CN208693734U - 一种下肢康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种下肢康复训练装置，包括：上肢外骨骼机构，其绑设在人体的一侧上肢上且随所述上肢的转动而转动；腰部卡座，其卡设在人体腰部上；下肢外骨骼机构，其绑设在人体的相向的另一侧偏瘫下肢上，所述下肢外骨骼机构与所述腰部卡座连接；以及设置在所述腰部卡座上的控制器；其中，上肢外骨骼机构上设置有角度传感器，下肢外骨骼机构上设置有驱动电机，当所述角度传感器感测到所述上肢外骨骼机构的角度变化后将信号发送至控制器，通过控制器驱使驱动电机带动下肢外骨骼机构转动。该下肢康复训练装置能够利用正常上肢的运动完成偏瘫下肢康复训练，具有结构简单、使用方便的优点。

Description

一种下肢康复训练装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及下肢康复训练装置。

背景技术

偏瘫是指因脑血管意外、脑外伤、脑肿瘤等原因所导致的以半侧肢体运动功能障碍为主要表现的一种常见的残疾，据我国的流行病学调查，年发病率为200/100万，每年死于脑卒中者80-100万，存活者中约75％致残，5年内复发率高达41％，为了最大限度地降低死亡率、致残率，提高患者的生活质量，应及时抢救治疗，同时制定早期与恢复期的康复治疗程序，积极及早与正确的康复治疗，将使80％的病人的功能明显改善，在康复治疗程序中，患者肢体的康复运动训练治疗非常的重要和关键，传统的下肢康复训练装置通常只局限在偏瘫的下肢上而忽略了正常上肢与偏瘫下肢之间的协同运动，存在结构复杂、使用不便的缺陷，因此，有必要研究一种下肢康复训练装置。

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供了一种能够利用正常上肢的运动完成偏瘫下肢康复训练的下肢康复训练装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种下肢康复训练装置，包括：上肢外骨骼机构，其绑设在人体的一侧上肢上且随所述上肢的转动而转动；腰部卡座，其卡设在人体腰部上；下肢外骨骼机构，其绑设在人体的相向的另一侧偏瘫下肢上，所述下肢外骨骼机构与所述腰部卡座连接；以及设置在所述腰部卡座上的控制器；其中，所述上肢外骨骼机构上设置有角度传感器，所述下肢外骨骼机构上设置有驱动电机，所述角度传感器和所述驱动电机分别通过线路与所述控制器连接，当所述角度传感器感测到所述上肢外骨骼机构的角度变化后将信号发送至控制器，通过所述控制器驱使驱动电机带动下肢外骨骼机构转动。

优选的，所述上肢外骨骼机构包括卡设在人体肩膀处的肩部卡座、与所述肩部卡座枢接且绑设在人体上胳膊上随所述上胳膊转动的肩肘连接臂、与所述肩肘连接臂枢接且绑设在人体下胳膊上随所述下胳膊转动的肘腕连接臂、与所述肘腕连接臂枢接且绑设在人体手部随手部转动的腕部连接臂，其中，所述角度传感器包括一设置在所述肩部卡座和所述肩肘连接臂的枢接轴上用于感测所述肩肘连接臂相对于所述肩部卡座的转动角度的第一角度传感器、一设置在所述肩肘连接臂和所述肘腕连接臂的枢接轴上用于感测所述肘腕连接臂相对于所述肩肘连接臂的转动角度的第二角度传感器以及一设置在所述肘腕连接臂和所述腕部连接臂的枢接轴上用于感测所述腕部连接臂相对于所述肘腕连接臂的转动角度的第三角度传感器，所述肩肘连接臂、所述肘腕连接臂和所述腕部连接臂上分别对应设置有第一绑带、第二绑带和第三绑带，所述肩肘连接臂和所述肘腕连接臂的臂长可调。

优选的，所述肩肘连接臂包括一与所述肩部卡座枢接的上肩肘连接臂、一与所述上肩肘连接臂可拆卸连接的下肩肘连接臂，其中，所述上肩肘连接臂和所述下肩肘连接臂上分别开设有第一细长槽，所述第一细长槽沿所述上肩肘连接臂和所述下肩肘连接臂的长度方向分布，所述第一细长槽内穿设有第四螺栓，所述第四螺栓上螺接有第四螺母。

优选的，所述肘腕连接臂包括一与所述下肩肘连接臂枢接的上肘腕连接臂、一与所述上肘腕连接臂可拆卸连接的下肘腕连接臂，其中，所述上肘腕连接臂和所述下肘腕连接臂上分别开设有第二细长槽，所述第二细长槽沿所述上肘腕连接臂和所述下肘腕连接臂的长度方向分布，所述第二细长槽内穿设有第五螺栓，所述第五螺栓上螺接有第五螺母。

优选的，所述下肢外骨骼机构包括与腰部卡座枢接且长度可调的髋膝连接杆、与所述髋膝连接杆枢接且长度可调的膝足连接杆、与所述膝足连接杆枢接且长度可调的足部连接杆、紧固在所述足部连接杆上的脚踏板，其中，所述驱动电机包括一根据所述第一角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述髋膝连接杆做相应角度转动的第一驱动电机、一根据所述第二角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述膝足连接杆做相应角度转动的第二驱动电机以及一根据所述第三角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述足部连接杆做相应角度转动的第三驱动电机，所述髋膝连接杆与所述肩肘连接臂的运动方向相同，所述膝足连接杆与所述肘腕连接臂的运动方向相反，所述足部连接杆与所述腕部连接臂的运动方向相同。

优选的，所述肩肘连接臂的转动角度与所述髋膝连接杆的转动角度之比为3:2；所述肘腕连接臂的转动角度和所述膝足连接杆的转动角度之比为3:1；所述腕部连接臂的转动角度和所述足部连接杆的转动角度之比为2:1。

优选的，所述膝足连接杆和所述足部连接杆之间设置有伸缩气缸，其中，所述伸缩气缸的一端与所述膝足连接杆枢接、相向的另一端与所述足部连接杆枢接，所述伸缩气缸通过线路与所述控制器连接。

优选的，所述髋膝连接杆包括一枢接在所述腰部卡座上的上髋膝连接杆、一紧固在所述上髋膝连接杆上的下髋膝连接杆，其中，所述上髋膝连接杆的相向两侧壁上固定设置有一对第一凸耳，所述第一凸耳上螺接有第一调节螺栓，所述第一调节螺栓上螺接有第一调节板，所述下髋膝连接杆通过第一调节螺栓夹紧在所述第一调节板与所述上髋膝连接杆之间；所述膝足连接杆包括一枢接在所述下髋膝连接杆上的上膝足连接杆、一紧固在所述上膝足连接杆上的下膝足连接杆，其中，所述上膝足连接杆的相向两侧壁上固定设置有一对第二凸耳，所述第二凸耳上螺接有第二调节螺栓，所述第二调节螺栓上螺接有第二调节板，所述下膝足连接杆通过第二调节螺栓紧固在所述第二调节板和所述上膝足连接杆之间；所述足部连接杆包括一枢接在所述下膝足连接杆上的上足部连接杆、一紧固在所述上足部连接杆上的下足部连接杆，其中，所述上足部连接杆的相向两侧壁上固定设置有一对第三凸耳，所述第三凸耳上螺接有第三调节螺栓，所述第三调节螺栓上螺接有第三调节板，所述下足部连接杆通过第三调节螺栓夹紧在所述第三调节板和所述上足部连接杆之间。

优选的，所述上髋膝连接杆的下部和所述下髋膝连接杆的上部分别成型有一第一容置缺口，所述第一凸耳位于所述第一容置缺口处，在安装时，所述第一容置缺口使得所述上髋膝连接杆的下部与所述下髋膝连接杆的上部拼接形成一矩形块状第一连接部；所述上膝足连接杆的下部和所述下膝足连接杆的上部分别成型有一第二容置缺口，所述第二凸耳位于所述第二容置缺口处，在安装时，所述第二容置缺口使得所述上膝足连接杆的下部与所述下膝足连接杆的上部拼接形成一矩形块状第二连接部；所述上足部连接杆的下部和所述下足部连接杆的上部分别成型有一第三容置缺口，所述第三凸耳位于所述第三容置缺口处，在安装时，所述第三容置缺口使得所述上足部连接杆的下部和所述下足部连接杆的上部拼接形成一矩形块状第三连接部。

优选的，所述腰部卡座包括一对围设在人体腰部两侧的束腰板、连接所述束腰板的固定板，其中，所述固定板包括一与一侧所述束腰板紧固连接的第一板部、一与另一侧所述束腰板紧固连接的第二板部，所述第一板部和所述第二板部上分别设置有调节槽，所述调节槽内设置有用于紧固所述第一板部和所述第二板部的第六螺栓和第六螺母。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：本实用新型提供的下肢康复训练装置，其通过在人体一侧的正常上肢上绑设上肢外骨骼机构、在人体的相向另一侧的偏瘫下肢上绑设下肢外骨骼机构，通过利用正常上肢的运动完成偏瘫下肢康复训练，具有结构简单、使用方便的优点。

附图说明

图1是本实用新型所述下肢康复训练装置的结构示意图；

图2是本实用新型的上肢外骨骼机构的结构示意图；

图3是本实用新型的下肢外骨骼机构的结构示意图；

图4是本实用新型的腰部卡座的结构示意图；

图5是本实用新型的肩部卡座的结构示意图。

图中：10、上肢外骨骼机构；11、肩部卡座；111、基座；112、固定挡片；113、活动挡片；12、肩肘连接臂；121、上肩肘连接臂；122、下肩肘连接臂；13、肘腕连接臂；131、上肘腕连接臂；132、下肘腕连接臂；14、腕部连接臂；15、第一绑带；16、第二绑带；17、第三绑带；20、下肢外骨骼机构；21、伸缩气缸；22、髋膝连接杆；221、上髋膝连接杆；222、下髋膝连接杆；223、第一凸耳；224、第一调节螺栓；225、第一调节板；23、第一驱动电机；24、膝足连接杆；241、上膝足连接杆；242、下膝足连接杆；243、第二凸耳；244、第二调节螺栓；245、第二调节板；25、第二驱动电机；26、足部连接杆；261、上足部连接杆；262、下足部连接杆；263、第三凸耳；264、第三调节螺栓；265、第三调节板；27、第三驱动电机；28、脚踏板；30、腰部卡座；31、固定板；311、第一板部；312、第二板部；32、束腰板；33、安装板；40、控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1所示，本实用新型提供了一种下肢康复训练装置，包括：上肢外骨骼机构10，其绑设在人体的一侧上肢上且随所述上肢的转动而转动；腰部卡座30，其卡设在人体腰部上；下肢外骨骼机构20，其绑设在人体的相向的另一侧偏瘫下肢上，所述下肢外骨骼机构20与所述腰部卡座30连接；以及设置在所述腰部卡座30上的控制器40；其中，所述上肢外骨骼机构10上设置有角度传感器，所述下肢外骨骼机构20上设置有驱动电机，所述角度传感器和所述驱动电机分别通过线路与所述控制器40连接，当所述角度传感器感测到所述上肢外骨骼机构10的角度变化后将信号发送至控制器40，通过所述控制器40驱使驱动电机带动下肢外骨骼机构20转动。本实用新型的下肢康复训练装置适用于肢体有故障的病人做康复训练，譬如有些偏瘫病人的右腿失去知觉，但是左腿健康，在这种情况下，通过在病人的右腿上绑设下肢外骨骼机构20、在病人的左臂上绑设上肢外骨骼机构10，以利用左臂的转动运动来实现右腿的康复训练；本实用新型也也可以逆向实施成为一种上肢康复训练装置，具体的，在上肢外骨骼机构10上设置驱动电机、在下肢外骨骼机构20上设置角度传感器，这样可通过下肢的运动来实现上肢的康复训练。

作为本方案的一实施例，如图2所示，所述上肢外骨骼机构10包括卡设在人体肩膀处的肩部卡座11、与所述肩部卡座11枢接且绑设在人体上胳膊上随所述上胳膊转动的肩肘连接臂12、与所述肩肘连接臂12枢接且绑设在人体下胳膊上随所述下胳膊转动的肘腕连接臂13、与所述肘腕连接臂13枢接且绑设在人体手部随手部转动的腕部连接臂14，其中，所述角度传感器包括一设置在所述肩部卡座11和所述肩肘连接臂12的枢接轴上用于感测所述肩肘连接臂12相对于所述肩部卡座11的转动角度的第一角度传感器、一设置在所述肩肘连接臂12和所述肘腕连接臂13的枢接轴上用于感测所述肘腕连接臂13相对于所述肩肘连接臂12的转动角度的第二角度传感器以及一设置在所述肘腕连接臂13和所述腕部连接臂14的枢接轴上用于感测所述腕部连接臂14相对于所述肘腕连接臂13的转动角度的第三角度传感器，所述肩肘连接臂12、所述肘腕连接臂13和所述腕部连接臂14上分别对应设置有第一绑带15、第二绑带16和第三绑带17，所述肩肘连接臂12和所述肘腕连接臂13的臂长可调。

作为本方案的一实施例，如图2所示，所述肩肘连接臂12包括一与所述肩部卡座11枢接的上肩肘连接臂121、一与所述上肩肘连接臂121可拆卸连接的下肩肘连接臂122，其中，所述上肩肘连接臂121和所述下肩肘连接臂122上分别开设有第一细长槽，所述第一细长槽沿所述上肩肘连接臂121和所述下肩肘连接臂122的长度方向分布，所述第一细长槽内穿设有第四螺栓，所述第四螺栓上螺接有第四螺母，所述上肩肘连接臂121和所述下肩肘连接臂122通过所述第四螺栓和所述第四螺母连接。使用时，通过拧松所述第四螺母实现所述肩肘连接臂12长度的调节，以适用于不同身高和体重的病人，具有较好的通用性，结构简单，使用操作方便。

作为本方案的一实施例，如图2所示，所述肘腕连接臂13包括一与所述下肩肘连接臂122枢接的上肘腕连接臂131、一与所述上肘腕连接臂131可拆卸连接的下肘腕连接臂132，其中，所述上肘腕连接臂131和所述下肘腕连接臂132上分别开设有第二细长槽，所述第二细长槽沿所述上肘腕连接臂131和所述下肘腕连接臂132的长度方向分布，所述第二细长槽内穿设有第五螺栓，所述第五螺栓上螺接有第五螺母，所述上肘腕连接臂131和所述下肘腕连接臂132通过所述第五螺栓和所述第五螺母连接。使用时，通过拧松所述第五螺母实现所述肘腕连接臂13长度的调节，以适用于不同身高和体重的病人，具有较好的通用性，结构简单，使用操作方便。

作为本方案的一实施例，如图1和图3所示，所述下肢外骨骼机构20包括与腰部卡座30枢接且长度可调的髋膝连接杆22、与所述髋膝连接杆22枢接且长度可调的膝足连接杆24、与所述膝足连接杆24枢接且长度可调的足部连接杆26、紧固在所述足部连接杆26上的脚踏板28，其中，所述驱动电机包括一根据所述第一角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述髋膝连接杆22做相应角度转动的第一驱动电机23、一根据所述第二角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述膝足连接杆24做相应角度转动的第二驱动电机25以及一根据所述第三角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述足部连接杆26做相应角度转动的第三驱动电机27，所述髋膝连接杆22与所述肩肘连接臂12的运动方向相同，所述膝足连接杆24与所述肘腕连接臂13的运动方向相反，所述足部连接杆26与所述腕部连接臂14的运动方向相同。

作为本方案的一实施例，如图1所示，所述肩肘连接臂12的转动角度与所述髋膝连接杆22的转动角度之比为3:2；所述肘腕连接臂13的转动角度和所述膝足连接杆24的转动角度之比为3:1；所述腕部连接臂14的转动角度和所述足部连接杆26的转动角度之比为2:1。本实用新型中，将所述髋膝连接杆22、所述膝足连接杆24和所述足部连接杆26的转动角度设置得比相应的所述肩肘连接臂12、所述肘腕连接臂13和所述腕部连接臂14的转动角度小是为了减小偏瘫下肢的运动幅度，以利于下肢的康复。

作为本方案的一实施例，如图1所示，所述膝足连接杆24和所述足部连接杆26之间设置有伸缩气缸21，其中，所述伸缩气缸21的一端与所述膝足连接杆24枢接、相向的另一端与所述足部连接杆26枢接，所述伸缩气缸21通过线路与所述控制器40连接。所述伸缩气缸21具有一个缓冲的作用，以减轻对脚掌的冲击，以利于偏瘫下肢的康复。

作为本方案的一实施例，如图3所示，所述髋膝连接杆22包括一枢接在所述腰部卡座30上的上髋膝连接杆221、一紧固在所述上髋膝连接杆221上的下髋膝连接杆222，其中，所述上髋膝连接杆221的相向两侧壁上固定设置有一对第一凸耳223，所述第一凸耳223上螺接有第一调节螺栓224，所述第一调节螺栓224上螺接有第一调节板225，所述下髋膝连接杆222通过第一调节螺栓224夹紧在所述第一调节板225与所述上髋膝连接杆221之间；所述膝足连接杆24包括一枢接在所述下髋膝连接杆222上的上膝足连接杆241、一紧固在所述上膝足连接杆241上的下膝足连接杆242，其中，所述上膝足连接杆241的相向两侧壁上固定设置有一对第二凸耳243，所述第二凸耳243上螺接有第二调节螺栓244，所述第二调节螺栓244上螺接有第二调节板245，所述下膝足连接杆242通过第二调节螺栓244紧固在所述第二调节板245和所述上膝足连接杆241之间；所述足部连接杆26包括一枢接在所述下膝足连接杆242上的上足部连接杆261、一紧固在所述上足部连接杆261上的下足部连接杆262，其中，所述上足部连接杆261的相向两侧壁上固定设置有一对第三凸耳263，所述第三凸耳263上螺接有第三调节螺栓264，所述第三调节螺栓264上螺接有第三调节板265，所述下足部连接杆262通过第三调节螺栓264夹紧在所述第三调节板265和所述上足部连接杆261之间。

作为本方案的一实施例，如图3所示，所述上髋膝连接杆221的下部和所述下髋膝连接杆222的上部分别成型有一第一容置缺口，所述第一凸耳223位于所述第一容置缺口处，在安装时，所述第一容置缺口使得所述上髋膝连接杆221的下部与所述下髋膝连接杆222的上部拼接形成一矩形块状第一连接部；所述上膝足连接杆241的下部和所述下膝足连接杆242的上部分别成型有一第二容置缺口，所述第二凸耳243位于所述第二容置缺口处，在安装时，所述第二容置缺口使得所述上膝足连接杆241的下部与所述下膝足连接杆242的上部拼接形成一矩形块状第二连接部；所述上足部连接杆261的下部和所述下足部连接杆262的上部分别成型有一第三容置缺口，所述第三凸耳263位于所述第三容置缺口处，在安装时，所述第三容置缺口使得所述上足部连接杆261的下部和所述下足部连接杆262的上部拼接形成一矩形块状第三连接部；所述第一容置缺口、所述第二容置缺口和所述第三容置缺口具有一个限位的作用。

作为本方案的一实施例，如图4所示，所述腰部卡座30包括一对围设在人体腰部两侧的束腰板32、连接所述束腰板32的固定板31，其中，所述固定板31包括一与一侧所述束腰板32紧固连接的第一板部311、一与另一侧所述束腰板32紧固连接的第二板部312，所述第一板部311和所述第二板部312上分别设置有调节槽，所述调节槽内设置有用于紧固所述第一板部311和所述第二板部312的第六螺栓和第六螺母，通过所述调节槽可以调节束腰板32之间的间距以适用于不同体型的病人；所述束腰板32与人体腰部接触的部分为曲面，符合人体工程学设计；所述束腰板32上还固定设置有用于枢接所述髋膝连接杆22的安装板33。

作为本方案的一实施例，如图5所示，所述肩部卡座11包括一基座111、一固定挡片112和一活动挡片113，其中，所述固定挡片112和所述活动挡片113均设置在所述基座111上，所述固定挡片112与所述活动挡片113相向而设且所述固定挡片112与所述活动挡片113之间的间距可调以适用于不同体型的病人，使用方便。

该下肢康复训练装置的工作原理如下：进行康复训练前，先通过肩部卡座11将上肢外骨骼机构10佩戴在正常的一侧上肢上、通过腰部卡座30将下肢外骨骼机构20佩戴在偏瘫的另一侧下肢上，本实用新型中，所述上肢外骨骼机构10和所述下肢外骨骼机构20位于相向的两侧，即当所述上肢外骨骼机构10佩戴在左臂上时，所述下肢外骨骼机构20佩戴在右腿上，接着利用第一绑带15、第二绑带16和第三绑带17分别将肩肘连接臂12、肘腕连接臂13和腕部连接臂14绑设在左臂上；进行康复训练时，转动肩肘连接臂12，此时，位于所述肩部卡座11和所述肩肘连接臂12的枢接轴上的第一角度传感器将角度信号发送至控制器40，所述第一驱动电机23根据所述控制器40传送的第一角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述髋膝连接杆22做相应角度转动；转动肘腕连接臂13，此时，位于所述肩肘连接臂12和所述肘腕连接臂13的枢接轴上的第二角度传感器将角度信号发送至控制器40，所述第二驱动电机25根据所述控制器40传送的第二角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述髋膝连接杆24做相应角度转动，所述髋膝连接杆24与所述肘腕连接臂13的运动方向相反；转动腕部连接臂14，此时，位于所述肘腕连接臂13和所述腕部连接臂14的枢接轴上的第三角度传感器将角度信号发送至控制器40，所述第三驱动电机27根据所述控制器40传送的第三角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述足部连接杆26做相应角度转动。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种下肢康复训练装置，其特征在于，包括：

上肢外骨骼机构（10），其绑设在人体的一侧上肢上且随所述上肢的转动而转动；

腰部卡座（30），其卡设在人体腰部上；

下肢外骨骼机构（20），其绑设在人体的相向的另一侧偏瘫下肢上，所述下肢外骨骼机构（20）与所述腰部卡座（30）连接；以及

设置在所述腰部卡座（30）上的控制器（40）；

其中，所述上肢外骨骼机构（10）上设置有角度传感器，所述下肢外骨骼机构（20）上设置有驱动电机，所述角度传感器和所述驱动电机分别通过线路与所述控制器（40）连接，当所述角度传感器感测到所述上肢外骨骼机构（10）的角度变化后将信号发送至控制器（40），通过所述控制器（40）驱使驱动电机带动下肢外骨骼机构（20）转动。

2.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述上肢外骨骼机构（10）包括卡设在人体肩膀处的肩部卡座（11）、与所述肩部卡座（11）枢接且绑设在人体上胳膊上随所述上胳膊转动的肩肘连接臂（12）、与所述肩肘连接臂（12）枢接且绑设在人体下胳膊上随所述下胳膊转动的肘腕连接臂（13）、与所述肘腕连接臂（13）枢接且绑设在人体手部随手部转动的腕部连接臂（14），其中，所述角度传感器包括一设置在所述肩部卡座（11）和所述肩肘连接臂（12）的枢接轴上用于感测所述肩肘连接臂（12）相对于所述肩部卡座（11）的转动角度的第一角度传感器、一设置在所述肩肘连接臂（12）和所述肘腕连接臂（13）的枢接轴上用于感测所述肘腕连接臂（13）相对于所述肩肘连接臂（12）的转动角度的第二角度传感器以及一设置在所述肘腕连接臂（13）和所述腕部连接臂（14）的枢接轴上用于感测所述腕部连接臂（14）相对于所述肘腕连接臂（13）的转动角度的第三角度传感器，所述肩肘连接臂（12）、所述肘腕连接臂（13）和所述腕部连接臂（14）上分别对应设置有第一绑带（15）、第二绑带（16）和第三绑带（17），所述肩肘连接臂（12）和所述肘腕连接臂（13）的臂长可调。

3.如权利要求2所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述肩肘连接臂（12）包括一与所述肩部卡座（11）枢接的上肩肘连接臂（121） 、一与所述上肩肘连接臂（121）可拆卸连接的下肩肘连接臂（122），其中，所述上肩肘连接臂（121）和所述下肩肘连接臂（122）上分别开设有第一细长槽，所述第一细长槽沿所述上肩肘连接臂（121）和所述下肩肘连接臂（122）的长度方向分布，所述第一细长槽内穿设有第四螺栓，所述第四螺栓上螺接有第四螺母。

4.如权利要求3所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述肘腕连接臂（13）包括一与所述下肩肘连接臂（122）枢接的上肘腕连接臂（131）、一与所述上肘腕连接臂（131）可拆卸连接的下肘腕连接臂（132），其中，所述上肘腕连接臂（131）和所述下肘腕连接臂（132）上分别开设有第二细长槽，所述第二细长槽沿所述上肘腕连接臂（131）和所述下肘腕连接臂（132）的长度方向分布，所述第二细长槽内穿设有第五螺栓，所述第五螺栓上螺接有第五螺母。

5.如权利要求2所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述下肢外骨骼机构（20）包括与腰部卡座（30）枢接且长度可调的髋膝连接杆（22）、与所述髋膝连接杆（22）枢接且长度可调的膝足连接杆（24）、与所述膝足连接杆（24）枢接且长度可调的足部连接杆（26）、紧固在所述足部连接杆（26）上的脚踏板（28），其中，所述驱动电机包括一根据所述第一角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述髋膝连接杆（22）做相应角度转动的第一驱动电机（23）、一根据所述第二角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述膝足连接杆（24）做相应角度转动的第二驱动电机（25）以及一根据所述第三角度传感器感测到的角度变化信号驱使所述足部连接杆（26）做相应角度转动的第三驱动电机（27），所述髋膝连接杆（22）与所述肩肘连接臂（12）的运动方向相同，所述膝足连接杆（24）与所述肘腕连接臂（13）的运动方向相反，所述足部连接杆（26）与所述腕部连接臂（14）的运动方向相同。

6.如权利要求5所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述肩肘连接臂（12）的转动角度与所述髋膝连接杆（22）的转动角度之比为3:2；所述肘腕连接臂（13）的转动角度和所述膝足连接杆（24）的转动角度之比为3:1；所述腕部连接臂（14）的转动角度和所述足部连接杆（26）的转动角度之比为2:1。

7.如权利要求5所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述膝足连接杆（24）和所述足部连接杆（26）之间设置有伸缩气缸（21），其中，所述伸缩气缸（21）的一端与所述膝足连接杆（24）枢接、相向的另一端与所述足部连接杆（26）枢接，所述伸缩气缸（21）通过线路与所述控制器（40）连接。

8.如权利要求5所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述髋膝连接杆（22）包括一枢接在所述腰部卡座（30）上的上髋膝连接杆（221）、一紧固在所述上髋膝连接杆（221）上的下髋膝连接杆（222），其中，所述上髋膝连接杆（221）的相向两侧壁上固定设置有一对第一凸耳（223），所述第一凸耳（223）上螺接有第一调节螺栓（224），所述第一调节螺栓（224）上螺接有第一调节板（225），所述下髋膝连接杆（222）通过第一调节螺栓（224）夹紧在所述第一调节板（225）与所述上髋膝连接杆（221）之间；所述膝足连接杆（24）包括一枢接在所述下髋膝连接杆（222）上的上膝足连接杆（241）、一紧固在所述上膝足连接杆（241）上的下膝足连接杆（242），其中，所述上膝足连接杆（241）的相向两侧壁上固定设置有一对第二凸耳（243），所述第二凸耳（243）上螺接有第二调节螺栓（244），所述第二调节螺栓（244）上螺接有第二调节板（245），所述下膝足连接杆（242）通过第二调节螺栓（244）紧固在所述第二调节板（245）和所述上膝足连接杆（241）之间；所述足部连接杆（26）包括一枢接在所述下膝足连接杆（242）上的上足部连接杆（261）、一紧固在所述上足部连接杆（261）上的下足部连接杆（262），其中，所述上足部连接杆（261）的相向两侧壁上固定设置有一对第三凸耳（263），所述第三凸耳（263）上螺接有第三调节螺栓（264），所述第三调节螺栓（264）上螺接有第三调节板（265），所述下足部连接杆（262）通过第三调节螺栓（264）夹紧在所述第三调节板（265）和所述上足部连接杆（261）之间。

9.如权利要求8所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述上髋膝连接杆（221）的下部和所述下髋膝连接杆（222）的上部分别成型有一第一容置缺口，所述第一凸耳（223）位于所述第一容置缺口处，在安装时，所述第一容置缺口使得所述上髋膝连接杆（221）的下部与所述下髋膝连接杆（222）的上部拼接形成一矩形块状第一连接部；所述上膝足连接杆（241）的下部和所述下膝足连接杆（242）的上部分别成型有一第二容置缺口，所述第二凸耳（243）位于所述第二容置缺口处，在安装时，所述第二容置缺口使得所述上膝足连接杆（241）的下部与所述下膝足连接杆（242）的上部拼接形成一矩形块状第二连接部；所述上足部连接杆（261）的下部和所述下足部连接杆（262）的上部分别成型有一第三容置缺口，所述第三凸耳（263）位于所述第三容置缺口处，在安装时，所述第三容置缺口使得所述上足部连接杆（261）的下部和所述下足部连接杆（262）的上部拼接形成一矩形块状第三连接部。

10.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于， 所述腰部卡座（30）包括一对围设在人体腰部两侧的束腰板（32）、连接所述束腰板（32）的固定板（31），其中，所述固定板（31）包括一与一侧所述束腰板（32）紧固连接的第一板部（311）、一与另一侧所述束腰板（32）紧固连接的第二板部（312），所述第一板部（311）和所述第二板部（312）上分别设置有调节槽，所述调节槽内设置有用于紧固所述第一板部（311）和所述第二板部（312）的第六螺栓和第六螺母。