CN208569439U - 基于fpga的盆栽作物智能温室环境监控系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，包括AGV移动机器人检测装置、温室现场执行装置和监控管理装置；AGV移动机器人检测装置，包括AGV移动机器人，在AGV移动机器人的车体上安装有升降采集单元、导航模块、定位模块、避障单元、无线通讯模块Ⅰ和WiFi视频模块Ⅰ；升降采集单元包括升降组件、环境传感器组件和图像采集组件；环境传感器组件、CCD摄像头传感器、导航模块、定位模块和避障单元分别与FPGA控制器Ⅰ的输入端连接；步进电机和旋转电机以及摄像头分别与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接；FPGA控制器Ⅰ与温室现场触摸屏双向连接，且FPGA控制器Ⅰ的输出端还与AGV移动机器人的驱动电机连接；本实用新型自动化程度高，信息采集准确率高、效率高。

Description

基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统

技术领域

本实用新型属于作物种植监控管理技术领域，具体涉及一种基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统。

背景技术

随着人民生活质量的提高和人们对粮食、蔬菜、水果的高质量和高品质的要求，获得质量好、产量高、更优质的农作物品种迫在眉睫。

在盆栽作物温室育/选种过程中，需要对栽培样本植株个体的生理指标和生长环境数据进行高频次的精准采样，由于考察植株样本基数大、数据采集的频次高，仍采用人工方式对考察样本植株个体生长周期内的生理指标和生长环境相关数据进行采集，具有采集效率低、劳动强度大、准确性差等缺点，已成为制约育种/选种技术发展的瓶颈，严重制约着现代农业的发展问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的是目前盆栽作物实验温室育/选种过程中，采用传统人工操作方式存在样本植株个体信息采集准确率低、劳动强度大、生产效率低的技术问题，从而提供一种基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，包括AGV移动机器人检测装置、温室现场执行装置和监控管理装置；所述AGV移动机器人检测装置，包括AGV移动机器人，在AGV移动机器人的车体上安装有升降采集单元、导航模块、定位模块、避障单元、无线通讯模块Ⅰ和WiFi视频模块Ⅰ；所述升降采集单元包括升降组件，在升降组件上设置有环境传感器组件和图像采集组件；环境传感器组件、图像采集组件的CCD摄像头传感器、导航模块、定位模块和避障单元分别与AGV移动机器人上的FPGA控制器Ⅰ的输入端连接；升降组件的步进电机和旋转电机以及图像采集组件的摄像头分别与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接；FPGA控制器Ⅰ与温室现场触摸屏双向连接，且FPGA控制器Ⅰ的输出端还与AGV移动机器人的驱动电机连接；所述温室现场执行装置，包括FPGA控制器Ⅱ、执行机构和无线通讯模块Ⅱ，FPGA控制器Ⅱ通过无线通讯模块Ⅱ和无线通讯模块Ⅰ与FPGA控制器Ⅰ通讯，FPGA控制器Ⅱ的输出端与执行机构连接；所述监控管理装置，包括监控PC机，监控PC机通过无线传输模块Ⅲ和WiFi视频模块Ⅱ与FPGA控制器Ⅰ通讯；且监控PC机通过GPRS模块与移动终端通讯。本系统可以接收现场触摸屏、远程监控PC机和智能APP移动手机终端三个设备的指令，快速地依次对所选取样本植株个体的全貌图像和生长环境信息进行自动采集。

所述升降组件，包括安装在AGV移动机器人车体上的第一动力单元、第二动力单元和升降检测单元；升降检测单元的移动平台安装在第一动力单元的第一传输件和第二动力单元的第二传输件之间。

所述第一动力单元，包括第一步进电机、第一主动轮、第一从动轮、第一传输件和第一支架，第一支架竖直安装在AGV移动机器人的车体上，第一主动轮安装在第一支架下部并通过轴承与第一步进电机的转子连接；第一从动轮通过转轴安装第一支架下部并通过第一传输件与第一主动轮传动连接，第一步进电机与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

所述第二动力单元，包括第二步进电机、第二主动轮、第二从动轮、第二传输件和第二支架，第二支架竖直安装在AGV移动机器人的车体上，第二主动轮安装在第二支架下部并通过轴承与第二步进电机的转子连接；第二从动轮通过转轴安装第二支架下部并通过第二传输件与第二主动轮传动连接，第二步进电机与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

所述升降检测单元，包括移动平台，移动平台上竖直安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有旋转平台，旋转平台上竖直安装有移动支架，第三步进电机安装在移动支架上且第三步进电机的输出轴与螺丝轴的一端连接，螺丝轴的另一端水平穿过移动支架后与滑块的螺纹孔螺纹连接，在移动支架上设置有水平导向杆，水平导向杆穿过滑块的导向孔；在滑块上安装有第四步进电机和图像采集组件，第四步进电机的转子与齿轮轴连接，齿轮轴上的齿轮Ⅰ与竖直检测杆上部的齿条啮合，竖直检测杆的下部向下穿过滑块的检测导向孔后露出，且竖直检测杆的下部安装有环境传感器组件；旋转电机、第三步进电机和第四步进电机分别与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

为了防止滑块掉落，在螺丝轴的自由端安装有挡板。

具体地，所述环境传感器组件，包括温湿度传感器、光照强度传感器、CO₂浓度传感器和土壤温湿度传感器；温湿度传感器、光照强度传感器和CO₂浓度传感器安装在竖直检测杆的下部，土壤温湿度传感器安装在竖直检测杆的下端，通过这些传感器实现对采集样本植株个体周围环境参数进行实时采集。

在实用新型中，摄像头采用360^o旋转的监控摄像头DS-2DC2204IW-D3/W，为了实现植株全貌图像采集功能，摄像头采用等视距动态图像采集方式，通过调整自动升降装置携带CCD摄像头传感器的高度分段对植株图像进行采集，然后将采集到的不同段的植株图像传至上位机进行图像拼接处理后，从而实现获取等视距植株图像的全貌功能。

所述导航模块包括前级红外反射式光电传感器和后级红外反射式光电传感器，前级红外反射式光电传感器安装在AGV移动机器人车体前侧10cm处并呈非均匀M型分布，后级红外反射式光电传感器采用等距一字型传感器排列方式，安装在AGV移动机器人车体底部两个主驱动轮之间。

所述定位模块包括低功耗RFID阅读器和标签；低功耗RFID阅读器安装在AGV移动机器人车体底盘，标签安装在AGV移动机器人的地面轨道上；所述避障单元包括激光测距传感器和碰撞条，激光测距传感器和碰撞条安装在AGV移动机器人车体侧端，为保障人和车的安全分别在车体前方、后方安装6个按梯形设计排列的激光测距传感器。

所述执行机构，包括加湿系统、升温系统、通风风机、补光灯、遮阳网电机、天窗电机、侧窗电机和二氧化碳发生器。执行机构是温室内常规使用的设备。

本实用新型在AGV移动机器人上安装有控制按钮，通过控制按钮可选择手动模式和自动模式，手动模式时，通过现场触摸屏、监控PC机或移动终端进行操作，自动模式时，AGV移动机器人依靠自身设备移动。手动控制时，现场触摸屏控制AGV移动机器人携带升降采集单元在温室内进行盆栽作物生长周期内环境参数和图像信息的采集，采集的信息传输到FPGA控制器Ⅰ内，FPGA控制器Ⅰ处理后将现场触摸屏发送的指令通过无线传输模块传输到FPGA控制器Ⅱ，FPGA控制器Ⅱ控制执行机构动作，使温室内环境适宜，并且FPGA控制器Ⅰ还通过无线传输模块和WiFi视频模块将采集的环境信息和植株图像信息上传到监控PC机，监控PC机再传到移动终端上供人查看。监控PC机通过无线传输模块给FPGA控制器Ⅰ发送控制指令，驱动AGV机器人移动，信息的采集过程与自动是相同的，FPGA控制器Ⅰ接收信息并初步处理后给监控PC机，监控PC机再控制FPGA控制器Ⅱ驱动执行机构，使温室内环境适宜，移动终端给与监控PC机发送指令，监控PC机再控制FPGA控制器Ⅰ和FPGA控制器Ⅱ。

自动控制方式下，AGV移动机器人借助车载上的导航模块和定位模块，并结合避障和PID控制，实现规划路径的自主循迹、样本采样点的识别、定位、停靠功能。结合温湿度、光照、CO₂和土壤湿度传感器，CCD图像采集传感器、无线传输模块、监控PC机和APP智能终端，实现温室盆栽作物生长周期内环境参数和图像信息的运程自动化采集和环境调控功能。

本实用新型能准确采集样本植株个体不同部位环境参数的数据查询和作物生长、育种、选种过程中的生长态势、病情指数等生理指标参数查询以及执行机构远程控制。自动化程度高，为研究人员快速、准确获取盆栽作物相关数据提供技术支持，为技术人员进一步改进作物种植技术，培育出更优质的农作物品种提供了科学依据。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的控制原理框图。

图2为本实用新型升降组件的结构示意图。

图3为本实用新型的控制流程图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，如图1所示，包括AGV移动机器人检测装置、温室现场执行装置和监控管理装置。所述AGV移动机器人检测装置，包括AGV移动机器人，在AGV移动机器人的车体上安装有升降采集单元、导航模块、定位模块、避障单元、无线通讯模块Ⅰ和WiFi视频模块Ⅰ。

所述升降采集单元包括升降组件，在升降组件上设置有环境传感器组件和图像采集组件；环境传感器组件、图像采集组件的CCD摄像头传感器、导航模块、定位模块和避障单元分别与AGV移动机器人上的FPGA控制器Ⅰ的输入端连接；升降组件的步进电机和旋转电机以及图像采集组件的摄像头分别与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接；FPGA控制器Ⅰ与温室现场触摸屏双向连接，且FPGA控制器Ⅰ的输出端还与AGV移动机器人的驱动电机连接。

具体地，所述环境传感器组件，包括温湿度传感器、光照强度传感器、CO₂浓度传感器和土壤温湿度传感器；温湿度传感器、光照强度传感器和CO₂浓度传感器安装在竖直检测杆20的下部，土壤温湿度传感器安装在竖直检测杆20的下端，通过这些传感器实现对采集样本植株个体周围环境参数进行实时采集。

在本实用新型中，温湿度传感器采用温度和湿度集为一体的数字式DHT91传感器，为避免通信过程中信号冲突，数据端口需外接5.1K的上拉电阻将其提拉至高电平。光照强度传感器采用数字信号输出的BH1750FVI型检测模块传感器；CO₂浓度传感器采用红外MH-Z14型传感器，数据传输采用UART通讯协议，为使发送和接收采集数据线闲置时状态为高电平，通讯线上需外接5.1K的上拉电阻；土壤温湿度传感器采用土壤水分和土壤温度集中于一体的HSTL-102STRWS传感器。摄像头采用360^o旋转的监控摄像头DS-2DC2204IW-D3/W，为了实现植株全貌图像采集功能，摄像头采用等视距动态图像采集方式，通过调整自动升降装置携带CCD摄像头传感器的高度分段对植株图像进行采集，然后将采集到的不同段的植株图像传至上位机进行图像拼接处理后，从而实现获取等视距植株图像的全貌功能。

所述导航模块包括前级红外反射式光电传感器和后级红外反射式光电传感器，前级红外反射式光电传感器安装在AGV移动机器人车体前侧10cm处并呈非均匀M型分布，后级红外反射式光电传感器采用等距一字型传感器排列方式，安装在AGV移动机器人车体底部两个主驱动轮之间。

所述定位模块包括低功耗RFID阅读器和标签；低功耗RFID阅读器安装在AGV移动机器人车体底盘，标签安装在AGV移动机器人的地面轨道上。

所述避障单元包括激光测距传感器和碰撞条，激光测距传感器和碰撞条安装在AGV移动机器人车体侧端，为保障人和车的安全分别在车体前方、后方安装6个按梯形设计排列的激光测距传感器。为防止AGV移动机器人遇到障碍物时减速过快对驱动电路和电机的损坏，设置最大加速值，为防止障碍物突然入侵距离较近且AGV移动机器人速度较快时来不停车导致碰撞问题，在车体底盘正前、后方安装碰撞条，碰撞条与左右主动轮驱动电机使能端“EN”相连，当发生碰撞时“EN”电平被拉低，使电机处于无力矩状态，依靠车体自身阻力和障碍物阻力瞬间形成的反力矩逼迫AGV移动机器人停下，能够确保车体和障碍物的安全。

所述升降组件，如图2所示，包括安装在AGV移动机器人车体上的第一动力单元、第二动力单元和升降检测单元；升降检测单元的移动平台11安装在第一动力单元的第一传输件4和第二动力单元的第二传输件9之间。

所述第一动力单元，包括第一步进电机1、第一主动轮2、第一从动轮3、第一传输件4和第一支架5，第一支架5竖直安装在AGV移动机器人的车体上，第一主动轮2安装在第一支架5下部并通过轴承与第一步进电机1的转子连接；第一从动轮3通过转轴安装第一支架5下部并通过第一传输件4与第一主动轮2传动连接，第一步进电机1与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

所述第二动力单元，包括第二步进电机6、第二主动轮7、第二从动轮8、第二传输件9和第二支架10，第二支架10竖直安装在AGV移动机器人的车体上，第二主动轮7安装在第二支架10下部并通过轴承与第二步进电机6的转子连接；第二从动轮8通过转轴安装第二支架10下部并通过第二传输件9与第二主动轮7传动连接，第二步进电机6与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

所述升降检测单元，包括移动平台11，移动平台11上竖直安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有旋转平台13，旋转平台13上竖直安装有移动支架14，第三步进电机15安装在移动支架14上且第三步进电机15的输出轴与螺丝轴16的一端连接，螺丝轴16的另一端水平穿过移动支架14后与滑块17的螺纹孔螺纹连接，为了防止滑块掉落，在螺丝轴16的自由端安装有挡板21。

在移动支架14上设置有水平导向杆18，水平导向杆18穿过滑块17的导向孔；在滑块17上安装有第四步进电机19和图像采集组件的摄像头12，第四步进电机19的转子与齿轮轴连接，齿轮轴上的齿轮Ⅰ与竖直检测杆20上部的齿条啮合，竖直检测杆20的下部向下穿过滑块17的检测导向孔后露出，且竖直检测杆20的下部安装有环境传感器组件；旋转电机、第三步进电机15和第四步进电机19分别与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机的正反转来调整摄像头的高度和水平深度，能够有效避开作物之间的相互遮挡，实现对植株个体的分段或全貌图像信息进行采集。

并且旋转电机的设置是为实现对过道两边距离车体中心半径1.5m内的盆栽植株个体生长环境参数和生长态势的图像信息进行采集。为了保证移动平台携带滑块处于水平状态，第一步进电机、第二步进电机的转动方向及转速相同。第四步进电机固定在滑块上，并通过齿轮轴与穿过滑块且外侧带有齿轮的竖直检测杆相连，土壤温湿度传感器固定在竖直检测杆的最下端，便于土壤湿度传感器能够顺利插入到土壤中，温湿度、光照和CO₂传感器固定在垂直检测杆内侧合适高度位置，便于配合检测杆的上下、左右移动来避开植株作物茎叶，从而实现盆栽作物植株个体生长周期内各部分所需环境参数的远程检测功能。

所述温室现场执行装置，包括FPGA控制器Ⅱ、执行机构和无线通讯模块Ⅱ，FPGA控制器Ⅱ通过无线通讯模块Ⅱ和无线通讯模块Ⅰ与FPGA控制器Ⅰ通讯，FPGA控制器Ⅱ的输出端与执行机构连接；所述监控管理装置，包括监控PC机，监控PC机通过无线传输模块Ⅲ和WiFi视频模块Ⅱ与FPGA控制器Ⅰ通讯；且监控PC机通过GPRS模块与移动终端通讯。本系统可以接收现场触摸屏、远程监控PC机和智能APP移动手机终端三个设备的指令，快速地依次对所选取样本植株个体的全貌图像和生长环境信息进行自动采集。

所述执行机构，包括加湿系统、升温系统、通风风机、补光灯、遮阳网电机、天窗电机、侧窗电机和二氧化碳发生器。执行机构是温室内常规使用的设备。

本系统的控制流程如图3所示，系统上电后首先对各模块进行初始化、端口配置、RFID配置、规划AGV采集站点线路、设定采集样本号和环境参数调控范围，然后选择控制模式，若为手动控制模式，AGV机器人借助导航、定位、摄像头、现场触摸屏、监控室PC机和智能手机终端实现AGV前进、后退、加速、减速、停止，环境参数检测、设置、查询，植株个体样本特征信息采样和执行机构远程控制等功能。

若为自动控制模式，首先根据预先设定的采集站点、采集样本和盆栽温室环境参数范围，结合导航循迹、避障和PID控制对AGV运行姿态进行调整，AGV机器人行走过程中，若为一般障碍物则调用避障子程序进行减速缓停，若为突入障碍物则执行急停指令，其控制精度在10-15cm范围内，并通过无线数据传输模块将停车状态发至上位机，经管理人员处理后回复其运行状态，若AGV到达设定采集站，则按照预先设定采集站点的采集样本号依次进行采样，并将采集的环境参数值、植株图像信息以无线方式发至监控室PC机或手机终端，若环境参数在设定范围则各执行机构维持当前状态，若环境参数在设定范围外则结合多传感器数据融合算法对温室内风机、加湿设备等执行机构进行启停控制，从而实现盆栽作物植株个体的最佳生长环境智能调控。若整个设定采集站的采集样本结束，AGV机器人返回初始位置，否则继续执行上述采集和环境调控过程。

上面所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：包括AGV移动机器人检测装置、温室现场执行装置和监控管理装置；所述AGV移动机器人检测装置，包括AGV移动机器人，在AGV移动机器人的车体上安装有升降采集单元、导航模块、定位模块、避障单元、无线通讯模块Ⅰ和WiFi视频模块Ⅰ；所述升降采集单元包括升降组件，在升降组件上设置有环境传感器组件和图像采集组件；环境传感器组件、图像采集组件的CCD摄像头传感器、导航模块、定位模块和避障单元分别与AGV移动机器人上的FPGA控制器Ⅰ的输入端连接；升降组件的步进电机和旋转电机以及图像采集组件的摄像头分别与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接；FPGA控制器Ⅰ与温室现场触摸屏双向连接，且FPGA控制器Ⅰ的输出端还与AGV移动机器人的驱动电机连接；所述温室现场执行装置，包括FPGA控制器Ⅱ、执行机构和无线通讯模块Ⅱ，FPGA控制器Ⅱ通过无线通讯模块Ⅱ和无线通讯模块Ⅰ与FPGA控制器Ⅰ通讯，FPGA控制器Ⅱ的输出端与执行机构连接；所述监控管理装置，包括监控PC机，监控PC机通过无线传输模块Ⅲ和WiFi视频模块Ⅱ与FPGA控制器Ⅰ通讯；且监控PC机通过GPRS模块与移动终端通讯。

2.根据权利要求1所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：所述升降组件，包括安装在AGV移动机器人车体上的第一动力单元、第二动力单元和升降检测单元；升降检测单元的移动平台（11）安装在第一动力单元的第一传输件（4）和第二动力单元的第二传输件（9）之间。

3.根据权利要求2所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：所述第一动力单元，包括第一步进电机（1）、第一主动轮（2）、第一从动轮（3）、第一传输件（4）和第一支架（5），第一支架（5）竖直安装在AGV移动机器人的车体上，第一主动轮（2）安装在第一支架（5）下部并通过轴承与第一步进电机（1）的转子连接；第一从动轮（3）通过转轴安装第一支架（5）下部并通过第一传输件（4）与第一主动轮（2）传动连接，第一步进电机（1）与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

4.根据权利要求2所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：所述第二动力单元，包括第二步进电机（6）、第二主动轮（7）、第二从动轮（8）、第二传输件（9）和第二支架（10），第二支架（10）竖直安装在AGV移动机器人的车体上，第二主动轮（7）安装在第二支架（10）下部并通过轴承与第二步进电机（6）的转子连接；第二从动轮（8）通过转轴安装第二支架（10）下部并通过第二传输件（9）与第二主动轮（7）传动连接，第二步进电机（6）与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

5.根据权利要求2所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：所述升降检测单元，包括移动平台（11），移动平台（11）上竖直安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有旋转平台（13），旋转平台（13）上竖直安装有移动支架（14），第三步进电机（15）安装在移动支架（14）上且第三步进电机（15）的输出轴与螺丝轴（16）的一端连接，螺丝轴（16）的另一端水平穿过移动支架（14）后与滑块（17）的螺纹孔螺纹连接，在移动支架（14）上设置有水平导向杆（18），水平导向杆（18）穿过滑块（17）的导向孔；在滑块（17）上安装有第四步进电机（19）和图像采集组件的摄像头（12），第四步进电机（19）的转子与齿轮轴连接，齿轮轴上的齿轮Ⅰ与竖直检测杆（20）上部的齿条啮合，竖直检测杆（20）的下部向下穿过滑块（17）的检测导向孔后露出，且竖直检测杆（20）的下部安装有环境传感器组件；旋转电机、第三步进电机（15）和第四步进电机（19）分别与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接。

6.根据权利要求5所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：在螺丝轴（16）的自由端安装有挡板（21）。

7.根据权利要求1或5所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：所述环境传感器组件，包括温湿度传感器、光照强度传感器、CO₂浓度传感器和土壤温湿度传感器；温湿度传感器、光照强度传感器和CO₂浓度传感器安装在竖直检测杆（20）的下部，土壤温湿度传感器安装在竖直检测杆（20）的下端。

8.根据权利要求1所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：所述导航模块包括前级红外反射式光电传感器和后级红外反射式光电传感器，前级红外反射式光电传感器安装在AGV移动机器人车体前侧，后级红外反射式光电传感器安装在AGV移动机器人车体底部。

9.根据权利要求1所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：所述定位模块包括低功耗RFID阅读器和标签；低功耗RFID阅读器安装在AGV移动机器人车体底盘，标签安装在AGV移动机器人的地面轨道上；所述避障单元包括激光测距传感器和碰撞条，激光测距传感器和碰撞条安装在AGV移动机器人车体侧端。

10.根据权利要求1所述的基于FPGA的盆栽作物智能温室环境监控系统，其特征在于：所述执行机构，包括加湿系统、升温系统、通风风机、补光灯、遮阳网电机、天窗电机、侧窗电机和二氧化碳发生器。