CN208598294U - 一种智能清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种智能清洁机器人，涉及智能机器人控制领域，包括机体与驱动轮，所述机体上设有第一测距传感器、控制模块和位于机体头部的缓冲框架，所述缓冲框架内设置碰撞传感器，所述第一测距传感器设于所述机体的侧部，且位于所述驱动轮和机体头部之间，所述第一测距传感器与缓冲框架的距离小于预设值，或者所述第一测距传感器由所述缓冲框架包覆并在缓冲框架的相应位置处开孔；所述控制模块用于根据所述第一测距传感器的距离感应信号和/或所述碰撞传感器的碰撞感应信号控制所述智能清洁机器人行走。使智能清洁机器人能够顺畅的清扫家庭的边角。

Description

一种智能清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人控制领域，具体涉及一种智能清洁机器人。

背景技术

智能清洁机器人越来越多的进入家庭中，家庭中的边角和一些桌子腿、椅子腿等附近是清扫的死角。家庭中的边角直角的边角较多，现有技术存在如下问题：

1、普通的圆形智能清洁机器人在转弯、避障等方面有一定优势，但是在边角的清扫上可能会存在一定的死角。

2、智能清洁机器人的运行方向的前部是方形的或者偏方形的对死角的清扫效果会比较好，但是它的转弯、沿边的策略相对于圆形的智能清洁机器人会比较复杂。

现亟需一种能够顺畅的清扫家庭的边角等位置的智能清洁机器人。

实用新型内容

本实用新型提供一种智能清洁机器人，使智能清洁机器人能够顺畅的清扫家庭的边角。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种智能清洁机器人，包括机体与驱动轮，所述机体上设有第一测距传感器、控制模块和位于机体头部的缓冲框架，所述缓冲框架内设置碰撞传感器，所述第一测距传感器设于所述机体的侧部，且位于所述驱动轮和机体头部之间，所述第一测距传感器与缓冲框架的距离小于预设值，或者所述第一测距传感器由所述缓冲框架包覆并在缓冲框架的相应位置处开孔；所述控制模块用于根据所述第一测距传感器的距离感应信号和/或所述碰撞传感器的碰撞感应信号控制所述智能清洁机器人行走。

优选地，所述的智能清洁机器人还包括与所述第一测距传感器设于同一侧的第二测距传感器，所述第二测距传感器位于所述第一测距传感器和驱动轮之间。

优选地，所述第一测距传感器贴近机体头部设置，所述第二测距传感器贴近驱动轮设置，所述第一测距传感器和第二测距传感器之间的距离为5～20cm。

优选地，所述控制模块还根据所述第二测距传感器的距离感应信号控制所述智能清洁机器人行走。

优选地，当所述碰撞传感器检测到所述智能清洁机器人清扫行走方向发生碰撞时，向所述控制模块发送前方碰撞信号，所述控制模块根据所述前方碰撞信号控制所述智能清洁机器人后退第一预设距离后，控制所述智能清洁机器人以两驱动轮的对称中心为圆心旋转第一预设角度使得所述第一测距传感器转向所述障碍物，所述第一测距传感器检测旋转过程中机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离，当所述第一距离最小时，向所述控制模块发送最小距离信号，所述控制模块根据最小距离信号控制所述智能清洁机器人停止旋转并前进。

优选地，当所述碰撞传感器检测到所述智能清洁机器人侧面发生碰撞时，向所述控制模块发送侧方碰撞信号，所述控制模块根据所述侧方碰撞信号控制所述智能清洁机器人后退第二预设距离后，控制所述智能清洁机器人以两驱动轮的对称中心或者两驱动轮的对称中心与碰撞侧的驱动轮的连线上的一点为圆心向远离碰撞侧旋转第二预设角度，所述控制模块控制所述智能清洁机器人机体摆正并前进。

优选地，当所述碰撞传感器未被触发并且所述第一测距传感器未检测到障碍物或者机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离大于第三预设距离时，向所述控制模块发送远距信号，所述控制模块根据所述远距信号控制所述智能清洁机器人沿清扫行走方向前进第四预设距离后，控制所述智能清洁机器人以两驱动轮的对称中心与第一测距传感器所在侧的驱动轮的连线或者其延长线上的一点为圆心向所述第一测距传感器所在侧旋转，直至机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离小于第三预设距离或者直至所述碰撞传感器触发；

或者，当所述碰撞传感器未被触发并且所述第二测距传感器未检测到障碍物或者机体的侧部相应位置与障碍物之间的第二距离大于第三预设距离时，向所述控制模块发送远距信号，所述控制模块根据所述远距信号控制所述智能清洁机器人以两驱动轮的对称中心与第一测距传感器所在侧的驱动轮的连线或者其延长线上的一点为圆心向所述第一测距传感器所在侧旋转，直至机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离小于第三预设距离或者直至所述碰撞传感器触发。

优选地，当所述碰撞传感器未被触发并且所述第一测距传感器所检测到的机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离不大于第三预设距离时，向所述控制模块发送近距信号，所述控制模块根据所述近距信号控制所述智能清洁机器人以两驱动轮连线上的一点为圆心实时旋转调节机体姿态，使机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离维持在第五预设距离的范围内；

或者，当所述碰撞传感器未被触发并且所述第二测距传感器所检测到的机体的侧部相应位置与障碍物之间的第二距离不大于第三预设距离时，向所述控制模块发送近距信号，所述控制模块根据计算获得的参考旋转角θ以及所述近距信号控制所述智能清洁机器人以两驱动轮连线上的一点为圆心实时旋转调节机体姿态，使机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离维持在第五预设距离的范围内，其中

L1为所述第一测距传感器所检测到的机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离，L2为所述第二测距传感器所检测到的机体的侧部相应位置与障碍物之间的第二距离，D为所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离。

优选地，所述第一、第二测距传感器为以下的一种或者多种：

红外距离传感器、激光距离传感器、超声波距离传感器。

优选地，所述智能清洁机器人设置测距传感器的侧面为直线型。

本实用新型和现有技术相比，根据测距传感器的距离感应信号；控制智能清洁机器人沿边行走，具有如下有益效果：

1、本实用新型利用测距传感器使方形的智能清洁机器人能够顺畅的清扫区域的边角，无遗漏、漏扫等情形；

2、本实用新型对于细小障碍物(如桌子腿、椅子腿等)的沿边清扫时达到较好的清扫效果，无遗漏、漏扫等情形；

3、本实用新型的缓冲框架包裹测距传感器或者缓冲框架与测距传感器的距离应小于预设值，防止缓冲框架和测距传感器之间有较大盲区，避免障碍物导致机身打滑或者其他异常；

4、本实用新型采用的测距传感器可以为红外距离传感器、激光距离传感器、超声波距离传感器，器件要求低、通用性强，元器件选型难度低，替代性强；

5、本实用新型可以利用两个测距传感器，此时，能够更贴近障碍物，清扫效果更好；两个分布在不同位置的触感器更容易更快速的找到丢失的障碍物，从而能够提升沿边的效果。

6、本实用新型利用两个测距传感器贴近墙的过程时，可以通过两个测距传感器的距离值，计算机身和墙的夹角，从而能够更块的贴近墙。

附图说明

图1为本实用新型实施例的智能清洁机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的智能清洁机器人的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的智能清洁机器人的立体示意图；

图4为本实用新型实施例的智能清洁机器人的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的第一测距传感器与缓冲框架距离的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的第一测距传感器盲区的结构示意图；

图7为本实用新型实施例的前方碰撞时沿边清扫的结构示意图；

图8为本实用新型实施例的前方碰撞时沿边清扫的结构示意图；

图9为本实用新型实施例的前方碰撞时沿边清扫的结构示意图；

图10为本实用新型实施例的前方碰撞时沿边清扫的结构示意图；

图11为本实用新型实施例的侧方碰撞时沿边清扫的结构示意图；

图12为本实用新型实施例的侧方碰撞时沿边清扫的结构示意图；

图13为本实用新型实施例的侧方碰撞时沿边清扫的结构示意图；

图14为本实用新型实施例的未检测到障碍物时沿边清扫的结构示意图；

图15为本实用新型实施例的未检测到障碍物时沿边清扫的结构示意图；

图16为本实用新型实施例的未检测到障碍物时沿边清扫的结构示意图；

图17为本实用新型实施例的未检测到障碍物时沿边清扫的结构示意图；

图18为本实用新型实施例的障碍物距离在阈值范围内时沿边清扫的结构示意图；

图19为本实用新型实施例的障碍物距离在阈值范围内时沿边清扫的结构示意图；

图20为本实用新型实施例的障碍物距离在阈值范围内时沿边清扫的结构示意图；

图21为本实用新型实施例的障碍物距离在阈值范围内时沿边清扫的结构示意图；

图22为本实用新型实施例的障碍物距离在阈值范围内时沿边清扫的结构示意图；

图23为本实用新型实施例1的细小障碍物沿边清扫的结构示意图；

图24为本实用新型实施例2的小障碍物沿边清扫的结构示意图；

图25为本实用新型实施例3的沿房间的边界行走一圈的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的实用新型目的、技术方案和有益效果更加清楚明了，下面结合附图对本实用新型的实施例进行说明，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例和实施例中的特征可以相互任意组合。

本实用新型实施例提供一种智能清洁机器人，包括机体与驱动轮，所述机体上设有第一测距传感器、控制模块和位于机体头部的缓冲框架，所述缓冲框架内设置碰撞传感器1，如图1所示，所述第一测距传感器2-1设于所述机体的侧部，且位于所述驱动轮3和机体头部之间，所述第一测距传感器2-1与缓冲框架的距离小于预设值，或者如图2和图3所示，所述第一测距传感器2-1由所述缓冲框架包覆并在缓冲框架的相应位置处开孔；所述控制模块用于根据所述第一测距传感器的距离感应信号和/或所述碰撞传感器的碰撞感应信号控制所述智能清洁机器人行走。

本实用新型的缓冲框架活动的连接在机体头部，在缓冲框架与机身之间设置碰撞传感器1，当缓冲框架碰撞障碍物时，触发碰撞传感器。

智能清洁机器人沿边的方向与清扫组件或者拖地组件或者边刷的放置位置有关，若清扫组件、拖地组件、边刷放置在机身的左侧则智能清洁机器人需要左沿边，否则智能清洁机器人需要右沿边，这样才能够保证智能清洁机器人在沿边清扫时达到较好的清扫效果。结合图1至图3，以右沿边为例说明本实用新型提供的智能清洁机器人：

在智能清洁机器人的机身右侧设置第一测距传感器2-1，它可以是红外或者超声波等其他方式的传感器，它能够测量它与障碍物的距离(或者它的输出与传感器距离墙的距离成相关或者负相关)。第一测距传感器2-1安装位置在智能清洁机器人的驱动轮和机体头部之间，如图1至图3所示；

智能清洁机器人的前部机身缓冲框架应包裹第一测距传感器或者机身缓冲框架与测距传感器的距离小于预设值l，本实用新型实施例中l可以取30mm(如图5)，这样设置的目的是为了防止机身前方缓冲框架和第一测距传感器之间有较大盲区，避免检测不到一些障碍物导致机身打滑或者其他异常。如图6所示，在智能清洁机器人沿途中障碍物时，可能会出现图6中的情况，这时智能清洁机器人右转执行清洁任务时，机身可能会和障碍物挤压并且智能清洁机器人不能够测到该障碍物，导致智能清洁机器人打滑或者其他异常。

如图4所示，本实用新型实施例的智能清洁机器人还包括与所述第一测距传感器2-1设于同一侧的第二测距传感器2-2，所述第二测距传感器2-2位于所述第一测距传感器2-1和驱动轮3之间。

本实用新型中的可以在智能清洁机器人的右侧放置2个测距传感器，一个放置于机身前端，如图4中的第一测距传感器2-1；一个放置于机器的驱动轮附近，如图4中的第二测距传感器2-2。

所述第一测距传感器2-1贴近机体头部设置，所述第二测距传感器2-2贴近驱动轮设置，所述第一测距传感器2-1和第二测距传感器2-2之间的距离为5～20cm。

本实用新型中第一测距传感器2-1和第二测距传感器2-2之间的距离尽可能大，以使得在测两距离障碍物的角度准确。

所述控制模块还根据所述第二测距传感器2-2的距离感应信号控制所述智能清洁机器人行走。

本实用新型包括两个测距传感器，控制模块利用第一测距传感器2-1和/或第二测距传感器2-2的信号控制所述智能清洁机器人行走。

当智能清洁机器人碰到某个障碍物，并且需要清扫该障碍物的周边时，执行沿边清扫的策略，当智能清洁机器人进入沿边清扫模式时，可以将其处理分为4种情况处理，分别为前方碰撞、侧方碰撞、无碰撞侧方有障碍物、无碰撞侧方无障碍物：

情况1、前方碰撞：当所述碰撞传感器检测到所述智能清洁机器人清扫行走方向发生碰撞时，向所述控制模块发送前方碰撞信号，所述控制模块根据所述前方碰撞信号控制所述智能清洁机器人后退第一预设距离后，控制所述智能清洁机器人以两驱动轮的对称中心为圆心旋转第一预设角度使得所述第一测距传感器转向所述障碍物，所述第一测距传感器检测旋转过程中机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离，当所述第一距离最小时，向所述控制模块发送最小距离信号，所述控制模块根据最小距离信号控制所述智能清洁机器人停止旋转并前进。

情况2、侧方碰撞：当所述碰撞传感器检测到所述智能清洁机器人侧面发生碰撞时，向所述控制模块发送侧方碰撞信号，所述控制模块根据所述侧方碰撞信号控制所述智能清洁机器人后退第二预设距离后，控制所述智能清洁机器人以两驱动轮的对称中心或者两驱动轮的对称中心与碰撞侧的驱动轮的连线上的一点为圆心向远离碰撞侧旋转第二预设角度，所述控制模块控制所述智能清洁机器人机体摆正并前进。

情况3、当所述碰撞传感器未被触发并且所述第一测距传感器未检测到障碍物或者机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离大于第三预设距离时，向所述控制模块发送远距信号，所述控制模块根据所述远距信号控制所述智能清洁机器人沿清扫行走方向前进第四预设距离后，控制所述智能清洁机器人以两驱动轮的对称中心与第一测距传感器所在侧的驱动轮的连线或者其延长线上的一点为圆心向所述第一测距传感器所在侧旋转，直至机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离小于第三预设距离或者直至所述碰撞传感器触发；

或者，当所述碰撞传感器未被触发并且所述第二测距传感器未检测到障碍物或者机体的侧部相应位置与障碍物之间的第二距离大于第三预设距离时，向所述控制模块发送远距信号，所述控制模块根据所述远距信号控制所述智能清洁机器人以两驱动轮的对称中心与第一测距传感器所在侧的驱动轮的连线或者其延长线上的一点为圆心向所述第一测距传感器所在侧旋转，直至机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离小于第三预设距离或者直至所述碰撞传感器触发。

情况4、当所述碰撞传感器未被触发并且所述第一测距传感器所检测到的机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离不大于第三预设距离时，向所述控制模块发送近距信号，所述控制模块根据所述近距信号控制所述智能清洁机器人以两驱动轮连线上的一点为圆心实时旋转调节机体姿态，使机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离维持在第五预设距离的范围内；

或者，当所述碰撞传感器未被触发并且所述第二测距传感器所检测到的机体的侧部相应位置与障碍物之间的第二距离不大于第三预设距离时，向所述控制模块发送近距信号，所述控制模块根据计算获得的参考旋转角θ以及所述近距信号控制所述智能清洁机器人以两驱动轮连线上的一点为圆心实时旋转调节机体姿态，使机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离维持在第五预设距离的范围内，其中

L1为所述第一测距传感器所检测到的机体的侧部相应位置与障碍物之间的第一距离，L2为所述第二测距传感器所检测到的机体的侧部相应位置与障碍物之间的第二距离，D为所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离。

以右沿边为例子，说明这4种情况的判定和处理策略：

1、前方碰撞，智能清洁机器人前方的碰撞传感器触发(若仅有左右2个碰撞传感器，则2个碰撞传感器都触发或者仅左侧传感器触发认为是前方发生碰撞，若前方有超声波或者红外等其他传感器也可以辅助判断前方是否发生碰撞)，此时认为智能清洁机器人的前方有一个障碍物(图7)，智能清洁机器人需要首先后退一段距离(图8)，改距离应略大于智能清洁机器人轮子中心于智能清洁机器人前方对角距离-智能清洁机器人轮子中心距离于智能清洁机器人正前方的距离(由图8和图9可以看出)，然后智能清洁机器人以2个轮子的中心为圆心旋转(以下简称轴心转)一个较大角度(图9)，该角度一般可以设置为70～90度，或者可以检测旋转过程中的侧边测距传感器的最小值(可以通过计算距离的变化趋势来获得，当距离值以一个下降的变化后，然后又以一个上升的趋势开始变化，此时即为最小值)，达到最小值时，停止旋转(图10)。旋转之前的后退是为了防止在旋转的过程中发生碰撞导致旋转不能完成。旋转完成后，智能清洁机器人再次判断是属于4种情况的哪一种，继续执行(图10所示的下一步应执行情况4)。

2、侧方发生碰撞，若智能清洁机器人有专门的侧方传感器，则其触发认为侧方发生碰撞；若只有左右碰撞传感器，仅有右侧碰撞认为侧方碰撞；若在左右碰撞的基础上前方右红外超声波等其他传感器检测前方障碍物，则在仅右侧碰撞且前方没有测到障碍物的情况下，认为侧方碰撞(图11)。侧方碰撞发生后，智能清洁机器人后退一小段距离(图12)，一般可设置在0～15mm左右，这个后退目的是为了下一步旋转时不发生意外碰撞。后退结束后，智能清洁机器人向左旋转一个较小的角度(图13)，此角度可以设置为5～15度之间；另外旋转的中心可以是两个轮子的中心，或者是两个轮子的中心和右轮的连线上的某一点，图13所示为旋转中心为右轮旋转后的结果。此次旋转的目的是让智能清洁机器人的碰撞传感器松开，脱离墙，然后机身摆正，能够继续沿墙工作。该步骤执行完成后，智能清洁机器人再次判断是属于4种情况种的哪一种，继续执行(图13所示情况的下一步应执行情况4)。

3、智能清洁机器人的右侧距离传感器没有测到障碍物，也就是侧方测距传感器测到的障碍物距离大于设定的阈值或者没有测到障碍物(图14)，这个阈值可以设置为5～10cm。首先智能清洁机器人前进一小段距离(图15)，此距离可以设置为10～50mm，然后智能清洁机器人向右旋转直至测距传感器测量到一个有效的距离值(此距离可以设置为10～20mm)或者碰撞传感器触发。此次智能清洁机器人向右旋转的中心应在智能清洁机器人两个轮子的中心和右轮的连线或者其延长线上(图16所示，旋转中心在两轮连线的延长线上，右轮右侧)，因为右侧的障碍物丢失或者距离过远，所以智能清洁机器人向右侧旋转趋近该障碍物。执行完成后，智能清洁机器人再次判断是属于4种情况种的哪种情况，继续执行(图17所示情况的下一步应执行情况4)。

当包括两个测距传感器，第二测距传感器2-2的位置更靠近右轮，这样可以在逼近障碍物时，能够更贴近障碍物，效果更好。另外对于图14至图17中的情况，侧方的障碍物丢失，在智能清洁机器人向右旋转的过程中，第一测距传感器2-1或者第二测距传感器2-2任何一个有测量到有效的障碍物信息，都可以认为找到了侧边障碍物，相比于一个传感器，两个分布在不同位置的触感器更容易更快速的找到丢失的障碍物，从而能够提升沿边的效果。

4、若智能清洁机器人无碰撞发生，且侧方传感器测量障碍物的距离在阈值范围内(图18)，这时智能清洁机器人就根据测距传感器测量的距离值于实际想要控制的机身于障碍物的距离的差值，调整智能清洁机器人的运行姿态(图19)，从而实现智能清洁机器人逐渐靠近附近的障碍物(图20)。比如，智能清洁机器人距离右侧的障碍物距离较远，此时应逐渐调整机身的方向向右旋转，使之靠近障碍物(图21)。该步骤在发生碰撞或者右侧障碍物丢失时，会切换到其他情况执行。

当包括两个测距传感器，在执行情况4，贴近墙的过程时，可以通过2个传感器的距离值，计算机身和墙的夹角，从而能够更块的贴近墙；如图22所示，其中，第一测距传感器测到的距离是L1，第二测距传感器测到的距离是L2，2个测距传感器之间的距离是D(这个是由机器本身的结构所确定的)，这样就可以算出机器右侧边和墙之间的夹角这样智能清洁机器人就可以实时的计算出它的机身和墙之间的夹角，根据当前的夹角和智能清洁机器人的与墙之间的距离，从而去调整机身，使之能够快速的贴近它想要清扫的墙面。上述夹角θ为智能机器人旋转过程中的参考角度，其实际旋转角度并不一定按照该θ进行，但实际旋转角度与该参考角度θ之间正相关。

其中，所述第一、第二测距传感器为以下的一种或者多种：

红外距离传感器、激光距离传感器、超声波距离传感器。

所述智能清洁机器人设置测距传感器的侧面为直线型。

实施例1

本实施例以细小障碍物为例，说明本实用新型实施例提供的智能清洁机器人的沿边清扫过程，如图23，其中细小障碍物可以是家庭中常见的桌子腿、椅子腿等。

11)智能清洁机器人和障碍物发生碰撞，开始沿边；

12)前方有障碍物，执行情况1，后退一段距离；

13)旋转一定角度，知道测距传感器测到一个距离最小值或者旋转角度完成，情况1完成；

14)执行情况4，贴近障碍物，然后侧方传感器障碍物丢失，调到情况3执行；

15)情况3，前进一小段距离；

16)向右旋转(旋转中心在两轮连线的延长线上)，逼近右侧的障碍物；

17)向右旋转逼近右侧障碍物；

18)沿障碍物一圈完成，沿边结束。

实施例2

本实施例以小障碍物为例，说明本实用新型实施例提供的智能清洁机器人的沿边清扫过程，如图24所示，对于小障碍物沿边，可以改变情况3中的旋转中心的位置，旋转中心在两轮连线上(靠近右轮)，可以使智能清洁机器人能够和障碍物贴合的更紧。

21)智能清洁机器人和障碍物发生碰撞，开始沿边；

22)前方有障碍物，执行情况1，后退一段距离；

23)旋转一定角度，知道测距传感器测到一个距离最小值或者旋转角度完成，情况1完成；

24)执行情况4，贴近障碍物，然后侧方传感器障碍物丢失，调到情况3执行；

25)情况3，前进一小段距离；

26)右转(旋转中心在两轮的连线上，靠近右轮)，靠近障碍物，然后执行情况1；

27)右侧障碍物丢失，执行情况，前进一小步；

28)右转(旋转中心在两轮的连线上，靠近右轮)，靠近障碍物。

如上过程循环，直至沿障碍物一圈，沿边完成。

实施例3

本实施例以沿着房间的边界行走一圈为例，说明本实用新型实施例提供的智能清洁机器人的沿边清扫过程，如图25所示：

31)智能清洁机器人前方碰撞，执行情况1，向左旋转机身；

32)智能清洁机器人侧方碰到障碍物，执行情况2；

33)智能清洁机器人摆正方向，情况2执行完成，切换到情况4；

34)智能清洁机器人贴墙行走，执行情况4；

35)智能清洁机器人前方碰到障碍物，执行情况1，大角度旋转机身；

36)智能清洁机器人侧方碰到障碍物，执行情况2，摆正机身，然后执行情况4，靠近墙；

37)智能清洁机器人靠近墙，执行情况4；

38)智能清洁机器人沿墙行走，执行情况4；

39)智能清洁机器人前方碰撞，执行情况1，大角度旋转机身；

40)智能清洁机器人侧方发生碰撞，执行情况2，摆正机身；

41)智能清洁机器人贴墙行走，执行情况1；

42)智能清洁机器人前方碰撞，执行情况1，大角度旋转机身；

43)智能清洁机器人侧方碰撞，执行情况2，摆正机身；

44)智能清洁机器人贴墙行走，执行情况4；

45)智能清洁机器人右侧障碍物丢失，执行情况3；

46)智能清洁机器人向右旋转，贴近障碍物，执行情况3；

47)智能清洁机器人贴墙行走，执行情况4；

48)智能清洁机器人前方碰撞，执行情况1，大角度旋转机身；

49)智能清洁机器人逼近墙，执行情况4；

50)智能清洁机器人贴墙行走，执行情况4；

智能清洁机器人沿墙一圈，沿墙完成。

虽然本实用新型所揭示的实施方式如上，但其内容只是为了便于理解本实用新型的技术方案而采用的实施方式，并非用于限定本实用新型。任何本实用新型所属技术领域内的技术人员，在不脱离本实用新型所揭示的核心技术方案的前提下，可以在实施的形式和细节上做任何修改与变化，但本实用新型所限定的保护范围，仍须以所附的权利要求书限定的范围为准。

Claims (6)

1.一种智能清洁机器人，包括机体与驱动轮，所述机体上设有第一测距传感器、控制模块和位于机体头部的缓冲框架，所述缓冲框架内设置碰撞传感器，其特征在于，所述第一测距传感器设于所述机体的侧部，且位于所述驱动轮和机体头部之间，所述第一测距传感器与缓冲框架的距离小于预设值，或者所述第一测距传感器由所述缓冲框架包覆并在缓冲框架的相应位置处开孔；所述控制模块用于根据所述第一测距传感器的距离感应信号和/或所述碰撞传感器的碰撞感应信号控制所述智能清洁机器人行走。

2.如权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于：还包括与所述第一测距传感器设于同一侧的第二测距传感器，所述第二测距传感器位于所述第一测距传感器和驱动轮之间。

3.如权利要求2所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述第一测距传感器贴近机体头部设置，所述第二测距传感器贴近驱动轮设置，所述第一测距传感器和第二测距传感器之间的距离为5～20cm。

4.如权利要求2所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述控制模块还根据所述第二测距传感器的距离感应信号控制所述智能清洁机器人行走。

5.如权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述第一、第二测距传感器为以下的一种或者多种：

红外距离传感器、激光距离传感器、超声波距离传感器。

6.如权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述智能清洁机器人设置测距传感器的侧面为直线型。