CN208492620U - 一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，包括所述下肢外骨骼机器人腰部，所述下肢外骨骼机器人腰部的左端表面固定安装有腰部关联机构，所述腰部关联机构的表面固定安装有第二转轴，所述腰部关联机构的表面固定安装有第一到位挡销，所述腰部关联机构的表面固定安装有第二到位挡销，所述腰部关联机构的下表面固定安装有支撑杆，所述支撑杆的下表面固定安装有支撑脚，所述支撑脚的表面固定安装有第一定位挡销，所述支撑脚的表面固定安装有第二定位挡销；该实用新型能够使偏瘫患者在行走途中，随时展开本装置，能坐立休息；行走时可以及时收起。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置。
背景技术
偏瘫患者行走时表现为长短步、划圈步的异常步态，目前下肢外骨骼机器人可以有效纠正划圈步态，促进患者正常步行能力的恢复，其缺陷是纯粹站立式，没有考虑患者坐立态休息，且展开收起不方便。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，包括所述下肢外骨骼机器人腰部，所述下肢外骨骼机器人腰部的左端表面固定安装有腰部关联机构，所述腰部关联机构的表面固定安装有第二转轴，所述腰部关联机构的表面固定安装有第一到位挡销，所述腰部关联机构的表面固定安装有第二到位挡销，所述腰部关联机构的下表面固定安装有支撑杆，所述支撑杆的下表面固定安装有支撑脚，所述支撑脚的表面固定安装有第一定位挡销，所述支撑脚的表面固定安装有第二定位挡销，所述支撑脚的表面固定安装有第一转轴，下肢外骨骼机器人腰部的表面转动连接有下肢外骨骼机器人关节，所述下肢外骨骼机器人关节的表面转动连接有下肢外骨骼机器人大腿部，所述下肢外骨骼机器人大腿部的表面转动连接有下肢外骨骼机器人小腿部，所述下肢外骨骼机器人小腿部的表面转动连接有下肢外骨骼机器人脚部。
优选的，所述支撑脚的数量共有4个。
优选的，所述支撑脚、支撑杆为铝所制成。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该实用新型能够使偏瘫患者在行走途中，随时展开本装置，能坐立休息；行走时可以及时收起。
附图说明
图1为本实用新型的坐立状态示意图；
图2为本实用新型的收起状态图；
图3为本实用新型的支撑脚的示意图；
图4为本实用新型的支撑脚展开图；
图5为本实用新型的支撑脚的结构示意图；
图6为本实用新型的腰部连接机构的结构示意图。
图中：1支撑脚、2支撑杆、3腰部连接机构、4下肢外骨骼机器人腰部、5下肢外骨骼机器人关节、6下肢外骨骼机器人大腿部、7下肢外骨骼机器人小腿部、8下肢外骨骼机器人脚部、10第一定位挡销、11第二定位挡销、12第一转轴、13第二转轴、14第一到位挡销、15第二到位挡销。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，包括所述下肢外骨骼机器人腰部4，下肢外骨骼机器人腰部4的作用是患者在站立时用来承托患者的腰部，下肢外骨骼机器人腰部4的左端表面固定安装有腰部关联机构3，腰部关联机构3的作用是患者在坐立时承托其腰部，腰部关联机构3的表面固定安装有第二转轴13，第二转轴13的作用是使腰部关联机构3能够旋转，腰部关联机构3的表面固定安装有第一到位挡销14，第一到位挡销14的作用是将腰部关联机构3收起并固定，腰部关联机构3的表面固定安装有第二到位挡销15，第二到位挡销15得作用是展开并固定，腰部关联机构3的下表面固定安装有支撑杆2，支撑杆2的作用是在患者坐立时支撑，支撑杆2的下表面固定安装有支撑脚1，支撑脚1的作用是使支撑结构更加稳定，支撑脚1的表面固定安装有第一定位挡销10，第一定位挡销10的作用是在旋转支撑脚1后固定支撑脚1，支撑脚1的表面固定安装有第二定位挡销11，第二定位挡销11的作用是在展开支撑脚1后将支撑脚1固定，支撑脚1的表面固定安装有第一转轴12，第一转轴12的作用是使支撑脚1能够旋转，下肢外骨骼机器人腰部4的表面转动连接有下肢外骨骼机器人关节5，下肢外骨骼机器人关节5的作用是承托患者的关节部位，下肢外骨骼机器人关节5的表面转动连接有下肢外骨骼机器人大腿部6，下肢外骨骼机器人大腿部6的作用是承托患者的大腿部位，下肢外骨骼机器人大腿部6的表面转动连接有下肢外骨骼机器人小腿部7，下肢外骨骼机器人小腿部7的作用是承托患者的小腿部位，下肢外骨骼机器人小腿部7的表面转动连接有下肢外骨骼机器人脚部8，下肢外骨骼机器人脚部8的作用是承托患者的脚部。
工作原理：穿戴前，按下第二定位挡销11，将四个支撑脚1绕第一转轴12顺时针旋转90°，顶住第一定位挡销10，收起支撑脚1。按下第二到位挡销15，将支撑杆2绕腰部联接机构的第二转轴13顺时针旋转180°，顶住第一到位挡销14，收起支撑架，患者穿本实用新型，需要休息时，按下第一到位挡销14，将支撑杆2绕腰部联接机构的第二转轴13逆时针旋转180°，放下支撑架，顶住第二到位挡销15。按下第一定位挡销10，将四个支撑脚1绕第一转轴12逆时针旋转90°，顶住第二定位挡销11，放下支撑脚1，顶住第一到位挡销14。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，包括所述下肢外骨骼机器人腰部（4），其特征在于：所述下肢外骨骼机器人腰部（4）的左端表面固定安装有腰部关联机构（3），所述腰部关联机构（3）的表面固定安装有第二转轴（13），所述腰部关联机构（3）的表面固定安装有第一到位挡销（14），所述腰部关联机构（3）的表面固定安装有第二到位挡销（15），所述腰部关联机构（3）的下表面固定安装有支撑杆（2），所述支撑杆（2）的下表面固定安装有支撑脚（1），所述支撑脚（1）的表面固定安装有第一定位挡销（10），所述支撑脚（1）的表面固定安装有第二定位挡销（11），所述支撑脚（1）的表面固定安装有第一转轴（12），下肢外骨骼机器人腰部（4）的表面转动连接有下肢外骨骼机器人关节（5），所述下肢外骨骼机器人关节（5）的表面转动连接有下肢外骨骼机器人大腿部（6），所述下肢外骨骼机器人大腿部（6）的表面转动连接有下肢外骨骼机器人小腿部（7），所述下肢外骨骼机器人小腿部（7）的表面转动连接有下肢外骨骼机器人脚部（8）。
2.根据权利要求1所述的一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，其特征在于：所述支撑脚（1）的数量共有4个。
3.根据权利要求1所述的一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，其特征在于：所述支撑脚（1）、支撑杆（2）为铝所制成。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110450193A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-11-15 | 梁渤涛 | 双足行走型机器人的行走支撑机构 |
| CN112545845A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-03-26 | 顾晓豪 | 一种医疗康复用外骨骼及使用方法 |
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| CN113041103A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-06-29 | 南京林业大学 | 一种用于行走时减轻下肢受力的支撑装置 |
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