测距模块采用四组超声波测距模块，由微处理器进行控制。四组超声波测距模块分别安装于云台的左侧、右侧、前侧和后侧，用来测量左侧距离、右侧、前侧和后侧的距离。单个模块可实现4米范围内的准确测量。

串口通信电路采用SN741VC16T245芯片实现RS232电平转换，与底座的串口通信电路相连。

下面结合附图再进行详尽的说明：

如图2所示，为机器人具体的电子框图；

微控制器设置于底座上，采用高速的单时钟单片机，用来对电机实施控制，并实现朝向、电池电压、电机电流等参数测量、避障等工作。本实施例采用STM32实现数据采集、机器人控制等。

本实例中避障电路采用四组超声波传感器，从而避免机器人碰撞到其它物体。

无线通信模块采用433MHZ的SI4432芯片，在需要时可对机器人进行远程控制。

板载电源由蓄电池供电，提供5v电源，给所需的控制电路供电。蓄电池给整个系统供电。

电压检测电路由电阻分压电路和微控制器内置的A/D转换器组成，可实时计算蓄电池电压。

电机驱动与控制电路由PWM调压电路、正反转控制电路、电机电流检测电路组成。PWM调压电路由8050三极管、B772三极管组成，受微控制器的内置PWM控制器控制，通过脉宽调制方式输出电压给电机控制芯片，从而实现电机速度控制。这个PWM控制电路是教科书里标准的PWM控制电路。正反转控制电路由电机控制芯片RZ7889实现。电机电流检测电路是在RZ7889芯片的接地引脚与地线之问串联了大功率的小阻值电阻来分压，然后经1M358放大电路进行放大，再经微控制器的内置A/D转换器进行采集，从而实现电机的电流检测，可兼顾遇到障碍的判断，也可在过流时进行保护，防止电机烧毁。

视频传输模块通过接收来自微控制器的命令决定是否开始视频传输。

云台控制模块接收到微控制器的命令后作出相应的动作，并且将角度反馈信息返回给微控制器。

上述各个模块之间的连接方式为领域公知的，这里就不做电路图描述。每个模块的要求也都是能满足该功能的模块即可！

如图3所示，为程序流程图；

APP请求连接服务器，当服务器验证通过后，连接成功。

树莓派上电后连接服务器。

用户通过操作界面向服务器发送小车控制指令，例如前进、后退、左旋、右旋、查看实时视频、升降摄像头高度等。

服务器接收来自客户端的控制指令，根据不同的指令通过不同类型的服务器，经过编解码后将其发送给树莓派。

树莓派收到来自服务器的指令后，编解码根据不同的类型将其发送到STM32。

STM32根据收到的信息对机器人作出精确的控制，并将机器人采集到的视频信息、测距信息等传送回树莓派。

树莓派将数据信息传送给服务器。

服务器将数据信息传送给手机客户端。

Claims (9)

1.一种可代替人远程看车的机器人，其特征在于：该机器人包括摄像头（3）、云台座（4）、立柱（5）和底座（9）；摄像头（3）设置在云台座（4）上，云台座（4）通过立柱（5）设置在底座（9）上，底座（9）为能移动底座；

在底座（9）上设置有控制底座（9）移动的底座控制系统和为整个系统供电的蓄电池。

2.根据权利要求1所述的可代替人远程看车的机器人，其特征在于：立柱（5）为用于布线的中空的管状结构；

底座（9）的底部设置有主动轮（8），底座（9）设置有与底座控制系统连接的直流电机，直流电机通过联轴器与主动轮（8）连接；

底座（9）的底部还设置有万向轮（10），作为从动轮。

3.根据权利要求1或2所述的可代替人远程看车的机器人，其特征在于：底座（9）上设置有避障传感器，避障传感器连接至底座控制系统，避障传感器为4个，分别安装于机器人底座的前、后、左、右四个侧面上，底座（9）的上方罩有底座盖（6）。

4.根据权利要求1所述的可代替人远程看车的机器人，其特征在于：立柱（5）的高度为1.4米。

5.根据权利要求1所述的可代替人远程看车的机器人，其特征在于：摄像头（3）通过摄像头设置座（2）设置在云台座（4）上。

6.根据权利要求1或4所述的可代替人远程看车的机器人，其特征在于：云台座（4）上方罩有云台盖（1）。

7.根据权利要求3所述的可代替人远程看车的机器人，其特征在于：底座控制系统包括微控制器、云台控制模块、无线通信模块、电源管理模块、超声波避障模块、电机驱动模块、视频传输模块、串口通信模块和下位机；云台控制模块、电源管理模块、超声波避障模块、电机驱动模块和视频传输模块均与微控制器连接；电源管理模块连接蓄电池，超声波避障模块连接避障传感器，视频传输模块连接至摄像头（3），电机驱动模块连接至直流电机，无线通信模块连接至下位机，下位机通过串口通信模块连接至微控制器。

8.根据权利要求1所述的可代替人远程看车的机器人，其特征在于：摄像头（3）通过装卡装置设置在云台座（4）上，装卡装置主要包括壳体（11）和设置在壳体（11）内的拉块（12）；拉块（12）设置在壳体（11）中部的空腔（13）内且拉块（12）能做向空腔出口方向的移动动作，在空腔（13）的靠近出口端的两侧各设置一个凹腔（14），凹腔（14）内设置一根垂直于壳体（11）上表面的且能以自身的轴为轴自转的立杆（15），立杆（15）的上端穿过凹腔（14）上表面后凸出于壳体（11）上表面，立杆（15）的下端与凹腔（14）的底面活动连接；立杆（15）在凹腔（14）内的部分设置有垂直于立杆（15）的横向摆杆（16），横向摆杆（16）为能够带动立杆（15）转动的结构，横向摆杆（16）的后端固定连接立杆（15），横向摆杆（16）的前端的底部设置有向下延伸的拨动圆柱（17），拨动圆柱（17）垂直于立杆（15）；拉块（12）上设置有V形开槽，V形开槽的开口端朝向外侧，拨动圆柱（17）处在V形开槽的开口范围内且拨动圆柱（17）搭接在V形开槽的开口处的内侧壁，通过拉块（12）的移动，使得V形开槽推动横向摆杆（16）摆动；拉块（12）的外端还设置有T形拉杆，T形拉杆包括固定拉杆（19）和转杆（20），固定拉杆（19）的长度方向与拉块（12）移动方向相同，转杆（20）的长度方向始终与固定拉杆（19）的长度方向垂直，转杆（20）能相对于固定拉杆（19）转动；

在立杆（15）凸出于壳体（11）上表面的部分设置有夹紧杆（21），夹紧片的前端设置有弧形弹片（22），夹紧杆（21）的后端连接立杆（15），夹紧杆（21）与横向摆杆（16）的位置上下对应。

9.根据权利要求8所述的可代替人远程看车的机器人，其特征在于：

拉块（12）的内端与空腔（13）之间设置有复位拉簧（18），使得拉块（12）能够在复位拉簧（18）作用下向内移回。