CN208731193U - 一种水下清刷机器人的新型推进系统结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种水下清刷机器人的新型推进系统结构，包括：框架、垂直推进器组件、水平推进器组件、万向轮组件，其中，所述万向轮组件包括四个万向轮，每两个所述万向轮分别安装在框架的一侧，所述垂直推进器组件包括四个垂直推进器，每个所述垂直推进器分别安装在所述框架的四角上，所述水平推进器组件包括四个水平推进器，每个所述水平推进器分别安装有所述框架的顶部、底部、左侧和右侧。本实用新型可以解决水下清刷机器人既能在被清刷物表面稳定吸附，又能上下左右灵活方便的多自由度移动的技术问题。

Description

一种水下清刷机器人的新型推进系统结构

技术领域

本实用新型涉及船舶与海洋工程技术领域，特别涉及一种水下清刷机器人的推进系统结构。

背景技术

应用于大型船舶清刷的水下清刷机器人需要吸附在被清刷船体上，并做左右平移或上下移动。为做这样的运动，目前多采用磁履带式或滚轮，在水密电机驱动下，进行运动。但存在的问题是：如果磁履带或滚轮的吸力过大，则横向或纵向移动困难；而如果吸力小，则会吸不牢靠，在海水涌浪的冲击下，机器人常常会掉下来，离开被清刷的船体。这成为困扰水下清刷机器人工作、降低清刷工作效率的一个重要问题。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的目的在于提出一种水下清刷机器人的推进系统结构。

为了实现上述目的，本实用新型的实施例提供一种水下清刷机器人的推进系统结构，包括：框架、垂直推进器组件、水平推进器组件、万向轮组件，其中，所述万向轮组件包括四个万向轮，每两个所述万向轮分别安装在框架的一侧，所述垂直推进器组件包括四个垂直推进器，每个所述垂直推进器分别安装在所述框架的四角上，所述水平推进器组件包括四个水平推进器，每个所述水平推进器分别安装有所述框架的顶部、底部、左侧和右侧。

进一步，每个所述垂直推进器和水平推进器的最大正向推力为5.1kg,反向推力4.1kg。

进一步，每个所述万向轮为支撑部和转向部，其中，所述支撑部贯穿安装于所述框架上，所述转向部安装在所述支撑部的底部。

进一步，每个所述水平推进器或垂直推进器包括环形外壳、安装于所述环形外壳内的扇形推进结构。

根据本实用新型实施例的水下清刷机器人的推进系统结构，可以解决水下清刷机器人既能在被清刷物表面稳定吸附，又能上下左右灵活方便的多自由度移动的技术问题。本实用新型可以保证清刷机器人在被清刷物(船体)表面的稳定吸附(平面或曲面)；清刷机器人在被清刷物表面上下左右多自由度灵活的移动；清刷头与被清刷体表面维持在最佳有效清刷距离。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本实用新型实施例的水下清刷机器人的推进系统结构的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1所示，本实用新型实施例的水下清刷机器人的推进系统结构，包括：框架、垂直推进器组件、水平推进器组件、万向轮组件。

具体的，万向轮组件包括四个万向轮(1～4)，每两个万向轮分别安装在框架的一侧，垂直推进器组件包括四个垂直推进器(5～8)，每个垂直推进器分别安装在框架的四角上，水平推进器组件包括四个水平推进器(9`12)，每个水平推进器(9`12)分别安装有框架13的顶部、底部、左侧和右侧。

每个万向轮(1～4)包括支撑部和转向部，其中，支撑部贯穿安装于框架上，转向部安装在支撑部的底部。每个万向轮(1～4)安装于机器人前端，用带4个万向轮的支架，保证吸附后，机器人移动的灵活性，并确保清刷器与被清刷物的距离固定并支持机器人的各向移动。

在本实用新型的一个实施例中，每个水平推进器(9`12)或垂直推进器(5～8)包括环形外壳、安装于环形外壳内的扇形推进结构。具体的，采用4个垂直推进器构成吸附系统，每个推进器的推力分为4档，可根据需要进行调节。根据清刷机器人的吸附情况，确定采用哪个档位。采用4个水平推进器，构成水平矢量推进系统，可执行上下左右矢量运动。

本实用新型采用8个T200型推进器推进器，其中垂直推进器为4个，水平推进器为4个。每个垂直推进器和水平推进器的最大正向推力为5.1kg,反向推力4.1kg。因而，垂直推进的最大推力为20kg，水平采用矢量合成推进，上下左右各向最大推力均为14公斤。每个推进器推进力分为4个档次：2kg,3kg,4kg和5.1kg,可用机器人水面工控机的软件来调节和设定。

根据本实用新型实施例的水下清刷机器人的推进系统结构，采用推进力可调的4垂直推进器和4水平矢量推进器的全推进器型、可多自由度推进的结构创造，以及在前端采用万向轮的结构形式，既能保证清刷喷头与被清刷物的最佳距离，又能支持机器人的各向清刷运动。本实用新型可以解决水下清刷机器人既能在被清刷物表面稳定吸附，又能上下左右灵活方便的多自由度移动的技术问题。本实用新型可以保证清刷机器人在被清刷物(船体)表面的稳定吸附(平面或曲面)；清刷机器人在被清刷物表面上下左右多自由度灵活的移动；清刷头与被清刷体表面维持在最佳有效清刷距离。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (4)

1.一种水下清刷机器人的新型推进系统结构，其特征在于，包括：框架、垂直推进器组件、水平推进器组件、万向轮组件，其中，所述万向轮组件包括四个万向轮，每两个所述万向轮分别安装在框架的一侧，所述垂直推进器组件包括四个垂直推进器，每个所述垂直推进器分别安装在所述框架的四角上，所述水平推进器组件包括四个水平推进器，每个所述水平推进器分别安装有所述框架的顶部、底部、左侧和右侧。

2.如权利要求1所述的水下清刷机器人的新型推进系统结构，其特征在于，每个所述垂直推进器和水平推进器的最大正向推力为5.1kg,反向推力4.1kg。

3.如权利要求1所述的水下清刷机器人的新型推进系统结构，其特征在于，每个所述万向轮为支撑部和转向部，其中，所述支撑部贯穿安装于所述框架上，所述转向部安装在所述支撑部的底部。

4.如权利要求1所述的水下清刷机器人的新型推进系统结构，其特征在于，每个所述水平推进器或垂直推进器包括环形外壳、安装于所述环形外壳内的扇形推进结构。