CN208413232U - 蟹笼自动抓取及旋转装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种蟹笼自动抓取及旋转装置，包括抓取机构、旋转机构和上下驱动机构，且旋转机构能够驱动抓取机构旋转，上下驱动机构能够驱动旋转机构和抓取机构上下移动；抓取机构包括底座、推板、一水平驱动单元和多个夹爪组件，通过水平驱动单元驱动推板径向平移带动所有夹爪组件径向外扩将蟹笼的上框圈撑紧实现蟹笼的抓取；旋转机构包括旋转驱动单元、齿轮、齿条和转轴，通过旋转驱动单元驱动齿轮齿条啮合并通过转轴带动抓取机构旋转某一固定角度。本实用新型性能稳定，节约安装空间；同时该蟹笼自动抓取及旋转装置的出现，使得蟹笼的自动化生产存在实现的可能，加快蟹笼自动生产实现的步伐。

Description

蟹笼自动抓取及旋转装置

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，特别涉及一种适用于蟹笼生产过程的抓取及旋转装置。

背景技术

蟹笼是一种用于捕蟹的网状工具，由立体框架和缠绕于立体框架外的聚乙烯编织网构成。蟹笼的立体框架主要包括上框圈、下框圈、多根竖筋和两根横筋，竖筋间隔排布用于连接上框圈和下框圈，上框圈和下框圈分别连接一横筋，且上框圈的横筋和下框圈的横筋垂直，之后再进行防锈等表面处理，最后在立体框架的外面缠绕编织网，立体框架各侧面的编织网分别形成引诱口，立体框架内设有吊尔绳、尔袋，底面或顶面的网上有出蟹口。

目前的蟹笼的上、下框圈与横、竖筋之间都是采用焊接的方式连接的，蟹笼的制造过程就是先把原材料钢筋卷成上下框圈，之后切断，把竖筋焊接上，再将上、下框圈的切口焊接，然后再焊接横筋。

但受技术的约束，且由于上下框圈均要焊接横筋，同时横筋还要垂直，所以目前焊接横筋的过程都是手工实现的，手动抓取蟹笼，手动翻转以及旋转，取料的时候费事费力，十分不便，由于半成品蟹笼不能实现自动取料等，进而也使得蟹笼的自动化生产无法实现，所以只能手工先焊接蟹笼框架的一侧的横筋，再焊接另一横筋，人工操作费事费力，成本高，产能低。

而且现有的用于抓取物料的夹爪机构，都是有几个夹爪就采用几个气缸驱动，多个气缸驱动的话，就要配备多个感应器和多个电磁阀，成本高，难组装，占用空间大，结构复杂，且容易产生故障，没有专门的适用的蟹笼抓取装置，而且也不能实现一定角度的旋转。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种蟹笼自动抓取及旋转装置，该装置采用自动化作业模式将蟹笼抓取并旋转一定角度并下降到指定位置以便于后续焊接制程，节省大量人工，通过一个水平驱动单元带动多个夹爪组件径向外扩或内收实现蟹笼的抓取和放料，并通过旋转驱动单元配合齿轮齿条结构实现抓取机构的旋转，性能稳定，节约安装空间，降低成本的同时保证质量；同时该蟹笼自动抓取及旋转装置的出现，使得蟹笼的自动化生产存在实现的可能，加快蟹笼自动生产实现的步伐；另外，本实用新型还具有结构精简、速度高效和质量稳定等特点。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种蟹笼自动抓取及旋转装置，蟹笼包括上框圈、下框圈和竖筋，所述竖筋沿上框圈的周向间隔排布并连接所述上框圈和所述下框圈，所述抓取及旋转装置包括抓取机构、旋转机构和上下驱动机构，所述旋转机构与所述抓取机构连接，且所述旋转机构能够驱动所述抓取机构旋转，所述上下驱动机构能够驱动所述旋转机构和所述抓取机构上下移动；

所述抓取机构包括底座、推板、一水平驱动单元和多个夹爪组件，所述夹爪组件安装于所述底座和所述推板之间，且所有所述夹爪组件皆沿所述底座的周向均匀间隔设置，其中一夹爪组件与所述推板固定连接，剩余夹爪组件与所述推板滑动连接，通过所述水平驱动单元驱动推板径向平移带动所有夹爪组件径向外扩将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取；

所述旋转机构包括旋转驱动单元、齿轮、齿条和转轴，所述转轴穿过所述齿轮并与所述抓取机构连接，所述齿轮和所述齿条啮合，通过所述旋转驱动单元驱动齿轮齿条啮合并通过转轴带动所述抓取机构旋转某一固定角度。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的进一步技术方案是：

所述抓取机构设有三个所述夹爪组件。

进一步地说，所述抓取机构还包括凸轮随动器，所述推板设有多个导向槽，所述凸轮随动器的数量与所述导向槽的数量一致，所述导向槽的数量比所述夹爪组件的数量少一个，所述凸轮随动器安装于所述夹爪组件，且能带动夹爪组件沿所述导向槽移动。

进一步地说，每一所述夹爪组件皆包括夹爪、第一滑块和第一滑轨，所述第一滑轨安装于所述底座，所述夹爪安装于所述第一滑块，所述第一滑块能够沿所述第一滑轨径向平移。

进一步地说，所述夹爪包括两块夹持板且分别安装于所述第一滑块的两侧，每一夹持板的外侧面皆包括竖直的撑紧面和倾斜的导向面。

进一步地说，所述竖直面与所述导向面之间的夹角为115-130°。

进一步地说，所述上下驱动机构包括上下驱动单元、安装架、安装座、带齿皮带和皮带轮，所述安装架安装所述旋转机构，所述上下驱动单元安装于所述安装座，所述上下驱动单元与所述皮带轮连接，所述带齿皮带套于所述皮带轮且两端固定于安装架，通过上下驱动单元驱动皮带轮转动并通过皮带轮和带齿皮带的啮合带动所述安装架上下升降。

进一步地说，所述水平驱动单元为气缸或电机，所述旋转驱动单元也为气缸或电机。

进一步地说，所述上下驱动单元为气缸或电机。

进一步地说，所述上下驱动机构还包括两个压带轮，所述压带轮位于所述皮带轮的两侧，所述带齿皮带位于所述压带轮和所述皮带轮之间，且带齿皮带的齿轮面与所述皮带轮啮合，带齿皮带的光面与压带轮接触。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型包括抓取机构、旋转机构和上下驱动机构，抓取机构包括底座、推板、一水平驱动单元和多个夹爪组件，夹爪组件安装于底座和推板之间，且所有夹爪组件皆沿底座的周向均匀间隔设置，其中一夹爪组件与推板固定连接，剩余夹爪组件与推板滑动连接，通过水平驱动单元驱动推板径向平移带动所有夹爪组件径向外扩将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取，并通过旋转驱动单元配合齿轮齿条结构实现抓取机构的旋转，另外通过上下驱动机构驱动抓取机构上下平移，本实用新型能够实现对蟹笼的自动取料，通过独特的推板和夹爪组件的设计，采用一个水平驱动单元就实现了多组夹爪组件的外扩或内收，一是较现有技术的多气缸驱动多个夹爪的方式，一是结构精简，驱动单元少，成本低，易组装，节约占用空间；二是性能稳定，故障率低，降低成本的同时保证质量，特别适合蟹笼的抓取，特别适用于生产蟹笼的一体化设备，加快了蟹笼的自动化生产的步伐；

再者，本实用新型通过旋转驱动单元配合齿轮齿条结构实现抓取机构的旋转，带动蟹笼旋转某一固定角度，相较于传统的采用旋转气缸的方式，结构简单，性能稳定，耐用；

本实用新型的夹爪组件可以设有三组，三点结构稳定性最佳，易于实现，成本合理，性价比最高；且该抓取机构能够自己寻找平衡点，特别适用于蟹笼的抓取；

再者，夹爪包括两块夹持板且分别安装于滑块的两侧，每一夹持板的外侧面皆包括竖直的撑紧面和倾斜的导向面，导向面的设计便于叉取上框圈，撑紧面的设计便于撑紧上框圈，结构设计合理，叉取过程更顺畅，撑紧过程更牢固。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图之一；

图2是图1的旋转机构的抓取机构的放大图；

图3是本实用新型的结构示意图之二(从另一角度看)

图4是本实用新型的抓取机构的整体结构示意图；

图5是本实用新型的抓取机构的分解结构示意图；

附图中各部分标记如下：

蟹笼10、上框圈101、下框圈102、竖筋103、抓取机构21、底座211、推板212、导向槽2121、水平驱动单元213、夹爪组件214、夹爪2141、撑紧面21411、导向面21412、第一滑块2142、第一滑轨2143、凸轮随动器215、固定柱216、旋转机构31、旋转驱动单元311、齿轮312、齿条313、转轴314、安装板315、固定板316、第二滑块317、第二滑轨318、上下驱动机构32、上下驱动单元321、安装架322、安装座323、带齿皮带324、皮带轮325、压带轮326、第三滑块327和第三滑轨328。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的具体实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的优点及功效。本实用新型也可以其它不同的方式予以实施，即，在不背离本实用新型所揭示的范畴下，能予不同的修饰与改变。

实施例：一种蟹笼自动抓取及旋转装置，如图1到图5所示，蟹笼10包括上框圈101、下框圈102和竖筋103，所述竖筋沿上框圈的周向间隔排布并连接所述上框圈和所述下框圈，所述抓取及旋转装置包括抓取机构21、旋转机构31和上下驱动机构32，所述旋转机构与所述抓取机构连接，且所述旋转机构能够驱动所述抓取机构旋转，所述上下驱动机构能够驱动所述旋转机构和所述抓取机构上下移动；

所述抓取机构21包括底座211、推板212、一水平驱动单元213和多个夹爪组件214，所述夹爪组件安装于所述底座和所述推板之间，且所有所述夹爪组件皆沿所述底座的周向均匀间隔设置，其中一夹爪组件与所述推板固定连接，剩余夹爪组件与所述推板滑动连接，通过所述水平驱动单元驱动推板径向平移带动所有夹爪组件径向外扩将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取；

所述旋转机构31包括旋转驱动单元311、齿轮312、齿条313(齿条上的齿图未示意)和转轴314，所述转轴穿过所述齿轮并与所述抓取机构连接，所述齿轮和所述齿条啮合，通过所述旋转驱动单元驱动齿轮齿条啮合并通过转轴带动所述抓取机构旋转某一固定角度。

所述旋转机构还包括安装板315和固定板316，所述安装板上安装所述抓取机构，所述转轴穿过所述齿轮、所述固定板和所述安装板，所述旋转驱动单元安装于所述固定板。

本实施例中，所述旋转机构还包括第二滑块317和第二滑轨318，所述第二滑块安装于所述齿条，所述第二滑轨安装于所述固定板，所述第二滑块能够沿所述第二滑轨滑动。

本实施例中，在所述旋转机构的驱动下，所述抓取机构能够旋转90°。

本实施例中，所述抓取机构设有三个所述夹爪组件，采用三个夹爪组件是最佳选择，但也可以设计四个、六个等。

所述抓取机构21还包括凸轮随动器215，所述推板设有多个导向槽2121，所述凸轮随动器的数量与所述导向槽的数量一致，所述导向槽的数量比所述夹爪组件的数量少一个，所述凸轮随动器安装于所述夹爪组件，且能带动夹爪组件沿所述导向槽移动。

每一所述夹爪组件214皆包括夹爪2141、第一滑块2142和第一滑轨2143，所述第一滑轨安装于所述底座，所述夹爪安装于所述第一滑块，所述第一滑块能够沿所述第一滑轨径向平移。

本实施例中，所述凸轮随动器安装于所述第一滑块。

本实施例中，推板的一端固定于其中一夹爪组件的第一滑块，且水平驱动单元固定于所述推板的该端。其余夹爪组件的第一滑块通过凸轮随动器能够沿导向槽滑动，通过水平驱动单元驱动推板平移进而带动所有夹爪组件的第一滑块沿第一滑轨径向外扩并通过夹爪将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取。

所述夹爪包括两块夹持板且分别安装于所述第一滑块的两侧，每一夹持板的外侧面皆包括竖直的撑紧面21411和倾斜的导向面21412。

所述竖直面与所述导向面之间的夹角为115-130°。

本实施例中，较佳的，所述竖直面与所述导向面之间的夹角为121°。

所述上下驱动机构32包括上下驱动单元321、安装架322、安装座323、带齿皮带324和皮带轮325，所述安装架安装所述旋转机构，所述上下驱动单元安装于所述安装座，所述上下驱动单元与所述皮带轮连接，所述带齿皮带套于所述皮带轮且两端固定于安装架，通过上下驱动单元驱动皮带轮转动并通过皮带轮和带齿皮带的啮合带动所述安装架上下升降。

本实施例中，所述上下驱动机构还包括第三滑块327和第三滑轨328，所述第三滑块安装于所述安装座，所述第三滑轨安装于所述安装架且平行于安装架的高度，所述第三滑轨能够沿所述第三滑块滑动。

本实施例中，所述安装板与所述底座之间通过多根固定柱216连接。

所述水平驱动单元为气缸或电机，所述旋转驱动单元也为气缸或电机。

所述上下驱动单元为气缸或电机。

本实施例中，所述水平驱动单元和所述旋转驱动单元皆为气缸，所述上下驱动单元为伺服电机。

所述上下驱动机构32还包括两个压带轮326，所述压带轮位于所述皮带轮的两侧，所述带齿皮带位于所述压带轮和所述皮带轮之间，且带齿皮带的齿轮面与所述皮带轮啮合，带齿皮带的光面与压带轮接触(带齿皮带的此段图未示意)。

本实用新型的工作原理和工作过程如下：

启动装置，上下驱动单元(比如气缸或电机)驱动抓取机构和旋转机构上下平移，到位后，通过水平驱动单元驱动推板平移进而带动所有夹爪组件的滑块沿滑轨径向外扩并通过夹爪将所述蟹笼的上框圈撑紧实现蟹笼的抓取，其中一夹爪组件是靠水平驱动单元的直接推动实现的，剩余夹爪组件是在推板平移后，通过固定于滑块的凸轮随动器沿导向槽移动带动剩余的夹爪组件平移；

同时旋转驱动单元(比如气缸或电机)驱动齿条移动并通过齿轮齿条的啮合使得齿轮旋转从而带动抓取机构旋转某一固定角度，比如本实施例中，因为蟹笼的上框圈和下框圈的横筋垂直，所以为旋转90°，用以焊接蟹笼的另一面的横筋。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种蟹笼自动抓取及旋转装置，蟹笼(10)包括上框圈(101)、下框圈(102)和竖筋(103)，所述竖筋沿上框圈的周向间隔排布并连接所述上框圈和所述下框圈，其特征在于：所述抓取及旋转装置包括抓取机构(21)、旋转机构(31)和上下驱动机构(32)，所述旋转机构与所述抓取机构连接，且所述旋转机构能够驱动所述抓取机构旋转，所述上下驱动机构能够驱动所述旋转机构和所述抓取机构上下移动；

所述抓取机构(21)包括底座(211)、推板(212)、一水平驱动单元(213)和多个夹爪组件(214)，所述夹爪组件安装于所述底座和所述推板之间，且所有所述夹爪组件皆沿所述底座的周向均匀间隔设置，其中一夹爪组件与所述推板固定连接，剩余夹爪组件与所述推板滑动连接，通过所述水平驱动单元驱动推板径向平移带动所有夹爪组件径向外扩将所述蟹笼的上框圈撑紧实现所述蟹笼的抓取；

所述旋转机构(31)包括旋转驱动单元(311)、齿轮(312)、齿条(313)和转轴(314)，所述转轴穿过所述齿轮并与所述抓取机构连接，所述齿轮和所述齿条啮合，通过所述旋转驱动单元驱动齿轮齿条啮合并通过转轴带动所述抓取机构旋转某一固定角度。

2.根据权利要求1所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：所述抓取机构设有三个所述夹爪组件。

3.根据权利要求1所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：所述抓取机构(21)还包括凸轮随动器(215)，所述推板设有多个导向槽(2121)，所述凸轮随动器的数量与所述导向槽的数量一致，所述导向槽的数量比所述夹爪组件的数量少一个，所述凸轮随动器安装于所述夹爪组件，且能带动夹爪组件沿所述导向槽移动。

4.根据权利要求1所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：每一所述夹爪组件(214)皆包括夹爪(2141)、第一滑块(2142)和第一滑轨(2143)，所述第一滑轨安装于所述底座，所述夹爪安装于所述第一滑块，所述第一滑块能够沿所述第一滑轨径向平移。

5.根据权利要求4所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：所述夹爪包括两块夹持板且分别安装于所述第一滑块的两侧，每一夹持板的外侧面皆包括竖直的撑紧面(21411)和倾斜的导向面(21412)。

6.根据权利要求5所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：所述竖直面与所述导向面之间的夹角为115-130°。

7.根据权利要求1所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：所述上下驱动机构(32)包括上下驱动单元(321)、安装架(322)、安装座(323)、带齿皮带(324)和皮带轮(325)，所述安装架安装所述旋转机构，所述上下驱动单元安装于所述安装座，所述上下驱动单元与所述皮带轮连接，所述带齿皮带套于所述皮带轮且两端固定于安装架，通过上下驱动单元驱动皮带轮转动并通过皮带轮和带齿皮带的啮合带动所述安装架上下升降。

8.根据权利要求1所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：所述水平驱动单元为气缸或电机，所述旋转驱动单元也为气缸或电机。

9.根据权利要求7所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：所述上下驱动单元为气缸或电机。

10.根据权利要求7所述的蟹笼自动抓取及旋转装置，其特征在于：所述上下驱动机构(32)还包括两个压带轮(326)，所述压带轮位于所述皮带轮的两侧，所述带齿皮带位于所述压带轮和所述皮带轮之间，且带齿皮带的齿轮面与所述皮带轮啮合，带齿皮带的光面与压带轮接触。