CN208639038U - 一种水果采摘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水果采摘装置，包括抓取部、动力机构，抓取部包括支撑板、多个手爪，多个手爪呈环形分布，手爪的一端与支撑板铰接；动力机构用于带动多个手爪向靠近上述环形的中心线的方向移动或向远离上述环形的中心线的方向移动。本实用新型便携、体积小巧，可双手把握，易操控；质量轻，整体重量小于1500克；采摘效率高，可实现连续采摘。

Description

一种水果采摘装置

技术领域

本实用新型涉及水果采摘领域，尤其涉及一种水果采摘装置。

背景技术

现在市场上的水果采摘器大体有两种：一种是纯手动的，结构简单，但效率低，且易损伤水果；另一种是采摘机器人，采摘效率高，但体积大，成本高、携带不便。主要缺点：1、效率低。手动采摘器效率低。2、易损伤水果。采摘力度难以控制，易损伤水果。3、不便携带。采摘机器人通常体积大，笨重，不便携带。故，现有的设备有待进一步改进。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种水果采摘装置，效果好，结构简单，使用方便。

本实用新型提出的一种水果采摘装置，包括抓取部、动力机构，抓取部包括支撑板、多个手爪，多个手爪呈环形分布，手爪的一端与支撑板铰接；动力机构用于带动多个手爪向靠近上述环形的中心线的方向移动或向远离上述环形的中心线的方向移动。

优选的，抓取部还包括连接块、连接件；连接块位于多个手爪的内侧；各手爪均通过连接件与连接块铰接；动力机构与连接块传动连接以带动连接块沿上述环形的中心线的方向移动。

优选的，动力机构包括动力单元、转动件、螺杆，动力单元与转动件传动连接；螺杆沿上述环形的中心线的方向布置，螺杆与转动件螺纹连接，螺杆与连接块连接。

优选的，转动件包括联轴器、螺母，联轴器与动力单元传动连接；螺母与联轴器连接，螺母与螺杆螺纹连接。

优选的，动力单元为电机；上述支撑板与电机的壳体连接。

优选的，还包括伸缩杆，伸缩杆与动力单元连接。

优选的，还包括单片机、压力传感器、信号放大器，各手爪靠近上述环形的中心线的一侧均安装有上述压力传感器，上述压力传感器均与信号放大器电连接；信号放大器与单片机电连接；单片机与所述动力机构信号连接。

优选的，手爪为弧形，手爪朝向上述环形的中心线的方向布置。

本实用新型中，将手爪置于果实的外侧，利用动力机构带动手爪闭合，在通过拉动动力机构、手爪，将水果与果树分离，这样就方便抓取、采摘水果。采摘水果后，利用动力机构将手爪打开即可将水果从手爪内取出。

本实用新型便携、体积小巧，可双手把握，易操控；质量轻，整体重量小于1500克；采摘效率高，可实现连续采摘。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中部分部件AA向的剖视图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互的结合；下面参考附图并结合实施例对本实用新型做详细说明.

参照图1-2，本实用新型提出的一种水果采摘装置，包括抓取部、动力机构，抓取部包括支撑板2、多个手爪1，多个手爪1呈环形分布，手爪1的一端与支撑板2铰接；动力机构用于带动多个手爪1向靠近上述环形的中心线的方向移动或向远离上述环形的中心线的方向移动。

利用动力机构带动手爪1张开、闭合，利用手爪1抓取水果，利用菠萝、榴莲等，这些水果表面带刺，利用本实施例的装置采摘更加方便。

在进一步的实施方式中，抓取部还包括连接块3、连接件4；连接块3位于多个手爪1的内侧；各手爪1均通过连接件4与连接块3铰接；动力机构与连接块3传动连接以带动连接块3沿上述环形的中心线的方向移动。利用动力机构带动连接块3移动，利用连接块3、连接件4带动手爪1来回转动，让手爪1 张开或闭合，方便对水果采摘。

在进一步的实施方式中，动力机构包括动力单元5、转动件、螺杆6，动力单元5与转动件传动连接；螺杆6沿上述环形的中心线的方向布置，螺杆6与转动件螺纹连接，螺杆6与连接块3连接。利用动力单元5带动转动件转动，利用转动件带动螺杆6沿上述环形的中心线的方向移动，利用螺杆6带动连接块3移动。通过改变转动件的转动方向，调整螺杆6、连接块3的移动方向，从而将手爪1张开或闭合，实现对水果采摘。

在进一步的实施方式中，转动件包括联轴器7、螺母8，联轴器7与动力单元5传动连接；螺母8与联轴器7连接，螺母8与螺杆6螺纹连接。利用动力单元5带动联轴器7转动，利用螺母8带动螺杆6移动。

在进一步的实施方式中，动力单元5为电机；上述支撑板2与电机的壳体连接；利用电机带动上述部件动作；通过让支撑板2与电机的壳体连接，可以简化结构，减小体积，降低重量，当然，还可以通过其他方式将支撑板2固定。

在进一步的实施方式中，还包括伸缩杆9，伸缩杆9与动力单元5连接；方便伸缩，方便对高处的水果进行采摘。

在进一步的实施方式中，还包括单片机10、压力传感器、信号放大器，各手爪1靠近上述环形的中心线的一侧均安装有上述压力传感器，上述压力传感器均与信号放大器电连接；信号放大器与单片机10电连接；单片机10与所述动力机构信号连接。手爪上设有压力传感器，采摘时，压力传感器与水果接触，产生的压力达到一定的数值后，压力传感器通过信号放大器将信号以电压的形式传送给单片机10，单片机10处理信号后，对电机下达指令，控制电机的运转。采用锂电池供电，可长时间连续供电。利用单片机控制电机动作，当手爪收到的压力达到设定阈值时、手爪完全闭合时、手爪完全张开时，电机停止，避免空转；上述设计更加的智能化，避免损伤水果，保证采摘效果。

在进一步的实施方式中，手爪1为弧形，手爪1朝向上述环形的中心线的方向布置。方便抓取水果，避免水果滑落，效果好。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括抓取部、动力机构，抓取部包括支撑板、多个手爪，多个手爪呈环形分布，手爪的一端与支撑板铰接；动力机构用于带动多个手爪向靠近上述环形的中心线的方向移动或向远离上述环形的中心线的方向移动。

2.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，抓取部还包括连接块、连接件；连接块位于多个手爪的内侧；各手爪均通过连接件与连接块铰接；动力机构与连接块传动连接以带动连接块沿上述环形的中心线的方向移动。

3.根据权利要求2所述的水果采摘装置，其特征在于，动力机构包括动力单元、转动件、螺杆，动力单元与转动件传动连接；螺杆沿上述环形的中心线的方向布置，螺杆与转动件螺纹连接，螺杆与连接块连接。

4.根据权利要求3所述的水果采摘装置，其特征在于，转动件包括联轴器、螺母，联轴器与动力单元传动连接；螺母与联轴器连接，螺母与螺杆螺纹连接。

5.根据权利要求2所述的水果采摘装置，其特征在于，动力单元为电机；上述支撑板与电机的壳体连接。

6.根据权利要求3所述的水果采摘装置，其特征在于，还包括伸缩杆，伸缩杆与动力单元连接。

7.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，还包括单片机、压力传感器、信号放大器，各手爪靠近上述环形的中心线的一侧均安装有上述压力传感器，上述压力传感器均与信号放大器电连接；信号放大器与单片机电连接；单片机与所述动力机构信号连接。

8.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，手爪为弧形，手爪朝向上述环形的中心线的方向布置。