CN208527902U - 一种摆臂式冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摆臂式冲压机械手，包括机座、升降机构、回转机构、平动机构、旋转臂和用于取放产品的治具，平动机构安装在机座上，升降机构安装在平动机构上，旋转臂的后端通过回转机构安装在升降机构上，治具安装在旋转臂的前端。本实用新型仅有旋转臂和治具由回转机构带动旋转，回转部分重量小、旋转惯量小、使用寿命长、维修成本低。

Description

一种摆臂式冲压机械手

[技术领域]

本实用新型涉及冲压机械手，尤其涉及一种摆臂式冲压机械手。

[背景技术]

冲压机械手应用于不同吨位冲床之间，用于抓取冲床上的工件，并传送到下一工步的冲床。

申请号为CN201710849891.1的发明公开一种冲压多轴摆臂机械手，包括电箱机座、升降机构、回转机构、伸缩机构和设置在伸缩机构的用于取放产品的治具，回转机构可转动地设置在升降机构的上方，伸缩机构设置在回转机构上并被回转机构旋转驱动；升降机构包括中空的方形的升降座和用于驱动升降座上下运动的驱动组件，升降座纵向布置且能够从电箱机座的顶部穿出；伸缩机构包括固定座、伸缩臂、伸缩伺服电机；治具设置在伸缩臂的端部。

该发明的回转机构包括回转伺服电机、谐波减速机和安装件，回转伺服电机与谐波减速机之间通过同步轮驱动连接，回转伺服电机固定于升降座，谐波减速机通过所述安装件来设置于升降座。

该发明的回转机构由于搭载了伸缩机构，回转部分零部件多，重量大、造成旋转惯量大，回转机构在反复启动和停止的过程中会对减速机造成很大的冲击，造成轮齿磨损、背隙增大，摆臂停不稳、停不准，减速机使用寿命短，维修成本高。

[发明内容]

本实用新型要解决的技术问题是提供一种回转部分重量小、旋转惯量小、使用寿命长、维修成本低的摆臂式冲压机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种摆臂式冲压机械手，包括机座、升降机构、回转机构、平动机构、旋转臂和用于取放产品的治具，平动机构安装在机座上，升降机构安装在平动机构上，旋转臂的后端通过回转机构安装在升降机构上，治具安装在旋转臂的前端。

以上所述的摆臂式冲压机械手，平动机构包括水平布置的第一直线滑台，第一直线滑台的型材座固定在机座上；升降机构包括竖直布置的第二直线滑台，第二直线滑台的型材座固定在第一直线滑台的滑块上，回转机构安装在第一直线滑台的滑块上。

以上所述的摆臂式冲压机械手，回转机构包括回转减速器和回转电机，回转减速器的机壳固定在升降机构上，回转减速器由回转电机驱动，旋转臂的后端固定在回转减速器的输出轴上。

以上所述的摆臂式冲压机械手，旋转臂包括矩形截面中空的臂体、同步带传动装置、驱动电机和驱动电机减速器，同步带传动装置安装在臂体的内腔中；臂体的后端固定在回转减速器的输出轴上，臂体位于回转减速器的上方；驱动电机减速器固定在臂体后端的上方，驱动电机减速器轴插入到臂体的内腔中；同步带传动装置包括主动轮、被动轮、被动轮轴和齿形带，主动轮固定在驱动电机减速器轴，被动轮轴固定在臂体内腔的前端，被动轮松套在被动轮轴上；被动轮下端包括安装轴，被动轮的安装轴从臂体前端下方的孔中伸出，治具固定在安装轴上。

以上所述的摆臂式冲压机械手，所述的治具包括治具座和复数个吸盘。所述的治具座固定在安装轴上。

本实用新型的摆臂式冲压机械手仅有旋转臂和治具由回转机构带动旋转，回转部分重量小、旋转惯量小、使用寿命长、维修成本低。

[附图说明]

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型实施例摆臂式冲压机械手的主视图。

图2是本实用新型实施例摆臂式冲压机械手的俯视图。

图3是本实用新型实施例摆臂式冲压机械手的右视图。

图4是本实用新型实施例摆臂式冲压机械手的左视图。

图5是本实用新型实施例摆臂式冲压机械手的立体图。

图6是本实用新型实施例摆臂式冲压机械手另一视角的立体图。

图7是本实用新型实施例旋转臂的主视图。

图8是本实用新型实施例旋转臂的俯视图。

图9是图8中的A向剖视图。

[具体实施方式]

本实用新型实施例摆臂式冲压机械手的结构如图1至图9所示，包括机座40、升降机构、回转机构10、平动机构、旋转臂20和用于取放产品的治具30。

平动机构安装在机座40上，升降机构安装在平动机构上，旋转臂20的后端通过回转机构10安装在升降机构上，治具30安装在旋转臂20的前端。

本实用新型实施例摆臂式冲压机械手的升降机构和平动机构都采用直线滑台作为主要总成，升降机构和平动机构使用的直线滑台可以是同步带型直线滑台或滚珠丝杆型直线滑台。同步带型直线滑台主要由同步带、直线导轨、滑块、铝合金型材座和伺服电机等组成；滚珠丝杆型直线滑台主要由滚珠丝杆副、直线导轨、滑块、铝合金型材座、滚珠丝杆支撑座和伺服电机等组成。

平动机构采用水平布置的直线滑台50，直线滑台50的铝合金型材座51固定在机座40上。

升降机构采用竖直布置的直线滑台60，直线滑台60的铝合金型材座61固定在直线滑台50的滑块52上。

回转机构10包括行星齿轮减速器11和伺服电机12，行星齿轮减速器11的机壳固定在升降机构直线滑台50的滑块52上，行星齿轮减速器11由伺服电机12驱动。

旋转臂20包括矩形截面中空的臂体21、同步带传动装置、伺服电机22和减速器23，同步带传动装置安装在臂体21的内腔中。

臂体21的后端固定在行星齿轮减速器11的输出轴上，臂体21位于行星齿轮减速器11的上方。

减速器23固定在臂体21后端的上方，由伺服电机22驱动。减速器23的主轴插入到臂体21的内腔中。

同步带传动装置包括主动轮24、被动轮25、被动轮轴26和齿形带27，主动轮24固定在减速器23的主轴上，被动轮轴26固定在臂体21内腔的前端，被动轮25通过轴承28松套在被动轮轴26上。被动轮25下端有安装轴29，被动轮25的安装轴29从臂体21前端下方的孔中伸出。

治具30由治具座31和4个吸盘32组成。治具座31固定在安装轴29上。

气动齿隙补偿装置包括压缩空气喷头1和压缩空气输送管2。压缩空气喷头1安装在旋转臂20的前端，压缩空气喷头1的出口朝向旋转臂20的侧端面向外的方向。压缩空气输送管2与外部的电磁阀连接。电磁阀受控制电路控制，在旋转臂20摆动行程的后期，向压缩空气输送管2输送压缩空气，从压缩空气喷头1喷出的压缩空气反向推动旋转臂20，从而消除行星齿轮减速器11内部齿隙对旋转臂20运动精度产生的影响。

本实用新型以上实施例仅有旋转臂和治具由回转机构带动旋转，回转部分重量小、旋转惯量小、使用寿命长、维修成本低；同时，因为采用了气动齿隙补偿装置，摆臂对回转机构的齿隙不敏感、减速机使用寿命长，还可以使用齿隙较大的行星齿轮减速器作为回转机构的减速器。本实用新型仅有旋转臂和治具由回转机构带动旋转，回转部分重量小、旋转惯量小、使用寿命长、维修成本低。

Claims (3)

1.一种摆臂式冲压机械手，包括机座、升降机构、回转机构、平动机构和用于取放产品的治具，其特征在于，包括旋转臂，平动机构安装在机座上，升降机构安装在平动机构上，旋转臂的后端通过回转机构安装在升降机构上，治具安装在旋转臂的前端；回转机构包括回转减速器和回转电机，回转减速器的机壳固定在升降机构上，回转减速器由回转电机驱动，旋转臂的后端固定在回转减速器的输出轴上；旋转臂包括矩形截面中空的臂体、同步带传动装置、驱动电机和驱动电机减速器，同步带传动装置安装在臂体的内腔中；臂体的后端固定在回转减速器的输出轴上，臂体位于回转减速器的上方；驱动电机减速器固定在臂体后端的上方，驱动电机减速器轴插入到臂体的内腔中；同步带传动装置包括主动轮、被动轮、被动轮轴和齿形带，主动轮固定在驱动电机减速器轴，被动轮轴固定在臂体内腔的前端，被动轮松套在被动轮轴上；被动轮下端包括安装轴，被动轮的安装轴从臂体前端下方的孔中伸出，治具固定在安装轴上。

2.根据权利要求1所述的摆臂式冲压机械手，其特征在于，平动机构包括水平布置的第一直线滑台，第一直线滑台的型材座固定在机座上；升降机构包括竖直布置的第二直线滑台，第二直线滑台的型材座固定在第一直线滑台的滑块上，回转机构安装在第一直线滑台的滑块上。

3.根据权利要求1所述的摆臂式冲压机械手，其特征在于，所述的治具包括治具座和复数个吸盘，所述的治具座固定在安装轴上。