CN208660322U - 一种自主飞行系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自主飞行系统，包括飞行器、空中轨道、连接飞行器和空中轨道的吊索系统；其中，飞行器包括机身，涵道，设置涵道内的旋翼系统，驾驶舱，可供驾驶员自主控制驾驶飞行器的飞行控制系统；空中轨道上设置有为飞行器供电的供电电极；吊索系统包括供电缆索，在飞行器飞行时，吊索系统可沿空中轨道随所述飞行器滑行；吊索系统可通过收放供电缆索，在预设长度范围内调节吊索系统和飞行器之间的供电缆索的长度。本实用新型所提供的自主飞行系统，为用户提供了既能够保证用户安全，又能够让用户体验真实地驾驶飞机乐趣的设备，提高用户对空中飞行设备的娱乐体验。

Description

一种自主飞行系统

技术领域

本实用新型涉及娱乐设备领域，特别是涉及一种自主飞行系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高，越来越多的人喜欢尝试各种较为刺激而新鲜的娱乐项目。但是为了保证安全，目前的娱乐项目往往都存在一定的局限性，例如过山车，虽然轨道高低拐角多变，但是其只能在预定轨道上滑行，且只受工作人员，而例如碰碰车一类的设备，虽然能够让用户自主控制驾驶，但是有缺乏空中设备所带来的刺激感。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自主飞行系统，解决了目前娱乐设备的局限性的问题，提高了用户自行驾驶飞行器的乐趣。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种自主飞行系统，包括飞行器、空中轨道、连接所述飞行器和所述空中轨道的吊索系统；其中，所述飞行器包括机身，设置在所述机身两侧的涵道，设置在每个涵道内的旋翼系统，设置于所述机身上的驾驶舱，设置于所述驾驶舱内、可供驾驶员自主控制驾驶飞行器的飞行控制系统；所述空中轨道上设置有为所述飞行器飞行提供电能的供电电极；所述吊索系统包括一端和所述飞行器相连接，另一端和所述空中轨道的供电电极电连接的供电缆索；所述吊索系统设置于所述空中轨道上，且在所述飞行器飞行时，可沿所述空中轨道随所述飞行器滑行；所述吊索系统可通过收放所述供电缆索，在预设长度范围内调节所述吊索系统和所述飞行器之间的供电缆索的长度。

其中，还包括和各个所述飞行器的飞行控制系统通信连接的地面中控机，以便所述地面中控机实时获得所述飞行器的飞行状态信息；

所述飞行控制系统还包括用于驾驶员和所述地面中控机进行交互的语音装置和显示装置。

其中，所述飞行控制系统还包括实时获取所述飞行器位置信息的定位装置和实时获取所述飞行器速度信息的速度传感器。

其中，所述飞行器的机身两侧各至少设置有两组涵道，每组涵道内均设有可通过所述飞行控制系统独立控制旋翼旋转速度的所述旋翼系统。

其中，所述空中轨道为具有倒T型横截面的轨道，且所述空中轨道两侧具有滑轨，所述供电电极位于所述空中轨道的下表面；

所述吊索系统包括钩挂在所述空中轨道滑轨上滑行的滑轮组，和所述供电电极电连接的受电弓，以及用于收放所述供电缆索的齿轮系统。

其中，所述齿轮系统包括齿轮轴、减速轮轴、传动齿轮、驱动电机；所述供电缆索部分缠绕于所述齿轮轴的轮轴上，另一部分绕过所述减速轮轴和所述飞行器相连；所述减速轮轴上还设置有通过检测所述供电缆索对所述减速轮轴的压力，确定所述供电缆索承受所述飞行器拉力大小的压力传感器；所述驱动电机根据所述拉力大小，通过所述传动齿轮带动所述齿轮轴转动，以实现对所述供电缆索的收放。

其中，所述供电缆索包括两根输电线、至少两根钢缆、包裹所述输电线和所述钢缆的钢丝编织层以及包裹在所述钢丝编织层外部的绝缘外套，其中所述钢丝编织层包裹所述输电线和所述钢缆的内部空间中填充有绝缘层。

其中，所述驾驶舱为通过设置于所述机身上的透明安全罩构成的封闭结构的舱室，其中所述驾驶舱内还设置有安全气囊。

其中，所述空中轨道的下方和四周铺设有安全防护网。

其中，所述空中飞行轨道为多条位于同一水平面内的飞行轨道，且每条飞行轨道上均设置一台所述飞行器。

本实用新型所提供的自主飞行器系统，具有驾驶员可以自行控制飞行的飞行器，同时又通过过供电缆索和空中轨道相连接，在一定的空间内，使得驾驶员可以自由的按照自己的意愿控制飞行器飞行，既能够保证教师人员的飞行安全，与此同时又让用户体验到了空中飞行的乐趣。其次，供电缆索连接空中轨道和飞行器，是一种柔性连接部件，并且供电缆索可伸缩，在避免供电缆索发生意外缠绕的同时，为飞行器尽可能地提供了大的飞行空间。另外，通过空中轨道和供电缆索为飞行器的正常飞行供电，避免了飞行器内安装质量较大的蓄电池，为驾驶者控制飞行器飞行增加困难的问题；并且飞行器中的旋翼系统设置于涵道内，没有裸露的螺旋桨等部件，保证了周围人员的安全。

综上所述，本实用新型所提供的自主飞行系统，为用户提供了一种既能够保证用户安全，又能够让用户体验到真实地驾驶飞机的乐趣，提高用户对空中飞行设备的娱乐体验。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的自主飞行系统的局部结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的飞行器的结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的地面中控机控制飞行器飞行状态的流程示意图；

图4为本发明实施例所提供的空中轨道局部结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的吊索系统的内部结构示意图；

图6为图4中的空中轨道和图5中的吊索系统配合连接的剖面结构示意图；

图7为本发明实施例提供的供电缆索水平方向受力示意图；

图8为本实用新型实施例所提供的供电缆索剖面示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，图1为本发明实施例所提供的自主飞行系统的局部结构示意图，在本发明的一种具体实施例中，该自主飞行系统可以包括：

飞行器1、空中轨道2、连接飞行器1和空中轨道2的吊索系统33；

具体地，可参考图2，图2为本发明实施例所提供的飞行器的结构示意图，该飞行器1包括：

机身11，设置在机身11两侧的涵道12，设置在每个涵道12内的旋翼系统13，设置在机身11上的驾驶舱14，设置于驾驶舱14内、可供驾驶员自主控制驾驶飞行器1的飞行控制系统。

本实施例中所提供的飞行器1是一种具有涵道12式推进器的飞行器，在提供较大的飞行升力的同时，也能够更好的保证周边人员的安全，避免周边的人或物意外触碰旋转的旋翼的问题。另外，飞行器1内设置有驾驶舱14，如图2所示，该驾驶舱14内设置有供驾驶人员乘坐的座椅，并且在座椅前方设置有控制飞行器1飞行的飞行控制系统。这和常规的飞行器1结构类似，是一种驾驶人员可以自主驾驶的飞行器1。

可选地，机身11上的驾驶舱14可以是通过设置于所述机身11上的透明安全罩构成的封闭结构的舱室，避免驾驶人员意外坠落，另外驾驶舱14内还设置有安全气囊，在飞行器1发生意外撞击时，能够弹出对驾驶人员进行安全保护。

进一步地，为了避免飞行器1内设置质量过重的蓄电池，本实施例中在空中轨道2上设置供电电极21，该供电电极21将飞行器1的动力系统和外部电源保持电连接，以便为飞行器1的飞行提供电能。

进一步地，本实施例中的吊索系统3包括供电缆索31，该供电缆索31一端和飞行器1相连接，一端和空中轨道2的供电电极21相连接，也即是说空中轨道2的供电电极21和飞行器1之间是通过供电缆索31保持电连接的。

但是，本实施例中的供电缆索31并不仅仅只用作通电导线的作用，该供电缆索31一部分收缩于吊索系统3内部，一部分伸展在空中连接吊索系统3和飞行器1；又因为吊索系统3设置在空中轨道2上，且可沿空中轨道2滑动，那么当飞行器1飞行时，即可通过供电缆索31带动吊索系统3沿空中轨道2随飞行器1滑动，反之，由于供电缆索31的长度有限，也能够在一定程度上限制飞行器1的飞行范围，避免飞行器1进行危险驾驶。

进一步地，本实施例中的吊索系统3可通过收放供电缆索31，在预设长度范围内调节吊索系统3和飞行器1之间的供电缆索31的长度。

需要说明的是，为了尽可能的为飞行器1提供较大的飞行空间，本实施例中采用了柔性的供电缆索31。而与此同时也会带来另一个问题，如果供电缆索31在吊索和飞行器1之间的部分长度过大，虽然可以为飞行器1提供较大的飞行空间，但是也会存在飞行器1和供电缆索31之间、供电缆索31之间发生缠绕的问题。

因此，本实用新型中吊索系统3可对供电缆索31进行收缩调节，当飞行器1和吊索系统3之间的距离过小时，吊索系统3对供电缆索31进行收缩，使得吊索系统3和飞行器1之间的供电缆索31长度减小，并且近似的呈现出直线的状态；反之，当飞行器1和吊索系统3之间的距离过大时，可以吊索系统3对供电缆索31进行伸放，使得飞行器1和吊索系统3之间的供电缆索31长度增大。

目前常规的空中娱乐设备，例如摩天轮、索道等，均是用户乘坐在设备上，而设备在预定轨道上滑行运动，用户是无法自行控制的。用户的娱乐感受就存在一定的局限性。

另外，对于类似于飞机等飞行器1而言，因其飞行完全由驾驶员控制，就要求驾驶员接收过专业的训练才行，使得大部分未接收专业训练的人无法体验驾驶飞行器1的乐趣。

因此，本实用新型中所提供的自主飞行系统，即便对于未接收专业训练的驾驶员，也可以自行尝试驾驶，并且限定了飞行器1飞行的范围，保证了飞行器1的飞行安全。不但可以作为游乐场等场所的一种娱乐设备，也可以作为驾驶飞机的初学者的练习设备，使驾驶者体验一种完全真实的驾驶感受的同时，保证驾驶者的安全性。

基于上述实施例，为了进一步地保证飞行器1的飞行安全，在本实用新型的另一具体实施例中，可以进一步地包括：

和各个飞行器1的飞行控制系统通信连接的地面中控机。通过该地面中控机可以实时的获得飞行器1的飞行状态信息，例如，各个旋翼的转速、驾驶员对飞行器1的飞行控制系统的控制状态、以及飞行器1的飞行位置和速度等信息。

进一步地，飞行控制系统上还可以设置语音装置和显示装置，地面中控机可以通过该语音装置和显示装置配合使用向驾驶员发出指导驾驶指令，以便帮助驾驶员安全驾驶飞行器1；且在驾驶员遇到困难时，也可以通过语音装置或显示装置向地面中控机发出帮助请求。当然地面中控机向飞行控制系统发送的信息可以是通过预先设定的程序发送的，也可以是地面管理人员通过对飞行器1状态的判断而发送的。

进一步地，为了确保飞行器1处于安全飞行状态，飞行器1的飞行控制系统可以包括定位装置，实时获取飞行器1的位置信息，并实时向地面中空机发送该位置信息；还可以包括速度传感器，实时获得飞行器1的速度信息。地面中控机可以根据飞行控制系统发送的位置信息和速度信息，确定飞行器1是否在安全范围内飞行、供电缆索31是否伸长过长、确定飞行器1的速度是否过快甚至超过安全行驶度，及时发现异常飞行情况；还可以结合位置信息和速度信息模拟出飞行器的飞行轨迹，确定两个飞行器1之间存在碰撞的可能性等等危险飞行的状态，从而及时采取应对措施，以免发生事故。

具体地，为了便于理解说明，在此以一种地面中控机在获得位置信息后控制飞行器1的飞行状态的具体实施方式为例进行说明，如图3所示，对飞行器1飞行的控制可以参照以下步骤：

S1：实时获取空中轨道上各个飞行器的当前位置信息和当前速度信息。

S2：根据当前位置信息和当前速度信息确定从当前时刻起的预设时间段内各个飞行器的预估飞行轨迹。

S3：根据预估飞行轨迹判断任意两个飞行器在预设时间段内任意时刻的飞行间距是否小于预设间距值，如果是，则进入步骤S4、S5或S6，如果否，则进入步骤S1。

S4：两个飞行器的飞行间距小于第一预设间距大于第二预设间距，则通过两个飞行器的飞行控制系统向驾驶员发出绕行告警提示。

S5：两个飞行器的飞行间距小于第二预设间距大于第三预设间距，则向驾驶员发出告警提示，并提供指导飞行路径。

S6：两个飞行器的飞行间距小于第三预设间距，则接管驾驶两个飞行器的权限，并根据当前速度信息和预估飞行路线，对飞行器的飞行轨迹进行调整。

基于上述任意实施例，在本实用新型的另一具体实施例中，可以包括：

飞行器1的机身11两侧各至少设置有两组涵道12，每组涵道12内旋翼系统13的旋翼旋转速度在预设速度范围内，可通过飞行控制系统独立控制调节。

需要说明的是，飞行器1的机身11两侧个至少设置两组涵道12，那么给飞行器1就具有至少四组涵道12，可以理解的是，各组涵道12应是对称设置于机身11两侧的。当各个涵道12内的旋翼旋转速度不同时，就可以使得机身11前后左右各个方向上的俯仰和偏转，为驾驶员提供最为真实的飞行器1的飞行体验。但是为了避免驾驶员驾驶飞行器1操作不熟练，而在调整飞行器1俯仰和偏转时，调整的范围过大，导致发生飞行事故，可以将各个旋翼的旋转速度控制在预设速度范围内，既在一定程度上限制了机身11的俯仰程度，也限制了飞行器1的飞行速度，从而保证了飞行器1的飞行安全。

基于上述任意实施例，如图4、图5和图6所示，图4为本发明实施例所提供的空中轨道2局部结构示意图，图5为本发明实施例所提供的吊索系统3的内部结构示意图，图6为图4中的空中轨道2和图5中的吊索系统3配合连接的剖面结构示意图，在本实用新型的另一具体实施例中，可以包括：

空中轨道2为具有倒T型横截面的轨道，且空中轨道2两侧具有滑轨22，供电电极21位于空中轨道2的下表面；

吊索系统3包括可在所述空中轨道2的滑轨22上滑行的滑轮组，和所述供电电极21电连接的受电弓，以及用于收放所述供电缆索31的齿轮系统

如图4所示，该空中轨道2左右向外延伸的部位上下表面均设置有滑轨22。如图5所示和图6所示，吊索系统3具有两组滑轮32，一组滑轮32位于空中轨道2左右延伸部位上表面滑轨22滑行，另一组沿下表面的滑轨22滑行。

进一步地，供电电极21设置于空中轨道2的下表面，通过吊索系统3的受电弓和吊索系统3的供电缆索31的一端保持电连接，以便为飞行器1供电。

进一步地，吊索系统3中还设置有用于收放供电缆索31长度的齿轮系统。

具体的，在本实用新型的具体实施例中，齿轮系统可以包括直齿轮33、过渡导轮34、传动齿轮35以及驱动电机36。

其中，供电缆索31部分缠绕于直齿轮33的轮轴上，另一部分绕过过渡导轮34和飞行器1相连；过渡导轮34的轮轴上还设置有通过检测供电缆索31对过渡导轮34的压力，确定供电缆索31承受飞行器1拉力大小的压力传感器；

驱动电机36根据拉力大小，通过传动齿轮35带动直齿轮33转动，以实现对供电缆索31的收放。

具体地，如图5所示，直齿轮33包括设置在端部的齿轮以及用于缠绕供电缆索31的轮轴，该直齿轮33的齿轮通过传动齿轮35和驱动电机36相连接，驱动电机36驱动传动齿轮35转动时，即可带动直齿轮33转动，从而调节供电缆索31是缠绕于直齿轮33的轮轴上还是伸放于空中。

另外，图5中的过渡导轮34具有两个，对供电缆索31从齿轮轴上的收放起到一定的缓冲作用。两个过渡导轮34中，一个为固定导轮，另一个为滑动导轮，而压力传感器可以设置于固定导轮的轮轴上，用于感应供电缆索31对固定导轮的压力。

当飞行器1对供电缆索31的拉力增大时，则飞行器1和吊索系统3之间的距离需要增大，压力传感器检测的压力大于一定的压力值时，驱动电机36即可驱动直齿轮33转动，伸长飞行器1和吊索系统3之间供电缆索31的长度；当飞行器1和吊索系统3之间的间距小于伸展在空中的供电缆索31的长度时，供电缆索31对固定导轮的压力也会相对较小，驱动电机36就可以驱动直齿轮33收缩供电缆索31。

需要说明的是，可以理解的是，飞行器1对供电缆索31的拉力可以分解为水平方向的分力和竖直方向的分力，而竖直方向的分力并不对吊索系统3在空中轨道2上的滑动产生影响。如图7所示，图7为本发明实施例提供的供电缆索31水平方向受力示意图，对于飞行器1对供电缆索31水平方向的分力F可以再分解为两个方向的分力，一个是垂直于空中轨道2的方向分力F1，另一个是平行或相切于空中轨道2方向分力F2。当飞行器1对供电缆索31的作用力存在F2分量时，由于吊索系统3可沿空中轨道2滑动，供电缆索31可带动吊索系统3向F2的方向运动，最终使得F2为零，也即是飞行器1和吊索系统3所在的竖直平面始终和空中轨道2垂直，或者在和垂直相差很小的范围内波动。而当F1增大时，可以促使位于空中的供电缆索31伸长，当F1减小甚至为零时，可促使位于空中的供电缆索31收缩。

由此可知，本实施例中的吊索系统3，能够在为飞行器1提供最大的飞行空间的基础上，尽可能的缩短了位于空中的供电缆索31的长度，在很大程度上减小了供电缆索31缠绕的可能性，提高了飞行器1自主飞行的安全性。

基于上述任意实施例，如图8所示，图8为本实用新型实施例所提供的供电缆索31剖面示意图，在本实用新型的另一具体实施例中，可以包括：

供电缆索31包括输电线311、至少两根钢缆312、包裹输电线311和钢缆312的钢丝编织层313以及包裹在钢丝编织层313外部的绝缘外套314，其中，钢丝编织层313包裹输电线311和钢缆312的内部空间中填充有绝缘层。

输电线311一般设置有两根，而钢缆312的数量可以根据实际情况而定，只要其承受拉力能够达到飞行要求即可，也就是能够承受住飞行器1对供电缆索31的最大拉力。为了防止供电缆索31的意外触电的情况，在输电线311和钢缆312外部可以设置钢丝编织层313，既相当于一层静电屏蔽层，又能够增强供电缆索整体对拉力的承受能力；并进一步地在钢丝编织层313外再设置绝缘外套314，进一步防止漏电。

另外，为了保证输电线311的正常供电，在钢丝编织层313内部，输电线311和钢缆312之间还填充有绝缘层315。

基于上述任意实施例，为了进一步地保证驾驶员的安全驾驶，在本实用新型具体实施例中可以进一步地包括：

空中轨道2的下方和四周铺设有安全防护网，既可以防止周边不知情人员误入飞行区域，也提高了驾驶员的安全性。

可选地，对于本实用新型中的轨道可以是一个闭合环形的轨道，而该轨道上可以同时飞行多个飞行器1，能够最大程度上利用飞行场地，但是也存在限制飞行器1不能掉头飞行，否则已发生碰撞的问题。因此，本实用新型的另一实施例中，可以平行设置多条空中轨道2，每条轨道上仅仅飞行一台飞行器1，那么飞行器1就可任意方向的自由飞行。另外，由于飞行器1飞行的高低，很大程度上不受轨道高低控制，所以空中轨道2仅仅采用最简单的位于同一水平面的轨道即可，而无需类似于过山车那种高低不平结构复杂的轨道，降低了空中轨道2建设的难度。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的自主飞行系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自主飞行系统，其特征在于，包括飞行器、空中轨道、连接所述飞行器和所述空中轨道的吊索系统；

其中，所述飞行器包括机身，设置在所述机身两侧的涵道，设置在每个涵道内的旋翼系统，设置于所述机身上的驾驶舱，设置于所述驾驶舱内、可供驾驶员自主控制驾驶飞行器的飞行控制系统；

所述空中轨道上设置有为所述飞行器飞行提供电能的供电电极；

所述吊索系统包括一端和所述飞行器相连接，另一端和所述空中轨道的供电电极电连接的供电缆索；所述吊索系统设置于所述空中轨道上，且在所述飞行器飞行时，可沿所述空中轨道随所述飞行器滑行；所述吊索系统可通过收放所述供电缆索，在预设长度范围内调节所述吊索系统和所述飞行器之间的供电缆索的长度。

2.根据权利要求1所述的自主飞行系统，其特征在于，还包括和各个所述飞行器的飞行控制系统通信连接的地面中控机，以便所述地面中控机实时获得所述飞行器的飞行状态信息；

所述飞行控制系统还包括用于驾驶员和所述地面中控机进行交互的语音装置和显示装置。

3.根据权利要求2所述的自主飞行系统，其特征在于，所述飞行控制系统还包括实时获取所述飞行器位置信息的定位装置和实时获取所述飞行器速度信息的速度传感器。

4.根据权利要求1所述的自主飞行系统，其特征在于，所述飞行器的机身两侧各至少设置有两组涵道，每组涵道内均设有可通过所述飞行控制系统独立控制旋翼旋转速度的所述旋翼系统。

5.根据权利要求1所述的自主飞行系统，其特征在于，所述空中轨道为具有倒T型横截面的轨道，且所述空中轨道两侧具有滑轨，所述供电电极位于所述空中轨道的下表面；

所述吊索系统包括钩挂在所述空中轨道滑轨上滑行的滑轮组，和所述供电电极电连接的受电弓，以及用于收放所述供电缆索的齿轮系统。

6.根据权利要求5所述的自主飞行系统，其特征在于，所述齿轮系统包括齿轮轴、减速轮轴、传动齿轮、驱动电机；

其中，所述供电缆索部分缠绕于所述齿轮轴的轮轴上，另一部分绕过所述减速轮轴和所述飞行器相连；所述减速轮轴上还设置有通过检测所述供电缆索对所述减速轮轴的压力，确定所述供电缆索承受所述飞行器拉力大小的压力传感器；所述驱动电机根据所述拉力大小，通过所述传动齿轮带动所述齿轮轴转动，以实现对所述供电缆索的收放。

7.根据权利要求1至6任一项所述的自主飞行系统，其特征在于，所述供电缆索包括两根输电线、至少两根钢缆、包裹所述输电线和所述钢缆的钢丝编织层以及包裹在所述钢丝编织层外部的绝缘外套，其中所述钢丝编织层包裹所述输电线和所述钢缆的内部空间中填充有绝缘层。

8.根据权利要求7所述的自主飞行系统，其特征在于，所述驾驶舱为通过设置于所述机身上的透明安全罩构成的封闭结构的舱室，其中所述驾驶舱内还设置有安全气囊。

9.根据权利要求8所述的自主飞行系统，其特征在于，所述空中轨道的下方和四周铺设有安全防护网。

10.根据权利要求7所述的自主飞行系统，其特征在于，所述空中轨道为多条位于同一水平面内的飞行轨道，且每条飞行轨道上均设置一台所述飞行器。