CN208673182U - 一种双轴运动振动控制手柄 - Google Patents
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Abstract
一种双轴运动振动控制手柄，包括：手柄外壳、手柄轴、控制电路板、振动电机、磁铁，所述控制电路板包括主控芯片、霍尔传感器和信号转换电路，所述磁铁位于霍尔传感器的上方，所述手柄轴固定在手柄外壳中间，手柄轴上部安装振动电机，手柄轴下部连接转向轴，所述转向轴包括前后转向轴和左右转向轴，所述前后转向轴和左右转向轴均安装有磁铁，所述转向轴下方安装所述控制电路板，所述霍尔传感器用于将接收到的磁通信号传输至控制电路板上的信号转换电路，所述信号转换电路将转换后的数据传输给主控芯片，并控制所述振动电机运动。本实用新型提供一种能通过手柄位移和角度给出提示的振动手柄，手柄振动幅度会随着角度和位移的变大逐渐增大。
Description
技术领域
本实用新型属于工程机械领域，具体涉及工程车控制器的控制手柄。
背景技术
目前，我国生产控制手柄行业发展迅速，用于手柄控制器的装置也多种多样，但是仍然面临着很多方面的挑战，需求寻找满足客户的解决方案。控制手柄是一种常用的人机接口工具，它广泛应用于工程机械、交通运输工具、医疗设备、测量机、游戏机等设备的运动控制操作。按照使用场合，控制手柄分为工业用手柄、精确控制手柄和游戏手柄。
工业用手柄适用于环境比较恶劣，使用频繁的场合，例如叉车、起重机、农业机械、军用机械等应用场合；精确控制手柄适用于转向、定位和速度控制等对控制精度要求比较高的场合，例如显微镜控制、坐标测量设备、相机调节、轮椅、医疗设备等场合；游戏手柄主要是用来进行游戏操作。
目前运动控制手柄大多采用位移或角度传感器检测手柄的位移或角度信息实现设备的运动控制,但在实际使用中用户只能通过肉眼看来判断被控设备的运行状态,在手柄本身并无直接提示方式。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能通过手柄位移和角度给出提示的振动手柄，手柄振动幅度会随着角度和位移的变大逐渐增大。
本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种双轴运动振动控制手柄，包括：手柄外壳、手柄轴、控制电路板、振动电机、磁铁，所述控制电路板包括主控芯片、霍尔传感器和信号转换电路，所述磁铁位于霍尔传感器的上方，所述手柄轴固定在手柄外壳中间，手柄轴上部安装振动电机，手柄轴下部连接转向轴，所述转向轴包括前后转向轴和左右转向轴，所述前后转向轴和左右转向轴均安装有磁铁，所述转向轴下方安装所述控制电路板，控制电路板的所述磁铁下方对应位置安装有霍尔传感器，所述霍尔传感器用于将接收到的磁通信号传输至控制电路板上的信号转换电路，所述信号转换电路将转换后的数据传输给主控芯片，所述主控芯片控制所述振动电机运动。
进一步的，所述手柄轴下方固定前后转轴，所述前后转轴下方为左右转轴，所述手柄轴底端穿过所述左右转轴中间，所述前后转轴和左右转轴一侧各自安装有磁铁，所述手柄轴左右摆动时，所述左右转轴上的磁铁在霍尔传感器上方移动，所述手柄前后摆动时，所述前后转轴上的磁铁在霍尔传感器上方移动。
进一步的，所述手柄轴上部安装有弹簧套，所述弹簧套通过上下两块弹簧挡片固定，所述下弹簧挡片下方安装有十字型手柄轴转动槽，所述手柄轴在所述十字型转动槽进行前后、左右方向的转动。
进一步的，所述左右转轴中间的孔为左右有弧度的长条形孔，所述手柄轴摆动时，在所述长条形孔内活动。
进一步的，所述磁铁为安装在前后转轴和左右转轴上的磁瓦。
进一步的，所述手柄外壳分为手柄左和手柄右，所述手柄左和手柄右通过自攻螺钉固定。
进一步的，所述前后转轴和左右转轴两侧都安装有磁瓦支架，所述磁瓦支架顶端设有磁瓦卡槽，用于固定磁瓦。
进一步的，所述手柄外壳头部还安装有始能按键和双自复按钮，所述始能按键和双自复按钮连接所述控制电路板，所述始能按键和双自复按钮按下时，信号传输到控制电路板。
进一步的，所述手柄轴上部外壳位置安装有橡胶套。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
推动手柄时带动手柄轴，将角度和方向通过转向轴和磁瓦支架传递到磁瓦，控制电路板上的霍尔传感器读取磁瓦的磁力变化转换成电信号传输到主控芯片，经过处理将电信号传输到振动电机，根据角度变化振动力度进行变化，角度越大，振动力越大。该技术方案可以在控制机械操作时，较为直观的判断出控制角度和距离。
附图说明
图1是控制手柄外部结构示意图；
图2是图1的A-A截面图；
图3是手柄轴和转向轴结构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的结构及工作过程作进一步说明。
如图1、图2：一种双轴运动振动控制手柄，包括：手柄外壳、手柄轴1、控制电路板2、偏心空心杯振动电机3、磁瓦4，手柄外壳分上部5、中部6、下部7；上部为操作人员手握部分，上部中间安装偏心空心杯。控制电路板包括主控芯片、霍尔传感器和信号转换电路，磁瓦位于霍尔传感器的上方。手柄轴固定在手柄外壳中部的中间，手柄轴下部连接转向轴8，转向轴包括前后转向轴和左右转向轴，前后转向轴和左右转向轴均安装有磁瓦，转向轴下方安装控制电路板，磁瓦下方控制电路板上的对应位置安装有霍尔传感器，霍尔传感器用于将接收到的磁通信号传输至控制电路板上的信号转换电路，信号转换电路将转换后的数据传输给主控芯片，主控芯片控制偏心空心杯运动。
手柄外壳分为手柄左9和手柄右10，手柄左和手柄右通过自攻螺钉固定，偏心空心杯安装在手柄左和手柄右中间，并通过通过手柄左和手柄右中间的加强筋部分进行上下限位。
手柄外壳头部还安装有始能按键11和双自复按钮12，始能按键和双自复按钮通过抗扭拉导线连接至控制电路板，始能按键和双自复按钮按下时，信号传输到控制电路板的主控芯片，主控芯片检测三个按钮的开关量实现先导按钮输出、自由滑转按钮输出、喇叭按钮输出三个功能的控制。双自复按钮分别固定在手柄左、手柄右上，始能按键安装手柄轴左。按键位置根据操作人员的操作方便性进行调整。
手柄外壳中部是柔软的橡胶套，该位置同时也是手柄轴中部，采用橡胶套方便手柄轴的转动。手柄轴上部通过手柄左和手柄右固定住。手柄轴下部安装联轴器13，并通过销钉与左右转轴固定。
转向轴通过铝盖板14和轴盖15固定，将控制电路板安装在轴盖上，在转向轴的外侧分别套入前铜轴套16和后铜轴套17，用于固定，并起到间隔作用，使转向轴不与铝盖板和轴盖直接发生摩擦。
另有模拟量输出接口18和CAN信号输出接口19；模拟量输出接口和CAN信号输出接口安装到手柄外壳下部对应孔位上，手柄外壳的下部与铝盖板配合安装。安装模拟量接口和CAN信号接口，可随用户需求进行选择使用。
如图3：手柄轴下方固定前后转轴，前后转轴下方为左右转轴，手柄轴底端穿过左右转轴中间，前后转轴和左右转轴为十字交叉安装，左右转轴中间的孔为左右有弧度的长条形孔，手柄轴摆动时，在长条形孔内活动。前后转轴和左右转轴两端都有向下突起的磁瓦支架21，突起位置安装有塑料卡槽22，用于安装固定磁瓦。所述前后转轴的一端的塑料卡槽内安装有磁瓦，另一端未安装；所述左右转轴的一端的塑料卡槽内安装有磁瓦，另一端未安装。手柄轴左右摆动时，左右转轴上的磁瓦在霍尔传感器上方移动，手柄前后摆动时，前后转轴上的磁瓦在霍尔传感器上方移动。
手柄轴上部安装有弹簧23，弹簧通过上下两块弹簧挡片固定，下弹簧挡片24下方安装有十字型手柄轴转动槽，手柄轴在十字型转动槽进行前后、左右方向的转动。
手柄轴中部偏下位置安装有手柄轴轴套25，手柄轴轴套下部安装下弹簧挡片，所述手柄轴轴套嵌入橡胶弹簧挡片。手柄轴外圈和橡胶弹簧挡片上部套入弹簧，弹簧上部安装有上弹簧挡片26，并用卡簧固定住上弹簧挡片和弹簧。弹簧的作用是给到手柄轴一个力，使手柄向各个方向推有一定的阻力，并能提供力使手柄回到中心位置，且在不使用的状态下，稳定在中心位。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种双轴运动振动控制手柄，包括：手柄外壳、手柄轴、控制电路板、振动电机、磁铁，所述控制电路板包括主控芯片、霍尔传感器和信号转换电路，所述磁铁位于霍尔传感器的上方，其特征在于，所述手柄轴固定在手柄外壳中间，手柄轴上部安装振动电机，手柄轴下部连接转向轴，所述转向轴包括前后转向轴和左右转向轴，所述前后转向轴和左右转向轴均安装有磁铁，所述转向轴下方安装所述控制电路板，控制电路板的所述磁铁下方对应位置安装有霍尔传感器，所述霍尔传感器用于将接收到的磁通信号传输至控制电路板上的信号转换电路，所述信号转换电路将转换后的数据传输给主控芯片，所述主控芯片控制所述振动电机运动。
2.根据权利要求1所述的双轴运动振动控制手柄，其特征在于，所述手柄轴下方固定前后转轴，所述前后转轴下方为左右转轴，所述手柄轴底端穿过所述左右转轴中间，所述前后转轴和左右转轴一侧各自安装有磁铁，所述手柄轴左右摆动时，所述左右转轴上的磁铁在霍尔传感器上方移动，所述手柄前后摆动时，所述前后转轴上的磁铁在霍尔传感器上方移动。
3.根据权利要求1所述的双轴运动振动控制手柄，其特征在于，所述手柄轴上部安装有弹簧套，所述弹簧套通过上下两块弹簧挡片固定，所述下弹簧挡片下方安装有十字型手柄轴转动槽，所述手柄轴在所述十字型转动槽进行前后、左右方向的转动。
4.根据权利要求2所述的双轴运动振动控制手柄，其特征在于，所述左右转轴中间的孔为左右有弧度的长条形孔，所述手柄轴摆动时，在所述长条形孔内活动。
5.根据权利要求2所述的双轴运动振动控制手柄，其特征在于，所述磁铁为安装在前后转轴和左右转轴上的磁瓦。
6.根据权利要求1所述的双轴运动振动控制手柄，其特征在于，所述手柄外壳分为手柄左和手柄右，所述手柄左和手柄右通过自攻螺钉固定。
7.根据权利要求2所述的双轴运动振动控制手柄，其特征在于，所述前后转轴和左右转轴两侧都安装有磁瓦支架，所述磁瓦支架顶端设有磁瓦卡槽，用于固定磁瓦。
8.根据权利要求1所述的双轴运动振动控制手柄，其特征在于，所述手柄外壳头部还安装有始能按键和双自复按钮，所述始能按键和双自复按钮连接所述控制电路板，所述始能按键和双自复按钮按下时，信号传输到控制电路板。
9.根据权利要求1所述的双轴运动振动控制手柄，其特征在于，所述手柄轴上部外壳位置安装有橡胶套。
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| CN111760271A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-13 | 歌尔科技有限公司 | 一种控制方法、装置、设备和系统 |
| CN113176780A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-07-27 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 一种机器人的手动驾驶组件 |
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