CN211835067U - 多功能机器臂式康复床 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能机器臂式康复床涉及医药器材领域，包括床体，滑动安装在床体两侧的机械臂，固定安装在床尾的脚底行走模拟器和控制装置；实际工作时，病人将手臂分别套装在两侧的机械臂中，将脚分别固定在行走模拟器中，机械臂将会做相关的手臂手指康复运动；同时，床尾部的行走模拟器，也将模拟作行走运动；运动完成时，病人通过控制装置相关指令使得机械臂做作端水动作；病人要休息时，通过控制装置相关指令命令机械臂可以两臂斜上伸，保护病人防止翻转掉落；该装置，使得病人在无需下床的情况下，作针对性康复训练，同时能替代陪护人员相关功能，适用于推广。

Description

多功能机器臂式康复床

技术领域

本实用新型涉及医药器材领域，具体涉及一种多功能机器臂式康复床。

背景技术

心脑血管疾病是心脏血管和脑血管疾病的统称，泛指由于高脂血症、血液黏稠、动脉粥样硬化、高血压等所导致的心脏、大脑及全身组织发生的缺血性或出血性疾病。心脑血管疾病是一种严重威胁人类，特别是50岁以上中老年人健康的常见病，具有高患病率、高致残率和高死亡率的特点，即使应用目前最先进、完善的治疗手段，仍可有50％以上的脑血管意外幸存者生活不能完全自理,临床证实,在患者心脑血管疾病的早期康复及自发恢复期间,实施连续被动运动可以补偿患者主动运动的不足,增大其肢体活动度,同时减少相应的并发症；尤其是对患者手指或手臂处,实施连续被动运动，将会减少心脑血管疾病发生率。

目前，对于生活不能自理的患者，常见的康复手段为医疗机器臂或康复床。医疗机器臂是目前国内外机器臂研究领域中最活跃、投资最多的方向之一，机械臂在手臂或手指关节康复训练中有着难以替代的贡献，康复床用于身体康复训练，使得病人在卧床期间，可以得到身体的恢复。

但是，现有的康复床和医疗机器臂是两个独立的设备，没有整合在一起，而且传统的康复床需要长期陪护人员看护，无法让病人独立使用，无法提供其他相关服务，或减少陪护人员的工作量。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种多功能机器臂式康复床，能够实现康复床和机械臂的整合，能够使得病人的手指或手臂以及脚部做康复运动，能够使得机械臂更大的活动范围提供更多的服务，能够减少相关陪护人员的工作量。

本实用新型的多功能机器臂式康复床，包括床体，所述床体至少一侧安装单轴滑台；机械臂，设置于所述单轴滑台上，所述机械臂为五轴机械手；脚底行走模拟器，设置于床体的尾部；及控制装置，设置于所述床体上，所述控制装置与所述机械臂和所述脚底行走模拟器电连接。

进一步，所述机械臂包括Y轴转动电机、Z轴转动电机、上臂部、小臂部和手部；所述Y轴转动电机的壳体设有Z轴电机安装座，所述Y轴转动电机转动安装在单轴滑台上，所述Z轴转动电机固定安装在Z轴电机安装座上，所述上臂部固定安装在Z轴转动电机上，所述小臂部转动安装在上臂部的上端，所述手部转动安装在小臂部上部。

在以电机为主的驱动机构，驱动稳定，效果明显，噪音小，控制精确，能实现快速运动，准确到达，安装在单轴滑台上的机械臂就能提高机械臂的使用范围，扣环贴价格合理，用来套装手臂紧固效果好，而且利于更换。

进一步，所述上臂部包括连接气缸和上臂；所述上臂设有底部紧固座、支撑架和连接盘；所述底部紧固座固定安装在Z轴转动电机上，所述支撑架下部设有两座相对的气缸连接座，所述连接气缸尾座转动安装在气缸连接座中，所述连接盘转动安装有小臂部，所述上臂部安装有扣环贴。

通过底部紧固座固定安装在Z轴转动电机上，使得机械臂上臂获得轴转动的自由度，保证了患者手臂的转动，气缸部件安装在外，易于更换，而通过底部紧固座、支撑架和连接盘的一体化设计，不仅保证了强度的要求，也提高了部件整体的使用寿命，使得其连接盘获得较大的承载应力。

进一步，所述小臂部设有转动盘和7形的连接架，所述转动盘尾部设有两个相对的气缸连接支架，所述转动盘转动安装在连接盘上，所述气缸连接支架与连接气缸输出端转动连接，所述连接架与手部转动连接。

下端的转动盘通过与连接盘的转动安装保证了小臂部的自由转动，同时转动盘底部的气缸连接支架与连接气缸活塞杆转动连接，使得转动盘在两根气缸活塞杆的异步往复推动下，实现往复式转动，从而使得病人手臂小幅度摆动的运动需求得以实现，与此同时在气缸活塞杆的行程的约束下使得患者手臂摆动位置受到限位约束，也保证了病人手臂小幅度摆动的安全要求；上端的7形连接架与转动盘的一体化设计，更是避免了小臂部在摆动过程中产生松动的现象，减少了过程维护，延长了机械臂的使用周期，极大的节省了成本。

进一步，所述手部包括手关节，扣环贴和手掌部；所述手关节与手掌部转动连接，所述手掌部安装有扣环贴；通过手掌部的扣环贴能够将手掌紧固装入其中，简单高效，而且由于扣环贴的柔性材质，可以使得其在机械臂抓取物品时，对抓取物品提供一定的摩擦阻力，防止抓取物下滑掉落，并能对物品起到保护作用。

进一步，所述手关节包括转动气缸和关节座；所述关节座设有安装支撑座和驱动安装座；所述转动气缸固定安装在驱动安装座中，所述转动气缸输出端固定安装在连接架中，所述安装支撑座上固定安装手掌部；通过转动气缸的缸体固定在驱动安装座中和转动气缸的输出端固定在连接架中，使得转动气缸在工作时，将会带动驱动安装座转动，进而带动整个手部作手心手背面作前后翻转运动；同时由于关节座的一体化设计，保证安装支撑座与驱动安装座的强度需求和稳固连接。

进一步，所述手掌部包括摆动气缸、手掌架、手指、拇指、扣环贴，往复气缸和往复气缸安装座；所述摆动气缸固定安装在安装支撑座上，所述手掌架转动安装在摆动气缸上；所述手掌架上部设有四组相同的手指连接支架、所述手掌架手心右侧设有拇指连接座；所述手掌架正面安装有扣环贴，所述手掌架手背处与往复气缸安装座螺栓固定连接，所述往复气缸缸体转动安装在往复气缸安装座上，所述手指与往复气缸输出端转动连接，所述手指连接支架与手指转动连接，所述拇指连接座与拇指转动连接；通过摆动气缸驱动手掌架作轴向转动，摆动气缸采用的是有级转动，保证了病人手掌在一定幅度内稳定转动，而以气缸为主的驱动方式，由于往复气缸行程的限制，保证了所连接手指在向手背后翻的过程中的活动范围也受到限制，实际使用时，不仅保护了病人安全而且易于更换、安全、稳定。

进一步，所述手指包括第一指节、第二指节、第三指节，小型连接气缸和微型连接气缸；所述第一指节下端与手指连接支架转动连接，所述第一指节中端手背处与往复气缸的输出端转动连接；所述第一指节中端正面转动安装有小型气缸；所述小型气缸的输出端与第二指节转动连接；所述第一指节上端与第二指节下端转动连接；所述第二指节上端与第三指节下端活动连接；所述第二指节正面安装有微型连接气缸；所述微型连接气缸的输出端与第三指节中段转动连接；所述第一、第二、第三指节正面手心面均设有扣环贴。

通过以气缸为主的驱动方式，由于气缸活塞杆的行程限制，进而限制了手指指节的转动范围，更准确的模拟了真实手指的运动轨迹，当病人通过扣环贴，套装入手指后，将使得病人的手指做出相关康复拟人动作，气缸的稳定输出，将使得病人在使用时，更加的安全有效。

进一步，所述拇指包括拇指节、双轴微型电机、第二指节、第三指节和微型连接气缸；所述双轴微型电机外壳体底部转动安装在拇指连接座，所述拇指节底部转动安装在双轴微型电机轴端处，所述拇指节上部转动安装有第二指节，所述第二指节上部与第三指节转动连接，所述微型连接气缸缸底转动安装在第二指节中间内部，所述微型连接气缸的输出端与第三指节中段转动连接。

上述拇指能够将患者大拇指套装入内，通过双轴微型电机的驱动方式，使得拇指的拟人动作更加完善，更能够对患者的康复训练得到的支持；其中拇指处的第二指节、第三指节和微型连接气缸与手指处型号一致，这样就提高了部件的更换性，减少了装配的复杂性。

进一步，所述脚底行走模拟器包括安装支撑架、液压缸、脚踏板、连接扣，扣环贴和电磁阀；所述安装支撑架固定安装在床体尾部，所述液压缸固定安装在安装支撑架，所述脚踏板底部与安装支撑架转动连接，所述脚踏板表面安装有扣环贴，所述脚踏板与连接扣转动连接，所述连接扣另一端与液压缸输出端转动连接，所述液压缸安装有电磁阀，所述电磁阀与控制装置电连接。

上述的脚底行走模拟器通过液压缸驱动脚踏板的运动方式，简单易得，同时具备安全、稳定的效果，电磁阀控制液压缸输出的大小，就模拟了脚底在实际运动中的负载情况，而同时电磁阀控制液压缸输出的快慢，更是模拟脚底在实际运动中行走的快慢情况；而电磁阀与控制装置电连接，电连接触发稳定，连接效果好，由于采取电连接，若病人在使用中，出现病人身体问题时，紧急断电后，液压缸立马停止，液压缸的急停效果好，不会出现刹车急停向前窜动的现象；通过以上的方式，能为患病不同层次的病人提供安全稳定的服务。

本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种多功能机器臂式康复床，(1)通过整合机械臂和康复床使得多功能机器臂式康复床具备机械臂的相关服务功能，可以减少陪护人员的工作量；(2)通过单轴滑台使得机械臂的活动范围扩大；(3)通过机械臂上的手指，使得病人的双手，得到全面的锻炼；(4)通过

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型一实施例中多功能机器臂式康复床的左视图；

图2为图1所示的俯视图；

图3为图1中机械臂的结构示意图；

图4为图3中A处放大图；

图5为机械臂手部手心面主视图。

附图标记：床体1；机械臂2；脚底行走模拟器3；控制装置4；单轴滑台5；扣环贴6；Y轴转动电机21；安装座22；Z轴转动电机23；上臂部24；小臂部25,手掌部27；手关节26；手部28；连接气缸241；上臂242；底部紧固座2421；支撑架2422；连接盘2423；气缸连接座24221；转动盘251；连接架252；气缸连接支架2511；转动气缸261；关节座262；安装支撑座2621；驱动安装座2622；摆动气缸271；手掌架272；手指273；拇指274；往复气缸275；往复气缸安装座276；手指连接支架2721；拇指连接座2722；第一指节2731；第二指节2732；第三指节2733；小型连接气缸2734；微型连接气缸2735；拇指节2741；双轴微型电机2742；安装支撑架31；液压缸32；脚踏板33；连接扣34；电磁阀35。

具体实施方式

为使本实用新型的上述特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和一个优选实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1所示，本实用新型的多功能机器臂式康复床，包括床体1，床体1至少一侧安装单轴滑台5；机械臂2，设置于单轴滑台5上，机械臂2为五轴机械手。脚底行走模拟器3，设置于床体1的尾部；及控制装置4，设置于床体1上，控制装置4与机械臂2和脚底行走模拟器3电连接。

如图1所示，机械臂2包括Y轴转动电机21、Z轴转动电机23、上臂部24、小臂部25和手部28。Y轴转动电机21的壳体设有Z轴电机安装座22，Y轴转动电机21转动安装在单轴滑台5上，Z轴转动电机23固定安装在Z轴电机安装座22上，上臂部24固定安装在Z轴转动电机23上，小臂部25转动安装在上臂部24的上端，手部28转动安装在小臂部25上部。

在以电机为主的驱动机构，驱动稳定，效果明显，噪音小，控制精确，能实现快速运动，准确到达，安装在单轴滑台5上的机械臂2就能提高机械臂2的使用范围，扣环贴6价格合理，用来套装手臂紧固效果好，而且利于更换。如图3所示，具体地上臂部24包括连接气缸241和上臂242。上臂242设有底部紧固座2421、支撑架2422和连接盘2423；底部紧固座2421固定安装在Z轴转动电机23上，支撑架2422下部设有两座相对的气缸连接座24221，连接气缸241尾座转动安装在气缸连接座24221中，连接盘2423转动安装有小臂部25，上臂部24安装有扣环贴6。通过底部紧固座2421固定安装在Z轴转动电机23上，使得机械臂2上臂242获得轴转动的自由度，保证了患者手臂的转动，气缸部件安装在外，易于更换，而通过底部紧固座2421、支撑架2422和连接盘2423的一体化设计，不仅保证了强度的要求，也提高了部件整体的使用寿命，使得其连接盘2423获得较大的承载应力。

如图3所示，小臂部25设有转动盘251和形的连接架252，转动盘251尾部设有两个相对的气缸连接支架2511，转动盘251转动安装在连接盘2423上，气缸连接支架2511与连接气缸241输出端转动连接，连接架252与手部28转动连接。下端的转动盘251通过与连接盘2423的转动安装保证了小臂部25的自由转动，同时转动盘251底部的气缸连接支架2511与连接气缸241活塞杆转动连接，使得转动盘251在两根气缸活塞杆的异步往复推动下，实现往复式转动，从而使得病人手臂小幅度摆动的运动需求得以实现，与此同时在气缸活塞杆的行程的约束下使得患者手臂摆动位置受到限位约束，也保证了病人手臂小幅度摆动的安全要求。上端的形连接架252与转动盘251的一体化设计，更是避免了小臂部25在摆动过程中产生松动的现象，减少了过程维护，延长了机械臂2的使用周期，极大的节省了成本。

如图3所示，手部28包括手关节26，扣环贴6和手掌部27。手关节26与手掌部27转动连接，手掌部27安装有扣环贴6。通过手掌部27的扣环贴6能够将手掌紧固装入其中，简单高效，而且由于扣环贴6的柔性材质，可以使得其在机械臂2抓取物品时，对抓取物品提供一定的摩擦阻力，防止抓取物下滑掉落，并能对物品起到保护作用。

如图3所示，手关节26包括转动气缸261和关节座262。关节座262设有安装支撑座2621和驱动安装座2622。转动气缸261固定安装在驱动安装座2622中，转动气缸261输出端固定安装在连接架252中，安装支撑座2621上固定安装手掌部27。通过转动气缸261的缸体固定在驱动安装座2622中和转动气缸261的输出端固定在连接架252中，使得转动气缸261在工作时，将会带动驱动安装座2622转动，进而带动整个手部28作手心手背面作前后翻转运动，同时由于关节座262的一体化设计，保证安装支撑座2621与驱动安装座2622的强度需求和稳固连接。

如图4所示，手掌部27包括摆动气缸271、手掌架272、手指273、拇指274、扣环贴6，往复气缸275和往复气缸安装座276。摆动气缸271固定安装在安装支撑座2621上，手掌架272转动安装在摆动气缸271上。具体地，手掌架272上部设有四组相同的手指连接支架2721、手掌架272手心右侧设有拇指连接座2722。手掌架272正面安装有扣环贴6，手掌架272手背处与往复气缸安装座276螺栓固定连接，往复气缸275缸体转动安装在往复气缸安装座276上，手指273与往复气缸275输出端转动连接，手指连接支架2721与手指273转动连接，拇指连接座2722与拇指274转动连接。通过摆动气缸271驱动手掌架272作轴向转动，摆动气缸271采用的是有级转动，保证了病人手掌在一定幅度内稳定转动，而以气缸为主的驱动方式，由于往复气缸275行程的限制，保证了所连接手指273在向手背后翻的过程中的活动范围也受到限制，实际使用时，不仅保护了病人安全而且易于更换、安全、稳定。如图4至图5所示，具体在本实施例中，手指273包括第一指节2731、第二指节2732、第三指节2733，小型连接气缸2734和微型连接气缸2735；第一指节2731下端与手指连接支架2721转动连接，第一指节2731中端手背处与往复气缸275的输出端转动连接；第一指节2731中端正面转动安装有小型气缸；小型气缸的输出端与第二指节2732转动连接；第一指节2731上端与第二指节2732下端转动连接；第二指节2732上端与第三指节2733下端活动连接；第二指节2732正面安装有微型连接气缸2735；微型连接气缸2735的输出端与第三指节2733中段转动连接；第一、第二、第三指节2733正面手心面均设有扣环贴6。通过以气缸为主的驱动方式，由于气缸活塞杆的行程限制，进而限制了手指273指节的转动范围，更准确的模拟了真实手指273的运动轨迹，当病人通过扣环贴6，套装入手指273后，将使得病人的手指273做出相关康复拟人动作，气缸的稳定输出，将使得病人在使用时，更加的安全有效。进一步，拇指274包括拇指节2741、双轴微型电机2742、第二指节2732、第三指节2733和微型连接气缸2735。双轴微型电机2742外壳体底部转动安装在拇指连接座2722，拇指节2741底部转动安装在双轴微型电机2742轴端处，拇指节2741上部转动安装有第二指节2732，第二指节2732上部与第三指节2733转动连接，微型连接气缸2735缸底转动安装在第二指节2732中间内部，微型连接气缸2735的输出端与第三指节2733中段转动连接。上述拇指274能够将患者大拇指274套装入内，通过双轴微型电机2742的驱动方式，使得拇指274的拟人动作更加完善，更能够对患者的康复训练得到的支持；其中拇指274处的第二指节2732、第三指节2733和微型连接气缸2735与手指273处型号一致，这样就提高了部件的更换性，减少了装配的复杂性。

如图1或图2，脚底行走模拟器3包括安装支撑架31、液压缸32、脚踏板33、连接扣34，扣环贴6和电磁阀35。安装支撑架31固定安装在床体1尾部，液压缸32固定安装在安装支撑架31，脚踏板33底部与安装支撑架31转动连接，脚踏板33表面安装有扣环贴6，脚踏板33与连接扣34转动连接，连接扣34另一端与液压缸32输出端转动连接，液压缸32安装有电磁阀35，电磁阀35与控制装置4电连接。

上述的脚底行走模拟器3通过液压缸32驱动脚踏板33的运动方式，简单易得，同时具备安全、稳定的效果，电磁阀35控制液压缸32输出的大小，就模拟了脚底在实际运动中的负载情况，而同时电磁阀35控制液压缸32输出的快慢，更是模拟脚底在实际运动中行走的快慢情况；而电磁阀35与控制装置4电连接，电连接触发稳定，连接效果好，由于采取电连接，若病人在使用中，出现病人身体问题时，紧急断电后，液压缸32立马停止，液压缸32的急停效果好，不会出现刹车急停向前窜动的现象；通过以上的方式，能为患病不同层次的病人提供安全稳定的服务。

实际工作时，病人通过看护人员将手臂、手掌、手指273和脚分别套入各个相应扣环贴6，病人的手臂套装在上臂部24中扣环贴6并紧固，病人的手套装在手掌架272中的扣环贴6一中并紧固，病人的手指273套装各个指节中扣环贴6并紧固；通过转动气缸261，摆动气缸271等驱动件使得病人手臂在机械臂2的带动下做作相关康复动作；脚底行走模拟器3可以模拟行走动作，使得病人的脚在卧床期间可以得到运动；各个扣环贴6尺寸与安装位置不一定，但是材质一致。

机械臂2还能提供减少陪护人员的工作量，在单轴滑台5的移动行程，机械臂2增加了活动范围，机械臂2的手指273本身能够做相关的抓取动作，例如，端水，递药，这样一来，就大大减少了看护人员的工作量。

综上，本实用新型公开的一种多功能机器臂式康复床(1)通过整合机械臂2和康复床使得多功能机器臂式康复床具备机械臂2的相关服务功能，可以减少陪护人员的工作量；(2)通过安装在单轴滑台5上的机械臂2，单轴滑台5的运动，使得机械臂2的活动空间扩大，进一步提高机械臂2的服务范围；(3)通过机械臂2上的各个手指配合模拟真实手指运动，使得病人的双手，得到全面的被动运动康复锻炼；(4)脚底行走模拟器3使得病人在卧床期间就可以锻炼双腿。

需要说明的是，以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能机器臂式康复床，其特征在于，包括：床体，所述床体至少一侧安装单轴滑台；机械臂，设置于所述单轴滑台上，所述机械臂为五轴机械手；脚底行走模拟器，设置于床体的尾部；及控制装置，设置于所述床体上，所述控制装置与所述机械臂和所述脚底行走模拟器电连接。

2.根据权利要求1所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述机械臂包括Y轴转动电机、Z轴转动电机、上臂部、小臂部和手部；所述Y轴转动电机的壳体设有Z轴电机安装座，所述Y轴转动电机转动安装在单轴滑台上，所述Z轴转动电机固定安装在Z轴电机安装座上，所述上臂部固定安装在Z轴转动电机上，所述小臂部转动安装在上臂部的上端，所述手部转动安装在小臂部上部。

3.根据权利要求2所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述上臂部包括连接气缸和上臂；所述上臂设有底部紧固座、支撑架和连接盘；所述底部紧固座固定安装在Z轴转动电机上，所述支撑架下部设有两座相对的气缸连接座，所述连接气缸尾座转动安装在气缸连接座中，所述连接盘转动安装有小臂部，所述上臂部安装有扣环贴。

4.根据权利要求2所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述小臂部分别设有下端设有转动盘，上端设有7形的连接架，所述转动盘尾部设有两个相对的气缸连接支架，所述转动盘转动安装在连接盘上，所述气缸连接支架与连接气缸输出端转动连接，所述连接架与手部转动连接。

5.根据权利要求2所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述手部包括手关节，扣环贴和手掌部；所述手关节与手掌部转动连接，所述手掌部安装有扣环贴。

6.根据权利要求5所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述手关节包括转动气缸和关节座；所述关节座设有安装支撑座和下部驱动安装座；所述转动气缸固定安装在驱动安装座中，所述转动气缸输出端固定安装在连接架中，所述安装支撑座上固定安装手掌部。

7.根据权利要求5或6所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述手掌部包括摆动气缸、手掌架、手指、拇指、扣环贴，往复气缸和往复气缸安装座；所述摆动气缸固定安装在安装支撑座上，所述手掌架转动安装在摆动气缸上；所述手掌架上部设有四组相同的手指连接支架、所述手掌架手心右侧设有拇指连接座；所述手掌架正面安装有扣环贴，所述手掌架手背处与往复气缸安装座螺栓固定连接，所述往复气缸缸体转动安装在往复气缸安装座上，所述手指与往复气缸输出端转动连接，所述手指连接支架与手指转动连接，所述拇指连接座与拇指转动连接。

8.根据权利要求7所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述手指包括第一指节、第二指节、第三指节，小型连接气缸和微型连接气缸；所述第一指节下端与手指连接支架转动连接，所述第一指节中端手背处与往复气缸的输出端转动连接；所述第一指节中端正面转动安装有小型气缸；所述小型气缸的输出端与第二指节转动连接；所述第一指节上端与第二指节下端转动连接；所述第二指节上端与第三指节下端活动连接；所述第二指节正面安装有微型连接气缸；所述微型连接气缸的输出端与第三指节中段转动连接；所述第一、第二、第三指节正面手心面均设有扣环贴。

9.根据权利要求7所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述拇指包括拇指节、双轴微型电机、第二指节、第三指节和微型连接气缸；所述双轴微型电机外壳体底部转动安装在拇指连接座，所述拇指节底部转动安装在双轴微型电机轴端处，所述拇指节上部转动安装有第二指节，所述第二指节上部与第三指节转动连接，所述微型连接气缸缸底转动安装在第二指节中间内部，所述微型连接气缸的输出端与第三指节中段转动连接。

10.根据权利要求1所述的多功能机器臂式康复床，其特征在于：所述脚底行走模拟器包括安装支撑架、液压缸、脚踏板、连接扣，扣环贴和电磁阀；所述安装支撑架固定安装在床体尾部，所述液压缸固定安装在安装支撑架，所述脚踏板底部与安装支撑架转动连接，所述脚踏板表面安装有扣环贴，所述脚踏板与连接扣转动连接，所述连接扣另一端与液压缸输出端转动连接，所述液压缸安装有电磁阀，所述电磁阀与控制装置电连接。

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