CN208551642U - 一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，包括悬吊装置，安全绳与悬吊装置底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置的底部，自溃装置上固定连接有锁死部，安全绳穿过锁死部上的穿孔，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳。通过设置纯机械式的自溃装置，当清洗机器人的掉落时能够迅速作出反应并锁住安全绳，进而使安全绳无法继续下放，由此成功阻止清洗机器人掉落，在阻止清洗机器人掉落的成功率更高，解决了现有技术所存在的不足。

Description

一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置

技术领域

本实用新型涉及幕墙清洗机器人附属设备领域，特别涉及一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置。

背景技术

幕墙的清洗一直以来都是一项繁重、危险、耗资的事情，目前，对高层建筑的清洗工作主要还是由人工完成的，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，稍有不慎就会出现事故，而且人工作业效率低，清洗费用昂贵。由此，近十几年人们研究和开发了清洗机器人来代替人工作业，清洗机器人的出现极大降低了高层建筑的清洗成本，改善了工人的劳动环境，提高了清洗效率。然而由于技术起步较晚，现有清洗机器人还未发展成熟，其工作稳定性得不到有效保障，外部环境适应能力差等缺点明显，导致清洗机器人发展非常缓慢。

现有的幕墙清洗机器人大多都设有安全悬吊装置，即在楼宇的顶部铺设轨道，悬吊装置在轨道内移动，且悬吊装置通过安全绳与清洗机器人固定连接，当清洗机器人向下运动时，悬吊装置则下放安全绳，以便于清洗机器人向下移动，当清洗机器人向左右运动时，则悬吊装置通过在轨道上滑动来与清洗机器人保持同步移动，当清洗机器人突然失去支撑点而下落时，悬吊装置内的压力检测传感器检测到安全绳的拉力超过安全值并反馈给控制系统，控制系统接收信号后发出指令，进而控制悬吊装置内的卷扬机构停止转动并停止安全绳的下放，由此防止清洗机器人的掉落，该方式能够很好起到防止清洗机器人的掉落的技术效果，但是由于清洗机器人体积大，重量大，一旦从高处掉落将会造成无法估计的伤害，因此要求阻止清洗机器人掉落的成功率必须接近100%，而通过检测传感器和控制系统相配合的方式其始终存在致命缺陷，其自身控制程序的稳定性、对电力的依赖和控制线路传递的可靠性等缺陷因素均导致其阻止清洗机器人掉落的成功率不高，现有的悬吊装置需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，通过设置纯机械式的自溃装置，当清洗机器人的掉落时能够迅速作出反应并锁住安全绳，进而使安全绳无法继续下放，由此成功阻止清洗机器人掉落，纯机械式的自溃装置对外部环境不敏感，不易受到外界影响，不依靠任何电力和传输检测电路，无需人为控制，相比现有通过检测传感器和控制系统相配合的方式，由于纯机械式的自溃装置缺陷少，结构稳定可靠等优点，在阻止清洗机器人掉落的成功率更高，由此解决现有技术所存在的不足。

本实用新型采用的技术方案如下：一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，包括悬吊装置，悬吊装置滑动连接在轨道上，其特征在于，悬吊装置内固定安装有带有安全绳的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳的游离端伸出悬吊装置的底部，并与清洗机器人固定连接，安全绳与悬吊装置底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置的底部，自溃装置上固定连接有锁死部，锁死部上设有穿孔，安全绳穿过锁死部上的穿孔，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳。

由于上述结构的设置，当安全绳的下放速度超过规定速度时（即清洗机器人向下掉落时），安全绳对穿孔的压力增大，当压力达到设计的承受压力时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳，进而阻止安全绳的进一步下放，由此，成功阻止清洗机器人的掉落。

进一步，为了使本实用新型更好地实施，自溃装置包括与悬吊装置底部固定连接的固定座，固定座朝悬吊装置外的一侧通过拉断轴与锁死部固定连接，且仅由拉断轴承受固定座与锁死部之间的拉力，固定座上设有固定绳，固定绳的一端与固定座固定连接，固定绳的另一端打有活结形成活结套，活结套卡接在锁死部上，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，拉断轴断裂，固定绳的活结套脱离锁死部而抱紧锁死安全绳。

由于上述结构的设置，初始状态，安全绳穿过锁死部的穿孔正常下放，拉断轴所承受的拉力在极限拉力下而不发生断裂，固定绳上的活结套卡接在锁死部上，其并不影响安全绳的下放，当清洗机器人向下掉落时，安全绳下放速度突然加快，安全绳通过锁死部对拉断轴的拉力突然增大，当该拉力达到拉断轴设计的承受拉力时，拉断轴断裂，锁死部暂时脱离固定座并随安全绳一同下放，此时，固定绳被拉紧，促使固定绳上的活结套脱离锁死部并与安全绳接触，随着固定绳被进一步拉紧，活结套被收紧直至抱紧锁死安全绳，安全绳下放停止，由此清洗机器人的下落被阻止。

考虑到安全绳会在锁死部内发生晃动，为了防止拉断轴因扭矩和径向力而断裂，固定座与锁死部之间设置有定向组件，定向组件保护拉断轴不受固定座与锁死部相互转动的力或径向于拉断轴的力。受到定向组件的保护，拉断轴只有在安全绳下放速度突然增大时才会断裂，而其他情况均不发生断裂，提高了自溃装置的结构稳定性和功能可靠性。

作为一种替选方案，自溃装置包括与悬吊装置底部固定连接的固定座，固定座朝悬吊装置外的一侧通过强力弹簧与锁死部固定连接，固定座上设有拉紧绳，拉紧绳的一端与固定座固定连接，拉紧绳的另一端打有活结形成活结套，活结套卡接在锁死部上，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，拉紧绳被拉直，拉紧绳的活结套脱离锁死部而抱紧锁死安全绳。

由于上述结构的设置，当清洗机器人发生掉落时，自溃装置除了依靠拉紧绳对安全绳的拉紧抱死作用外，还依靠强力弹簧对锁死部的拉紧作用而拉紧和卡住安全绳，由此成功阻止清洗机器人的进一步下落，阻止成功率高。

考虑到安全绳的晃动不足以靠定向组件稳定时，固定座的上端面固定连接有支撑装置，支撑装置包括连接轴和滑动部，固定座通过连接轴与滑动部固定连接，滑动部上设有用于安全绳穿过的滑孔，安全绳通过支撑装置与固定座保持固定距离。通过支撑装置支撑安全绳，进而有效解决安全绳晃动厉害的问题，减小安全绳晃动对自溃装置结构稳定性的影响。

作为改进方案，所述连接轴为拉断轴，且仅由连接轴承受固定座与滑动部之间的拉力，滑动部与固定座之间设置有定向组件，定向组件保护连接轴不受固定座与滑动部相互转动的力或径向于连接轴的力。

由于上述结构的设置，支撑装置作为辅助锁死装置，当安全绳下放速度突然增大时，支撑装置先断裂使安全绳对锁死部的压力出现更大的跳动，拉断轴所承受的拉力提前达到设定值而断裂，进而提前抱紧锁死安全绳，进一步提高自溃装置的功能可靠性。

进一步，为了使支撑装置也具有抱紧锁死安全绳的作用，确保自溃装置能够锁死安全绳，固定座上设有连接绳，连接绳的一端与固定座固定连接，连接绳的另一端与滑动部固定连接。连接轴断裂后，滑动部脱离支撑装置而随安全绳一同移动，进而拉紧连接绳并促使滑动部卡住安全绳，由此抱紧锁死安全绳。

进一步，为了提高滑动部的抱紧锁死效果，连接绳与滑动部连接的一端打有活结形成活结套，活结套卡接在滑动部上，当安全绳对滑孔的压力超过设定值时，连接轴断裂，连接绳的活结套脱离滑动部而抱紧锁死安全绳。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：通过设置纯机械式的自溃装置，当清洗机器人的掉落时能够迅速作出反应并锁住安全绳，进而使安全绳无法继续下放，由此成功阻止清洗机器人掉落，纯机械式的自溃装置对外部环境不敏感，不易受到外界影响，不依靠任何电力和传输检测电路，无需人为控制，相比现有通过检测传感器和控制系统相配合的方式，由于纯机械式的自溃装置缺陷少，结构稳定功能可靠等优点，在阻止清洗机器人掉落的成功率更高，解决了现有技术所存在的不足，同时，本实用新型的用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置对原有结构改动不大，增加的自溃装置结构紧凑不复杂，投入和改造成本低，适合广泛应用和推广。

附图说明

图1是本实用新型的一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置使用状态示意图；

图2是本实用新型的悬吊装置主视结构示意图；

图3是本实用新型的一种自溃装置结构示意图；

图4是本实用新型的活结套结构示意图；

图5是本实用新型的另一种自溃装置结构示意图；

图6是本实用新型的支撑装置结构示意图。

图中标记：1为悬吊装置，2为轨道，3为清洗机器人，4为安全绳，5为锁死部，501为穿孔，6为固定座，7为拉断轴，8为固定绳， 9为活结套，10为定向组件，1001为第一杆套，1002为第二杆套，11为强力弹簧，12为拉紧绳，13为连接轴，14为滑动部，15为连接绳。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图6所示，一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，包括悬吊装置1，悬吊装置1滑动连接在轨道2上，悬吊装置1内固定安装有带有安全绳4的卷扬机构和动力装置（图中未画出），动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳4的游离端伸出悬吊装置1的底部，并与清洗机器人3固定连接，安全绳4与悬吊装置1底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置1的底部，自溃装置上固定连接有锁死部5，锁死部5上设有穿孔501，安全绳4穿过锁死部5上的穿孔501，当安全绳4对穿孔501的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部5抱紧锁死安全绳4。

当安全绳4的下放速度超过规定速度时（即清洗机器人3向下掉落时），安全绳4对穿孔501的压力增大，当压力达到设计的承受压力时，自溃装置通过锁死部5抱紧锁死安全绳4，进而阻止安全绳4的进一步下放，由此，成功阻止清洗机器人3的掉落。

进一步地说，自溃装置包括与悬吊装置1底部固定连接的固定座6，固定座6朝悬吊装置1外的一侧通过拉断轴7与锁死部5固定连接，且仅由拉断轴7承受固定座6与锁死部5之间的拉力，固定座6上设有固定绳8，固定绳8的一端与固定座6固定连接，固定绳8的另一端打有活结形成活结套9，活结套9卡接在锁死部5上，当安全绳4对穿孔501的压力超过设定值时，拉断轴7断裂，固定绳8的活结套9脱离锁死部5而抱紧锁死安全绳4。

初始状态时，安全绳4穿过锁死部5的穿孔501正常下放，拉断轴7所承受的拉力在极限拉力下而不发生断裂，固定绳8上的活结套9卡接在锁死部5上，其并不影响安全绳4的下放，当清洗机器人3向下掉落时，安全绳4下放速度突然加快，安全绳4通过锁死部5对拉断轴7的拉力突然增大，当该拉力达到拉断轴7设计的承受拉力时，拉断轴7断裂，锁死部5暂时脱离固定座6并随安全绳4一同下放，此时，固定绳8被拉紧，促使固定绳8上的活结套9脱离锁死部5并与安全绳4接触，随着固定绳8被进一步拉紧，活结套9被收紧直至抱紧锁死安全绳4，安全绳4下放停止，由此清洗机器人3的下落被阻止。

考虑到安全绳4会在锁死部5内发生晃动，为了防止拉断轴7因扭矩和径向力而断裂，固定座6与锁死部5之间设置有定向组件10，定向组件10保护拉断轴7不受固定座6与锁死部5相互转动的力或径向于拉断轴7的力。受到定向组件10的保护，拉断轴7只有在安全绳4下放速度突然增大时才会断裂，而其他情况均不发生断裂，提高了自溃装置的结构稳定性和功能可靠性。

进一步地说，定向组件10包括第一杆套1001和第二杆套1002，第一杆套1001和第二杆套1002分别固定在固定座6和锁死部5上，且第一杆套1001和第二杆套1002相互卡接固定。

作为一种替选地实施方式，自溃装置包括与悬吊装置底部固定连接的固定座6，如图5所示，固定座6朝悬吊装置1外的一侧通过强力弹簧11与锁死部5固定连接，固定座6上设有拉紧绳12，拉紧绳12的一端与固定座6固定连接，拉紧绳12的另一端打有活结形成活结套9，活结套9卡接在锁死部5上，当安全绳4对穿孔501的压力超过设定值时，拉紧绳12被拉直，拉紧绳12的活结套9脱离锁死部5而抱紧锁死安全绳4。

当清洗机器人3发生掉落时，自溃装置除了依靠拉紧绳12对安全绳4的拉紧抱死作用外，还依靠强力弹簧11对锁死部5的拉紧作用而拉紧和卡住安全绳4，由此成功阻止清洗机器人3的进一步下落，阻止成功率高。

考虑到安全绳4的晃动不足以靠定向组件10稳定时，固定座6的上端面固定连接有支撑装置，如图6所示，支撑装置包括连接轴13和滑动部14，固定座6通过连接轴13与滑动部14固定连接，滑动部14上设有用于安全绳4穿过的滑孔（图中未标出），安全绳4通过支撑装置与固定座6保持固定距离。通过支撑装置支撑固定绳4，进而有效解决安全绳4晃动厉害的问题，减小安全绳4晃动对自溃装置结构稳定性的影响。

作为一种改进地实施方式，如图6所示，所述连接轴13为拉断轴，且仅由连接轴13承受固定座6与滑动部14之间的拉力，滑动部14与固定座6之间设置有定向组件10，定向组件10保护连接轴13不受固定座6与滑动部14相互转动的力或径向于连接轴的力。

支撑装置作为辅助锁死装置，当安全绳4下放速度突然增大时，支撑装置先断裂使安全绳4对锁死部5的压力出现更大的跳动，拉断轴7所承受的拉力提前达到设定值而断裂，进而提前抱紧锁死安全绳4，进一步提高自溃装置的功能可靠性。

进一步地说，支撑装置的定向组件10包括第一杆套1001和第二杆套1002，第一杆套1001和第二杆套1002分别固定在固定座6和滑动部14上，且第一杆套1001和第二杆套1002相互卡接固定。

进一步地说，为了使支撑装置也具有抱紧锁死安全绳4的作用，确保自溃装置能够锁死安全绳4，固定座6上设有连接绳15，连接绳15的一端与固定座6固定连接，连接绳15的另一端与滑动部14固定连接。连接轴13断裂后，滑动部14脱离支撑装置而随安全绳4一同移动，进而拉紧连接绳15并促使滑动部14卡住安全绳4，由此抱紧锁死安全绳4。

进一步地说，为了提高滑动部14的抱紧锁死效果，连接绳15与滑动部14连接的一端打有活结形成活结套9，活结套9卡接在滑动部14上，当安全绳4对滑孔的压力超过设定值时，连接轴13断裂，连接绳15的活结套9脱离滑动部14而抱紧锁死安全绳4。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，包括悬吊装置，悬吊装置滑动连接在轨道上，其特征在于，悬吊装置内固定安装有带有安全绳的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳的游离端伸出悬吊装置的底部，并与清洗机器人固定连接，安全绳与悬吊装置底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置的底部，自溃装置上固定连接有锁死部，锁死部上设有穿孔，安全绳穿过锁死部上的穿孔，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳。

2.如权利要求1所述的用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，其特征在于，自溃装置包括与悬吊装置底部固定连接的固定座，固定座朝悬吊装置外的一侧通过拉断轴与锁死部固定连接，且仅由拉断轴承受固定座与锁死部之间的拉力，固定座上设有固定绳，固定绳的一端与固定座固定连接，固定绳的另一端打有活结形成活结套，活结套卡接在锁死部上，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，拉断轴断裂，固定绳的活结套脱离锁死部而抱紧锁死安全绳。

3.如权利要求2所述的用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，其特征在于，固定座与锁死部之间设置有定向组件，定向组件保护拉断轴不受固定座与锁死部相互转动的力或径向于拉断轴的力。

4.如权利要求1所述的用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，其特征在于，自溃装置包括与悬吊装置底部固定连接的固定座，固定座朝悬吊装置外的一侧通过强力弹簧与锁死部固定连接，固定座上设有拉紧绳，拉紧绳的一端与固定座固定连接，拉紧绳的另一端打有活结形成活结套，活结套卡接在锁死部上，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，拉紧绳被拉直，拉紧绳的活结套脱离锁死部而抱紧锁死安全绳。

5.如权利要求1所述的用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，其特征在于，固定座的上端面固定连接有支撑装置，支撑装置包括连接轴和滑动部，固定座通过连接轴与滑动部固定连接，滑动部上设有用于安全绳穿过的滑孔，安全绳通过支撑装置与固定座保持固定距离。

6.如权利要求5所述的用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，其特征在于，所述连接轴为拉断轴，且仅由连接轴承受固定座与滑动部之间的拉力，滑动部与固定座之间设置有定向组件，定向组件保护连接轴不受固定座与滑动部相互转动的力或径向于连接轴的力。

7.如权利要求6所述的用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，其特征在于，固定座上设有连接绳，连接绳的一端与固定座固定连接，连接绳的另一端与滑动部固定连接。

8.如权利要求7所述的用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，其特征在于，连接绳与滑动部连接的一端打有活结形成活结套，活结套卡接在滑动部上，当安全绳对滑孔的压力超过设定值时，连接轴断裂，连接绳的活结套脱离滑动部而抱紧锁死安全绳。