CN208515719U - 移动机器人移动车体结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移动机器人移动车体结构，其特征在于，包括车体框架支撑结构和底盘传动结构，该结构减少了车体受力点，把主动轮与万向轮用结构连接，变成三角受力结构，移动机器人底盘传动结构采用主动轮与从动轮(万向轮)联动，与车体支撑框架组成一套完整的平衡板传动结构，即能完成动力传动也能保证所有车轮均与地面接触，从而使车体结构有更好的抓地力，使整车能适应更复杂更恶劣的工况。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动车体技术领域，特别是涉及一种移动机器人移动车体结构。
背景技术
随着科技的发展和进步，智能机器人应用越来越普及。智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。对于轮式移动机器人来说，其移动车体结构性能较为重要，尤其是轮子的抓地力。
发明内容
针对上述现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是提供一种一种移动机器人移动车体结构。
为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种移动机器人移动车体结构，其特征在于，包括车体框架支撑结构和底盘传动结构，所述车体框架支撑结构的下侧一端设置有车体框架从动轮，下侧设置有第一驱动电机和第一驱动电机，所述底盘传动结构包括两根平行设置的平衡板，所述平衡板的下方设置有底盘从动轮、主动轮轴承座和连轴轴承座，两根平衡板的连轴轴承座通过连轴连接，且所述连轴的两端分别滑动连接一个固定轴承座，所述固定轴承座与所述车体框架支撑结构下侧通过螺钉连接，所述主动轮轴承座滑动连接有主动轮轮轴，主动轮轮轴的外侧端连接有主动轮，内侧端连接有从动链轮，设置在车体框架支撑结构上的驱动电机通过链条带动所述从动链轮旋转。
其中，所述车体框架从动轮和底盘从动轮均为万向轮。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为，该结构减少了车体受力点，把主动轮与万向轮用结构连接，变成三角受力结构，移动机器人底盘传动结构采用主动轮与从动轮(万向轮)联动，与车体支撑框架组成一套完整的平衡板传动结构，即能完成动力传动也能保证所有车轮均与地面接触，从而使车体结构有更好的抓地力，使整车能适应更复杂更恶劣的工况。
附图说明
图1所示为本申请的结构第一示意图；
图2所示为本申请的结构第二示意图；
图3所示为本申请的结构第三示意图；
图4所示为本申请车体框架支撑结构的结构第一示意图；
图5所示为本申请车体框架支撑结构的结构第二示意图；
图6所示为本申请底盘传动结构的结构示意图；
图中，1-车体框架支撑结构，2-底盘传动结构，101-第一驱动电机，102-第二驱动电机，103-车体框架从动轮，201-主动轮，206-平衡板，203-从动链轮，204-连轴，205-固定轴承座，202-主动轮轴承座，207-底盘从动轮，208-连轴轴承座。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
应当说明的是，本申请中所述的“连接”和用于表达“连接”的词语，如“相连接”、“相连”等，既包括某一部件与另一部件直接连接，也包括某一部件通过其他部件与另一部件相连接。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1-5所示，本申请实施例提供了一种移动机器人移动车体结构，包括车体框架支撑结构1和底盘传动结构2，所述车体框架支撑结构1的下侧一端设置有两个车体框架从动轮103，下侧设置有第一驱动电机101和第一驱动电机102，两个驱动电机分别驱动一个主动轮，所述底盘传动结构2包括两根平行设置的平衡板206，所述平衡板206的下方设置有两个底盘从动轮207、主动轮轴承座202和连轴轴承座208，两根平衡板206的连轴轴承座208通过连轴204连接，且连轴与连轴轴承座208滑动连接，可旋转，且所述连轴204的两端内侧分别滑动连接一个固定轴承座205，所述固定轴承座205可旋转，且与所述车体框架支撑结构1下侧通过螺钉连接，所述主动轮轴承座202滑动连接有主动轮轮轴，主动轮轮轴的外侧端连接有主动轮201，内侧端连接有从动链轮，设置在车体框架支撑结构1上的驱动电机通过链条带动所述从动链轮旋转。
其中，车体框架支撑结构1和底盘传动结构2通过连轴上的固定轴承座205连接，固定轴承座205与连轴滑动连接，可旋转。
其中，所述车体框架从动轮103和底盘从动轮207均为万向轮。
本申请底盘传动结构的平衡板将万向轮和主动轮连接后，将受力点转移到平衡板中间部位，受力点安装连轴轴承座和连轴，保证平衡板能沿受力点旋转，从而保证了万向轮和主动轮同时与地面接触，不会发生打滑现象。连轴上还设置了固定轴承座，用于连接车体框架支撑结构，同样固定轴承座也可绕连轴旋转，不会打滑。固定轴承座与车体框架连接，连轴保证两部平衡板结构受力和功能实现，传动链轮连接链条，链条连接伺服电机获得动力，保证整个结构平稳运行。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种移动机器人移动车体结构，其特征在于，包括车体框架支撑结构(1)和底盘传动结构(2)，所述车体框架支撑结构(1)的下侧一端设置有车体框架从动轮(103)，下侧设置有第一驱动电机(101)和第一驱动电机(102)，所述底盘传动结构(2)包括两根平行设置的平衡板(206)，所述平衡板(206)的下方设置有底盘从动轮(207)、主动轮轴承座(202)和连轴轴承座(208)，两根平衡板(206)的连轴轴承座(208)通过连轴(204)连接，且所述连轴(204)的两端分别滑动连接一个固定轴承座(205)，所述固定轴承座(205)与所述车体框架支撑结构(1)下侧通过螺钉连接，所述主动轮轴承座(202)滑动连接有主动轮轮轴，主动轮轮轴的外侧端连接有主动轮(201)，内侧端连接有从动链轮，设置在车体框架支撑结构(1)上的驱动电机通过链条带动所述从动链轮旋转。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人移动车体结构，其特征在于，所述车体框架从动轮(103)和底盘从动轮(207)均为万向轮。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201821097916.3U CN208515719U (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 移动机器人移动车体结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821097916.3U CN208515719U (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 移动机器人移动车体结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208515719U true CN208515719U (zh) | 2019-02-19 |
Family
ID=65335542
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN208515719U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3848274A1 (en) | 2020-01-09 | 2021-07-14 | Mobile Industrial Robots A/S | Chassis for an autonomous mobile robot |
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2018
- 2018-07-12 CN CN201821097916.3U patent/CN208515719U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3848274A1 (en) | 2020-01-09 | 2021-07-14 | Mobile Industrial Robots A/S | Chassis for an autonomous mobile robot |
| WO2021140039A1 (en) | 2020-01-09 | 2021-07-15 | Mobile Industrial Robots A/S | Chassis for an autonomous mobile robot |
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